Es una de las estructuras de control avanzado ms populares y que trata de solucionar el problema del control de procesos con retrasos.
Objetivo: extraer el tm del bucle de control, utilizando la prediccin de la salida y(t+tm) para la realimentacin.
Funcion de transferencia : En este ejemplo podra ubicarse el sensor a la salida del tanque Esto no siempre es posible. Por ejemplo, cuando el retardo est asociado a la propia medida ,en tal caso se hace una prediccin del valor que tendr la salida en tm unidades de tiempo. Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: Gm(s). En tal caso se hace una prediccin del valor que tendr la salida en tm unidades de tiempo. Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: Gm(s). La funcin de transferencia es la misma que antes si G(s)= Gm(s). Es un sistema de control en bucle abierto No es capaz de rechazar perturbaciones que pudieran afectar a T(s). Para compensar las perturbaciones se realimenta el error de prediccin.
EJEMPLO : CALENTADOR DE AGUA.
Se elige un PI ya que el sistema sin retardo es un bucle rpido.
Una estrategia tpica es utilizar el cero del PI para cancelar el polo dominante del proceso. En este caso: 1+10s => Ti=10s
Con este controlador y suponiendo tiempo perfecto , la funcin de transferencia en bucle cerrado:
Supongamos que se quiere reducirla constante de tiempo del proceso a la mitad:
METODO DE ZIEGLER-NICHOLS Existen 2 metodos de Ziegler Nichols:
-Ziegler-Nichols en lazo abierto -Ziegler-Nichols en lazo cerrado
En mbos mtodos de Ziegler Nichols , el objetivo es conseguir que el valor del sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada escaln.
parmetros del PID se calculan segn la siguiente tabla (desarrollada para una decay ratio de ):
A veces se utilizan otros valores cuando se puede aceptar algo de overshoot o bien cuando hay que ser algo ms estrictos con las oscilaciones:
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA CON TIEMPO MUERTO:
Atraso Dinmico :
Atraso por Transporte:
Atraso Total:
PROCESOS CON TIEMPO MUERTO ALTO:
Este tipo de procesos requieren un tipo de regulador con memoria para obtener el mejor resultado posible de regulacin. Es decir, se requiere que el regulador de alguna manera recuerde seales usadas y las seales de medicin un cierto tiempo antes. El tiempo muerto no desaparece, se encuentra involucrado en el regulador otto-smith, de esta forma se disea un regulador clsico, el cual acta directamente sobre la parte dinmica sin tomar en cuenta el tiempo muerto.
EJEMPLO: Se requiere regular un intercambiador de calor al cual se le suministra carbn por medio de una banda transportadora con un regulador que elimine el error en estado permanente.
La funcin de transferencia para el horno y banda transportadora es:
Solucin:
Se requiere un regulador tipo PI, dado el deseo de quitar el error, aun cuando el propio proceso no da margen a error. Al no mencionar que mtodo se debe emplear, se usara el mtodo de Ziegler-Nichols para la parte sin tiempo muerto.
Las funciones de fase y amplitud son:
La frecuencia de resonancia se encuentra cuando:
Es decir w=1/2 El periodo de resonancia y la ganancia son:
Si se usan las tablas se obtiene: K=0.15 , Ti=10.7s
El regulador es:
PROCESOS CON DINAMICA COMPLICADA:
Este tipo de procesos tiene un orden alto; es decir, el grado de denominador es mayor a dos. Para este tipo de procesos se requiere que el regulador tenga por lo menos el mismo grado que el proceso. En caso de ser de orden tres o mayor, se recomienda una aproximacin del proceso para poderlo regular con menos dificultad. Dimensionamiento basado en modelo: Se llama a un mtodo de dimensionamiento de reguladores en donde se especifica cuales caractersticas se requieren del sistema de lazo cerrado y con ello se obtiene un regulador.
PROCESOS VARIANTES EN EL TIEMPO:
Existen una infinidad de procesos que varan en el tiempo; Es decir, sus caractersticas cambian con el tiempo, constante de de tiempo, retardos y ganancias pueden variar por causas externas .Para este tipo de procesos en forma optima se necesitan de reguladores que en forma automtica pueden descubrir estos cambios y ajustar los parmetros de acuerdo con los cambios .Dos reguladores que tienen esta capacidad son los reguladores adaptivos y los reguladores de ganancia programada.
PROCESOS ALTAMENTE NO LINEALES: Con este tipo se mencionan aquellos procesos que no se pueden describir con ecuaciones diferenciales lineales. Para ello existe la teora de fuzzy (lgica difusa) coma la cual puede ayudar a regular los procesos en forma ms fcil .Adems de tcnicas de retroalimentacin, por ejemplo control por modos deslizantes.