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La Transformada Z

8.1 DEFINICIN Y RELACIN CON LA


TRANSFORMADA DE FOURIER EN
TIEMPO DISCRETO.
Una generalizacin de la Transformada de Fourier es la
transformada Z.

Ventajas de la Transformada Z
La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias
La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analticos,
el manejo de su notacin, expresiones y lgebra es con frecuencia
ms conveniente
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y
cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la
transformada de Fourier.
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y
cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la
transformada de Fourier.
()()()
ee

=
O==

j jk
k
xXexke
Transformada de Fourier
() ()
k
k
Xz xkz

=
=

La transformada de la misma
secuencia tambien se define
como
||
()()()
k
k
ZxkXzxkz

=
==

Segun la variable
compleja continua z
La correspondencia entre una secuencia y
su transformada se denota como:
()() xkXz
La transformada de Fourier es
simplemente con j
z e
e
=
( ) X z
La transformada de Fourier es
la transformada Z tomando 1 Z =
Arreglar tamao en texto y frmulas
Si tomamos
j
z re
e
=
() ()()
j j k
k
Xre xkre
e e

=
=

()()()
e e

=
=

j kjk
k
Xrexkre
Im
j
Z e
e
=
Re
1
Plano Z
Crculo unitario
e
La transformada evaluada en los puntos
de dicha circunferencia es la transformada
de Fourier .
8.2 REGION DE CONVERGENCIA
La convergencia de la transformada Z
depende solamente de
z
()
k
k
xkz

entonces:
La regin en donde se cumple
la desigualdad es la regin de
convergencia.
Re
Im
Los valores sobre la
circunferencia definida
como estn dentro de la regin
de convergencia.
1
z z =
La transformada Z es una funcin
analtica en todos los puntos de la
regin de convergencia; de aqu
que la transformada Z y todas sus
derivadas con respecto a son
funciones continuas en dicha
regin.
8.3 PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z
La transformada Z posee propiedades que facilitan la solucin de
ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente
manipulaciones algebraicas.
a) SUPERPOSICIN
Se compone de las
caractersticas de:

1)Homogeneidad:


2)Aditividad:
()() fkFz
()() afkaFz
11
()() fkFz
22
()() fkFz
1212
()()()() ++ fkfkFzFz
si: 1 2
() () () fkafkbfk = +
la transformada Z es: ||| |||||
12 1 2
()()()()() =+=+ ZfkZafkbfkZafkZbfk
1 2
() () () = + Fz aFzbFz
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:

() ( ) k0 yk fkm = >
La transformada de la salida y(k) se define a su vez
como:
0
()()
k
k
Yzykz

=
=

0
() ( )
k
k
Yz fkmz

=
=

Arreglar tamao en texto y frmulas


1 2
()(0) (1) (2)
m m m
Yzfzfz fz

= + +
1 2
(0)(1)(2)...
m
zffzfz

(
=+++

Desarrollando:
La representacin en diagrama de bloques para la propiedad de
corrimiento a la derecha se muestra abajo:
( ) f k
( ) F Z
-m
Z
-m
( ) Z F Z
( - ) f k m
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C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
Para el siguiente sistema:
( ) f k
( ) F Z
( ) h k
0
( ) ( ) ( - )

=
=

i
y k h i f k i
( ) H Z ( ) ( ) ( ) = Y Z H Z F Z
Su salida se define
como una suma de convolucin:
() () ykYz
()(0)()(1)(1)....(1)(1)()(0) ykhfkhfkhkfhkf =++++
Quedando:
| |
0
()(0)()(1)(1)(2)(2)...()(0)

=
=++++

k
k
Yzhfkhfkhfkhkfz
Factorizando:
0 0 0 0
()(0)()(1)(1)(2)(2)...()(0)


== = =
=++++

k k k k
k k k k
Yzhfkzhfkzhfkzhkfz
La transformada queda:

12
()(0)()(1)()(2)()....()()
k
YzhFzhzFzhzFzhkzFz

=++++
Factorizando

( ) : F z
12
()(0)(1)(2)....()()
k
YzhhzhzhkzFz

( =++++

()()() YzHzFz =
A demostrar
Arreglar tamao en texto y frmulas
D) PROPIEDAD DE SUMACIN

Sean las secuencias
()() fkFz
()() gkGz
y
si entre ellas es posible establecer la
relacin:
0
()()
k
i
gkfi
=
=

para
0, 1, 2, 3, ... , . = k n
1
1
()()()
11
z
GzFzFz
zz

==

queda
max(1,) zR con
Arreglar tamao en texto y frmulas
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR
k
a
Sean las secuencias
()() fkFz
y
()() gkGz
Si entre ellas se establece la siguiente relacin: ()()
k
gkafk =
entonces la transformada se determina
como sigue:
( ) G z
||
0
() () ()
k k k
k
ZgkZafk afkz

=
( = =

1
0
()
k
k
fkaz

=
( =

1
() ( )
k
Zafk Faz

(=

para
; >e zaaR
F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
1
0
()
()
k
k
dXz
kxkz
dz

=
=

para
z R
Derivando
Multiplicando por -z ,
0
()
()
k
k
dFz
kfkz z
dz

=
=

| |
()
()
dFz
Zkfk Z
dz
=
z R
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G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Es posible determinar el trmino inicial, , de una secuencia ,
a partir de la transformada correspondiente.
(0) f ( ) f k
1 2
()(0)(1)(2).... Fzffzfz

=+++
Si

(0)lim()

=
z
f Fz
entonces
H) TEOREMA DEL VALOR FINAL
Para f(k) donde ( 1) () z Fz sea analtica para
1 z >
1
() lim( 1)()

=
z
f z Fz
Arreglar tamao en texto y frmulas
8.4 TRANSFORMADAS
COMUNES:
1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario para ,
su transformada se determina de la siguiente forma:
( ) 1 k o =
0 k =
||
12
0
()()()(0)(1)(2).....
k
k
zZkkzzz ooooo


=
A===+++

( ) 1 z A =
2) Retraso
()() fkkm o =
| |
() ( )
m
FzZkmz o

= =
3) Escaln unitario
Definido por
() 1
k
uk=
La transformada es:
12
0
()()(0)(1)(2)...()...
k k
k
Uzukzuuzuzukz

=
==+++++

11
1
1

00
1
()limlim()lim
1

==

===

N NN
kk
NNN
kk
z
Uzzz
z
1
1
()
1
Uz
z

1 z
para
4) Serie geomtrica

() 0, 1, 2, 3, ... , . ==
k
fkak n
1
() ( )
k
Zafk Faz

(=

1
1
()
1
k
az
fka
az

Multiplicando y dividiendo
por a

()
z
Fz za
za
=

Si se tiene una serie divergente y


Si se tiene una magnitud unitaria y
Si se tiene una serie convergente a
cero y

1 a >
1 a =
1 a <
z a >
1 z >
z a >
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5) Rampa discreta unitaria ( ) f k k =
Multiplicando la ecuacin anterior por
y considerando , se obtiene :
z
1 a =
2
0
(1)
k
k
z
kz
z

=
=

1 z
0
()

=
=

k
k
Fzkz
Para una secuencia geomtrica se tiene:
0

=
=

kk
k
z
az
za
Derivando con respecto a z:
22
0
()
()()

===

kk
k
ddzzaza
az
dzdzzazaza
1
2
0
( )
kk
k
a
kaz
za

=
=

Arreglar tamao en texto y frmulas


8.4 REPRESENTACIN GRFICA DE LOS SISTEMAS
DISCRETOS LINEALES.
Dicha representacin emplea tres elementos bsicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.

1) UNIDAD DE RETRASO
La relacin caracterstica para esta unidad es ()(1) ykuk =
1
Z
( ) ( 1) y k u k =
( ) u k
1
Z

( ) ( 2) y k u k = ( 1) u k ( ) u k
1
Z

Obtencin de un retraso de dos unidades de tiempo


discreto
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
()() = ykauk
La relacin caracterstica para esta unidad es

( ) ( ) = y k a u k
( ) u k
a
3) UNIDAD DE SUMA
1 2
() () () =+ ykukuk
La relacin caracterstica para esta unidad es


1
( ) u k
+
+
2
( ) u k
1 2
( ) ( ) ( ) = + y k u k u k
1
( ) u k
+
2
( ) u k
1 2
( ) ( ) ( ) = y k u k u k

8.5 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA


DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA
ANTITRANSFORMADA Z.
8.5.1 MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES.
Considrese una funcin
1
011
1
011
.......... ()
()
()...........
mm
mm
nn
nn
bzbzbzb qz
Fz
pzazazaza

++++
==
++++
Factorizando
1
01 1
12
1
.......... ()
()
()()..........()
()
mm
mm
n
n
i
i
bzbz bzbqz
Fz
zpzpzp
zp

=
++++
= =

H
Cuando todos los polos de en la ecuacin son diferentes
1
0 1 1
1 2
..........
()
( )( )...........( )
mm
mm
n
bzbz bzb
Fz
zpzp zp

++++
=

01
12
.........
n n
n
zzz
dddd
zpzpzp
=++++

Arreglar tamao en texto y frmulas


El clculo de los coeficientes es como sigue:
i
d
0 0
1 2
()
()()..........()
=
= =

m
z
n
b
dFz
pp p
()
=

=
i
i
i zp
zp
d Fz
z
1
0 1 1
1 2
...
( )( )... ( )

++++
=

mm
mm
n
i i i n
bzbz bzb
d
zpppppp
La secuencia resulta:
||
1
0 1122
() ()() .......
k k k
nn
fkZFzdkdpdpdp o

==++++
Con polos mltiples queda
1 2 1
1
0 1 1
2
..........
()
()()..........()
mm
mm
n n n
i n
bzbz bzb
Fz
zpzp zp

++++
=

La expansin de F(z), en este caso, tiene la forma:
1
11
2
0122
11 1
() .....
()()
=++++

n
nn
zzz
Fzdddd
zpzpzp
2
22
2
122
222
.....
()()
++++

n
nn
zzz
eee
zpzpzp
..... +
1
11
2
122
111
.....
()()
++++

n
nn
zzz
rrr
zpzpzp
Arreglar tamao en texto y frmulas
TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES
MLTIPLES
( ) F z ( ) f k
0 k >
z
z a
k
a
2
2
( )
z
z a
( 1)
k
k a +
3
3
( )
z
z a
(1)(2)
2!
k
kk
a
++
4
4
( )
z
z a
( 1)( 2)( 3)
3!
k
k k k
a
++ +


para








8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
El concepto de funcin de transferencia ; la cual se define
como la relacin de la transformada Z de la salida, , de un sistema
entre la transformada Z de su entrada,
( ) H z
( ) Y z
( ) U z
()
()
()
Yz
Hz
Uz
=
Arreglar tamao en texto y frmulas
La expresin general aplicable a la funcin de transferencia es:
1
011
1
011
... ()
()
() ...

++++
==
++++
mm
mm
nn
nn
bzbzbzb qz
Hz
pzazazaza
1
1 2
1 2
1
()
()()... ()
()()... ()
()
=
=
H

= =

H
m
j
j
m
n
n
i
i
zc
zczczc
zpzpzp
zp
Algunos sistemas tipicos:
1. Sistema en cascada
1 2
( ) ( ) y k u k =
1
( ) u k
2
( ) y k
1
( ) h k
2
( ) h k
En el domino de Z:
( ) u z
2
( ) y z
1 2
( ) ( ) ( ) = H z H z H z
2. Sistema inverso
1
( ) H Z
2
( ) H Z
( ) Y Z ( ) u z
() () YzUz =
1
2
1
()
()
Hz
Hz
=
1 2
() () ()1 Hz HzHz = =
La convolucin en este caso resulta:
00
()()()()()()
i i
ykhikiikik o

==
===

Arreglar tamao en texto y frmulas


3. Sistema realimentado
( ) u k
( ) y k
1
( ) h k
2
( ) h k
+

1
1 2
()
()
1 () ()
=
+
Hz
Yz
HzHz
8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS
Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al
aplicrsele una entrada acotada
Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos
se ubican en el plano complejo z , dentro de un crculo centrado en el
origen de radio unitario
8.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA
La localizacin de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar
efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto
lineal.
A.- Polo real en .
z a =
La respuesta caracterstica es de la forma
cos() u| +
k
Ark
Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones
parciales y:
2 2
rab =+
1
tan
b
a
u

=
x x x x x x
(4)
Im z
(2)
(1)
(3)
(5)
(6)
Re z
Cambiar
dibujo
Casos:
1- . Sistema inestable.La respuesta a impulso es una
oscilacin creciente en magnitud.
2- . Sistema inestable.La respuesta es una oscilacin
parecida a un senoide con magnitud constante.
3-. Sistema estable. El resultado es una oscilacin parecida
a una senoide decreciente en magnitud.
2 2
1 ab +>
2 2
1 += ab
2 2
1 ab +<
x
Im z
Re z
(2)
(1)
(3)
(2)
x (3)
x (3)
(2)
x (1)
x (1)
Cambiar
dibujo
8.7.2. POLOS DOMINANTES
Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria.Son los polos que estn ms cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
m z
3
p
4
p
Re z
x
x
1
p
x
x
2
p
8.8 RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS
LINEALES (FILTROS DIGITALES)
Se asume que la entrada a un sistema es una seal senoidal
pura.
( ) u t ( ) u k
T
Sistema discreto
lineal H(z)
( ) Y k
()
1
()e = utsenT
()
1
()e = utsenkT
()
1 1
1
2
()
()()
ee
e

jTjT
senT
uz
zeze
1
0 1
1 2
...
()
()()... ()

+++
=

mm
m
n
bzbz b
Hz
zpzpzp
1
1 p <
Si consideramos que todos los polos son distintos
()()() YzHzHz =
11
012
12
() ...
uu
ee
ooo

=++++++

jj
njTjT
zzzzeze
Yzaab
zpzpznzeze
0
() ()
k
k
Hzhkz

=
=

Se tiene
1 1
0
( ) ()
e e

=
=

jT jTk
k
He hke
()()
1
11
0
()()cos
e
ee

=
= (

jT
k
HehkkTjsenkT
() ()
1 1
0 0
()cos () e e

= =
=

k k
hkkTjhksenkT
1.-
2.-
1 1
0
( ) ()
e e

=
=

jT jTk
k
He hke
() ()
1 1
0 0
()cos () e e

= =
= +

k k
hkkTjhksenkT
Arreglar tamao en texto y frmulas
Por ser complejas
111
()()()
eee
=Z
jTjTjT
HeHeHe
111
()()()
eee
=Z
jTjTjT
HeHeHe
1 1
1
()()()
e e
e

===
jT jT
MHHeHe
1
1
() ()
e
ue=Z
jT
He
1
1
() ( )
e
ue

=Z
jT
He
y
1 1
1
01 2
1 2
()
() ...
2
u u
ee
e
oooo

(
=+++++
(


j j
n jTjT
M zz z zeze
Yz
zpzpznjzeze
De ahi:
Antitransformando:
| |
01122 111
()() () () .... () () () oooooeeue ( =++++++

k k k
nn
ykkpppMsenT
||
111
()()() ykMsenkT eeue =+
Finalmente
1
()0
e
~
jT
He
Suprime la frecuencia
1
e
1
( )1
jwT
He>
Amplifica la frecuencia
1
e
8.8.1 PERIODICIDAD DE
( )
jw
He T
1
( ) Z
jwT
He
Factor de angulo fase
Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los
factores de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la
frecuencia.
2
() j
jT
T
ee
t
e
e
+
=
Polar e
Forma
0
3
4 T
t
3 / 4 j
e
t
5 / 4 j
e
t
3 / 2 j
e
t
10

1 45

190

1135

1180

1 225

1 270

1360

3
2 T
t
5
4 T
t
2
T
t
T
t
j T
e
t
4 T
t
0 j
e
/4 j
e
t
/2 j
e
t
t
2 T
j
e
t
2 j
e
t
4T
t
e= 0
| | Re z
( )
0
o e e
o
+
=
= =
j T j T
c
Z e e
e =
2T
t
e =
T
t
e =
3
4T
t
e =
| | Im z
8.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.
La caracterstica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se
muestra abajo:
( )
j T
H e
e
1
1

e
2.- Filtro pasa altas:
( )
j T
H e
e
e
2

1
3.- Filtro pasa banda:
( )
j T
H e
e
1
2

Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la


ecuacin en diferencias y funcin de transferencia
() () ( 1) yk uk yk | o = +
para que la magnitud sea unitaria: 1 | o =
As pues, la funcin de transferencia resulta:
(1)
()
z
Hz
z
o
o

(1)
( )
jT
jT
jT
e
He
e
e
e
e
o
o

(1)(cos )
(cos )
TjsenT
TjsenT
oee
eoe
+
=
+
222
(1)
()
cos2cos
jT
He
TTsenT
e
o
eoeoe

=
++
1
tan
(cos)
senT
T
T
e
ue
eo

Arreglar tamao en texto y frmulas


El ancho de banda de un filtro pasa bajas se define como el
rango de valores de frecuencia dentro del cual se cumple :
1
()
2
jT
He
e
>
c
w
2
(1) 1
2
12cos
c
T
o
ooe

=
+
2cos(3cos)(1cos)
c c c
TTT oeee =
Arreglar tamao en texto y frmulas