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Anlisis de error en estado

estacionario
Anlisis de error en estado estacionario
Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se
dice que existe un error en estado estacionario, este error depende
del tipo de sistema de control (en forma especfica de la funcin de
transferencia de lazo abierto) y de la seal de entrada.
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln,
rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinacin de ellas. Los valores de los errores estacionarios
debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeo del
sistema.
Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)
Anlisis de error en estado estacionario
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1

s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
N
m b a

El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de integraciones


indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto ( ver )
Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
N
s
As:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente.
1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema.
2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.
Comentarios:
Anlisis de error en estado estacionario
) (s G
+
-
) (s H
) (s R ) (s E
) (s C
) (s B
Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado
Errores en estado estacionario:
la seal de error E(s) en Laplace es
) (
) ( ) ( 1
1
) ( s R
s H s G
s E

utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la


seal de error
) ( ) ( 1
) (
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
s H s G
s sR
s sE t e e
s s t
es



Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de
error estticos, dependiendo del tipo de entrada.
P
K
Constante de error esttico de velocidad.
El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es
) 0 ( ) 0 ( 1
1 1
) ( ) ( 1
lim
0
H G s s H s G
s
e
s
es

P
K
la constante se define como:
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( lim
0
H G s H s G K
s
P

Anlisis de error en estado estacionario


Errores en estado estacionario:
as el error esttico en trminos de la constante es
P
K
P
es
K
e

1
1
Para un sistema tipo 0
K
e K
s T s T
s T s T K
K
es
b a
s
P

1
1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0

Para un sistema tipo 1 o superior


0
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0


es
N
b a
s
P
e
s T s T s
s T s T K
K

v
K Constante de error esttico de velocidad.
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es
) ( ) (
1
lim
1
) ( ) ( 1
lim
0
2
0
s H s sG
s
s H s G
s
e
s s
ss

La constante se define como


v
K
) ( ) ( lim
0
s H s sG K
s
V

as el error esttico en trminos de la constante es


v
K
V
es
K
e
1

Anlisis de error en estado estacionario


Errores en estado estacionario:
Para un sistema tipo 0
Para un sistema tipo 1


V
es
b a
s
V
K
e
s T s T
s T s T sK
K
1
0
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0

K K
e K
s T s T s
s T s T sK
K
V
es
b a
s
V
1 1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0


Para un sistema tipo 2 o superior


0
1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0


V
es
N
b a
s
V
K
e
s T s T s
s T s T K
K

Anlisis de error en estado estacionario


Errores en estado estacionario:
Error en estado estable con una
entrada Escaln
Error en estado estable con entrada
Rampa
Error en estado estable con entrada
Parablica