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TRANSFORMADA Z

Seales de tiempo discreto: como en el caso de seales de tiempo contnuo, interesa conocer la respuesta de los sistemas
LTI (caracterizados por su h[n]) a exponenciales complejas x[n] = z
n
(z es un nmero complejo). En el caso
particular de | z| = 1 (crculo unitario en el plano Z) se obtiene la respuesta en frecuencia del sistema.
s = o + je
Seales de tiempo contnuo:

Transformada de Laplace
s = je
caso particular
(o = 0)
Transformada de Fourier

=

=
0
] [ ) (
n
n
z n x z X Transformada Z unilateral:

Secuencias:

z = r e
je
Transformada Z

=
n
n
z n x z X ] [ ) ( Transformada Z bilateral:

caso particular
(r = 1) z = e
je
Transformada de Fourier
de Tiempo Discreto
A menudo es conveniente mostrar la Transformada Z grficamente mediante un diagrama de polos y ceros en el plano Z.
Para una secuencia dada, es el conjunto de valores de z para los cuales la Tansformada Z converge. En general son
regiones anulares del plano Z: donde puede ser tan pequeo como 0 y tan grande como .

+
< < Rx z Rx

Rx
+
Rx
La Regin de Convergencia est limitada por los polos de la Transformada
Ejemplo: la secuencia

] [ ] [ n a n x
n
=
tiene como Transformada Z:
( )


=

= =
0
1
] [ ] [
n
n
n
n n
z a z n a z X
Propiedad til:

1
1
1 si
1
1
0
1
0
q
q q
q
q
q
n
n
N N
n
n

= <

=


=

=
cero en 0
X
a
O
polo en a
que converge a:

a z para
1
1
] [
1
a z
z
z a
z X

=
>

=

REGION DE CONVERGENCIA
Si X(z) = funcin racional = N(z)/D(z), las races de N(z) son los ceros de X(z). Las races de D(z) son los polos de X(z)
(valores finitos de z que provocan X(z) = ). Adems, hay que considerar los valores particulares z = 0 y z = .
Regin de convergencia segn las propiedades de las secuencias

=
2
1
] [ ] [
n
n n
n
z n x z X la convergencia requiere que | x[n] | < para n
1
s n s n
2
1.- Secuencia de longitud finita:
Casos particulares: z = , si n
1
< 0 y z = 0 si n
2
> 0 RC: 0 < | z | < y puede incluir z = 0 z =

=
1
] [ ] [
n n
n
z n x z X
2.- Secuencia hacia la derecha: x[n] = 0 para n < n
1
RC: exterior de un crculo, | z | > Rx
-

Demostracin: se supone que la serie es absolutamente convergente para z = z
1


<

1
1
] [
n n
n
z n x
la primer suma es finita para cualquier valor
finito de z. La segunda es el caso n
1
> 0.
Considerando la serie:
n
1
> 0: si | z | > | z
1
| cada trmino de la sumatoria es menor y la convergencia es ms rpida.
<

1
] [
n n
n
z n x
n
1
< 0: puede escribirse


=

+ =
0
1
] [ ] [ ] [
1 1
n
n
n n
n
n n
n
z n x z n x z n x
Caso particular: la sumatoria diverge para z = si n
1
< 0
Si la RC incluye a z = secuencia causal

=
2
] [ ] [
n
n
n
z n x z X 3.- Secuencia hacia la izquierda: x[n] = 0 para n > n
2
RC: interior de un crculo, | z | < Rx
+

Demostracin: sustituyendo la variable n = -m

se aplican los resultados anteriores con n
reemplazada por n y z por z
-1
.

=
=
2
] [ ] [
n n
m
z m x z X
Caso particular: la sumatoria diverge para z = 0 si n
2
> 0 si converge para z = 0 entonces x[n] = 0 para n > 0.
4.- Secuencia bilateral:


=

+ =
1
0
] [ ] [ ] [
n
n
n
n
n
n
z n x z n x z n x
hacia la izquierda RC: | z | < Rx
+


hacia la derecha RC: | z | > Rx
-


RC: si Rx
-
< Rx
+
es la regin anular Rx
-
< | z | < Rx
+
si Rx
-
> Rx
+
no existe regin comn y la sumatoria diverge.

TRANSFORMADA Z INVERSA
La expresin de la TZ inversa puede derivarse utilizando el teorema integreal de Cauchy:
(C es un crculo en contra de las agujas del reloj que rodea el origen)
}

=
=
=

c
k
k
k
dz z
j
0 , 0
0 , 1
2
1
1
t
Partiendo de la expresin de la TZ,

=
n
n
z n x z X ] [ ) (
1

k
z
1

k
z
se multiplica en ambos trminos por z
k-1


| |
} }
c c
dz
j
dz
j

2
1

2
1

t t
y se integra con una integral de contorno:

Intercambiando el orden de integracin y sumatoria se tiene:

}

}
=
+

c
k n
n
c
k
dz z
j
n x dz z z X
j
1 1
2
1
] [ ) (
2
1
t t
Para transformadas Z racionales, la integral de contorno puede evaluarse con el teorema de los residuos:
| |

}

= = C z z X dz z z X
j
n x
n
c
n
de dentro polos los en ) ( de residuos ) (
2
1
] [
1 1
t
Si X(z) z
n-1
es funcin racional de z:
( )
s
n
z z
z
z z X
0
1
) (
) (

+
=

donde X(z) z
n-1
tiene s polos en z = z
0
y +(z) no tiene polos en z = z
0
:

| |
( )
0
1
1
0
1

) (
! 1
1
en ) ( Res
z z
s
s
n
z d
z d
s
z z z z X
=

= =
En particular, si existe un slo polo de primer orden en z = z
0
:

| | ) ( en ) ( Res
0 0
1
z z z z z X
n
+ = =

(para n > 0)
En general, cuando n < 0 aparece un polo en z = 0 cuyo orden depende de n. Se realiza el cambio de variables z = p
-1


| | ( )
0
1 1 1 1 1 1
) ( ) ( Res ) (
2
1
] [ p p p p X p p X dp p p X
j
n x
n n
c
n
= = =

}
t
(p
0
= polo de primer orden)
Utilizando residuos
utilizando el teorema:

] [ ) (
2
1
1
n x dz z z X
j
c
n
=
}

t
TZI
TRANSFORMADA Z INVERSA
Expansin en fracciones parciales
El mtodo se basa en expandir la TZ en fracciones parciales e identificar la transformada Z inversa de los trminos
simples.
Sea: se presentan entonces distintos casos. ( ) ( ) ) ( y ) ( definen se
) (
) (
) ( z Q orden N z P orden M
z Q
z P
z F = = =
a) Slo polos de primer orden (z = z
k
) y M < N :
k
z z
k k k
N
k k
k
z F z z A A
z z
A
z F
=
=
=

) ( ) ( polos los en residuos los son los ) (


1
b) M > N :
divisin por obtienen se los ) (
1
0 1
1
1 i
N
k k
k N M
N M
N M
N M
B
z z
A
B z B z B z B z F

=

+ + + + + =
b) M > N y polos de orden mltiple. En particular, si F(z) tiene adems un polo de orden s en z = z
i
:
( )
) (
1 1
0 1
1
1
= =

+ + + + + =
s
k
k
i
k
N
k k
k N M
N M
N M
N M
z z
C
z z
A
B z B z B z B z F
( )
| | . anteriores casos los en como calculan se y los , ) (
!
1
con
i k
z z
s
i
k s
k s
k
B A z F z z
dz
d
k s
C
i
=

=
Para aplicar la expansin en fracciones parciales se considera la TZ como un cociente de polinomios en z o z
-1.
TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Regin de convergencia de las transformadas z racionales
La regin de convergencia de la transformada z no puede contener ningn polo y est limitada por los polos o por 0 o
. En el caso general de secuencias bilaterales, algunos de los polos contribuyen slo para n > 0 y el resto slo para n
s 0. Suponiendo una transformada que presenta tres polos (en z = a, b, c) en la figura se muestran las cuatro posibles
elecciones para la regin de convergencia. La primera corresponde a una secuencia hacia la derecha, la segunda a una
secuencia hacia la izquierda, y las dos restantes a secuencias bilaterales.
a b c a b c a b c a b c
Plano Z
Linealidad
Sean dos secuencias x[n] e y[n] con transformadas X(z) con e Y(z) con entonces:
con donde la RC es al menos el solapamiento de las regiones.
Para secuencias con TZ racionales, si los polos de aX(z) + bY(z) son la unin de los polos de X(z) e Y(z); la RC ser
exactamente igual al solapamiento de las regiones individuales Rz
-
= max(Rx
-
,Ry
-
) y Rz
+
= min(Rx
+
,Ry
+
). Si la
combinacin lineal provoca que algunos ceros cancelen polos, entonces la RC puede ser ms grande. Esto sucede, por
ejemplo, cuando x[n] e y[n] son de duracin infinita, pero su combinacin lineal es de duracin finita. La RC resultante
es el plano Z entero con la posible excepcin de 0 y/o .

+
< < Rx z Rx
+
< < Ry z Ry
| |
) ( ) ( ] [ ] [ z Y b z X a n y b n x a Z
+ = +
+
< < Rz z Rz
TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Corrimiento de la secuencia
Para la secuencia cuyos valores son x[n+n
0
] se tiene Las RC de x[n] y x[n+n
0
] son idnticas,
con la posible excepcin de z = 0 o z = . Para valores de n
0
positivos, se introducen ceros en z = 0 y polos en z = ,
mientras que para valores negativos, se introducen polos en el origen y ceros en .
| | ) ( ] [
0
0
z X z n n x Z
n
= +
Multiplicacin por una secuencia exponencial
Para la secuencia a
n
x[n], donde a puede ser compleja, Z[a
n
x[n]] = X(a
-1
z) con , a ,Rx
-
< , z , < , a ,Rx
+
. Si X(z) tiene
un polo en z
1
, entonces X(a
-1
z) tendr un polo en az
1
. En general, todas las ubicaciones de los polos y ceros estn
escaleadas por un factor a. Si es real positivo, se interpreta como una expansin o compresin del plano Z. Si a es
compleja de magnitud unitaria, la escala corresponde a una rotacin en el plano Z, provocando que los polos y ceros
cambien a lo largo de crculos centrados en el origen.
Diferenciacin de X(z)
La TZ de x[n] linealmente pesada es: | |
dz
z dX
z n x n Z
) (
] [ =
+
< < Rx z Rx
Conjugacin de una secuencia compleja
+
< < Rx z Rx | | ) ( ] [
* * *
z X n x Z =
Teorema del Valor inicial
Si x[n] es cero para n < 0, entonces
) ( lim ] 0 [ z X x
z
=
TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Convolucin de secuencias
Sea la secuencia w[n] = x[n]*y[n], entonces W(z) = X(z)Y(z) Rx
-
< , z , < Rx
+
;

Ry
-
< , z , < Ry+.


=

= =
n
n
k n
n
z k n y k x z n w z W ] [ ] [ ] [ ) (
Demostracin:
(

=


=

= n
n
k
z k n y k x z W ] [ ] [ ) (
Intercambiando el orden de las sumatorias:
Cambiando el ndice de la segunda sumatoria de n a m = n - k :
z z
m y k x = W(z)
k - m -
= m = k
(

] [ ] [
- -
As, para valores de z dentro de las zonas de convergencia de X(z) e Y(z) puede escribirse: ) ( ) ( ) ( z Y z X z W =
donde la RC incluye la interseccin de las regiones de convergencia de X(z) e Y(z). Si un polo que confina la regin de
convergencia de una de las TZ se cancela con un cero de la otra, la regin de convergencia de W(z) ser mayor.
FUNCION del SISTEMA
La TZ de la respuesta de un sistema a la muestra unitaria se denomina funcin del sistema. Evaluada sobre el crculo
unitario ( | z | = 1) es la respuesta en frecuencia del sistema.
Entrada Salida

x[n] X(z) y[n]- Y(z)
h[n] - H(z)
y[n] = x[n] * h[n]
Y(z) = X(z) H(z)
Para que un sistema LTI sea estable es necesario que su respuesta a la muestra unitaria sea absolutamente sumable. La
RC de H(z) queda definida por los valores de z para los cuales h[n] z
-n
es absolutamente sumable
Si la RC de la funcin de sistema incluye el crculo unitario, el sistema es estable y viceversa.
Para que un sistema sea estable y causal, la RC de H(z) debe incluir el crculo unitario y el
plano z exterior a un crculo (determinado por el polo de mayor mdulo), incluyendo z = .
FUNCION del SISTEMA
Cuando el sistema puede describirse mediante una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes, la
funcin del sistema es una relacin de polinomios (filtros). Considerando un sistema para el cual la entrada y la salida
satisfacen la ecuacin:

= =
=
M
r
r
N
k
k
r n x b k n y a
0 0
] [ ] [
aplicando la TZ a cada miembro:
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|


= =
M
r
r
N
k
k
r n x b Z k n y a Z
0 0
] [ ] [
considerando la propiedad de linealidad:

( ) ( )

= =
=
M
r
r
N
k
k
r n x Z b k n y Z a
0 0
] [ ] [
definiendo a X(z) e Y(z) como las TZ de x[n] e y[n] respectivamente y aplicando la propiedad de desplazamiento:
( ) ) ( ] [ z Y z k n y Z
k
=

( ) ) ( ] [ z X z r n x Z
r
=


=

=

=
M
r
r
r
N
k
k
k
z X z b z Y z a
0 0
) ( ) (
entonces, como H(z) = Y(z) / X(z)

=

=

=
N
k
k
k
M
r
r
r
z a
z b
z H
0
0
) (
FUNCION del SISTEMA
puede expresarse en forma factorizada:

=

=

=
N
k
k
k
M
r
r
r
z a
z b
z H
0
0
) (
( )
( )
[
[
=

=



=
N
k
k
M
r
r
z d
z c A
z H
1
1
1
1
1
1
) (
Si el sistema es estable, se debe eligir como RC la regin anular que incluye el crculo unitario. Si adems el
sistema es causal, contendr el exterior al crculo que pasa a travs del polo de H(z) que est ms lejos del origen.
La ecuacin anterior no indica la RC de H(z). Esto es consistente con el hecho de que la ecuacin en diferencias no
especifica unvocamente la respuesta a la muestra unitaria de un sistema LTI. Las posibles RC son regiones anulares
limitadas por los polos. Cada uno de los factores (1 - c
r
z
-1
) en el numerador contribuye con un cero en z = c
r
y un polo
en z = 0. Anlogamente, los factores (1 - d
k
z
-1
) en el denominador contribuyen con un polo en z = d
k
y un cero en el
origen; a diferencia de un factor de escala A, la funcin de sistema puede especificarse mediante un diagrama de
polos y ceros en el plazo Z. Cada eleccin de una RC conduce a respuestas a la muestra unitaria diferentes, pero todas
corresponden a la misma ecuacin en diferencias.