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E. Dextre Chem. Eng.

LA TEORIA DE CONTROL
AUTOMATICO
TOPICOS:
CONCEPTOS
BASICOS
MODOS DE
CONTROL
ESTRATEGIAS DE
CONTROL
HMI Y SISTEMAS
ESCADA
E. Dextre Chem. Eng.


CONCEPTOS BSICOS
PLANTA: Cualquier sistema capaz de ser controlado
PROCESO: Equipo en el cual en el suministro y la
demanda de masa o energa deben de estar balanceados y
el S. de Control debe tener capacidad de controlarlo.
CONTROL DE PROCESO: Es la regulacin o
manipulacin de variables influenciando la conducta de un
proceso de tal forma de obtener un producto.
VARIABLE CONTROLADA: En un lazo de control es el
valor de la variable el cual es sensado para
retroalimentarlo.Ejm. Razn de produccin, Calidad de
producto, Inventarlo, Economa del proceso, impacto
ambiental.

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VARIABLE MANIPULADA: Es una cantidad o condicin el
cual es variada como una funcin del error que permite el
cambio de la Variable de Control.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO: Es un arreglo
operable de uno o mas elementos automticos operando sobre
procesos secuenciales o regulatorios pero sin la intervencin
humana.
VARIABLE DE CARGA: Cualquier entrada al proceso que
perturba la variale controlada Ejm: Cambio en la razn de la
alimentacin a un evaporador
CAPACIDAD: Es la habilidad para almacenar material o
energa Ejm. Un tanque
TIEMPO MUERTO: Es el tiempo que toma algn cambio en la
salida de un proceso con resultado a un cambio dado en la
entrada del proceso Ejm. El tiempo de transporte
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.... Continua CONCEPTOS BASICOS
SOLUCIONES AL PROBLEMA DE CONTROL:
Planear un Sistema de Control, en base a una filosofa bsica
de diseo como son:
Sistemas Realimentados: Regulacin
Sistemas de Accin Adelantada: Estabilizacin.
Optimizacin de Operaciones: Aumentar la rentabilidad,
minimizar costos, bajar los consumos de energa.
Controladores de Eventos: Manipulacin de emergencias,
arranques, paradas, etc.
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CONTROLADORES:
CARACTERSTICAS DE LOS MODOS DE
CONTROL:
Two Position:
Baratos
Extremadamente Simple
Proportional:
Simple.
Inherentemente estable cuando esta bien sintonizado
Facil de sintona
Experimenta offset en el estado estable
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Proportional plus rate:
Es estable en la respuesta transitoria
Menor offset que solo el control proporcional (posible uso de un
valor alto ganancia K
c
).
Reduce el efecto de retrazo (lag) es ms rpido la respuesta
Proportional ms accin reset ms accin rate:
Es un control ms complejo
Es un poco ms costoso
Rapidez de respuesta a comparacin de los otros
No produce Offset
Dificultad de sintona
Muy buen control si esta sintonizado correctamente

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Vlvula solenoide
Alimentacin combustible
TC
m
e
d
i
c
i

n

Valor desosdo
a.Proceso
Tiempo
b. Control de dos posiciones
PERFOMANCE DE UN CONTROL ON-OFF
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Se aplica:
1. En procesos dende no se requiere presicin.
2. El tiempo muerto debe ser moderado para evitar el desgaste
de la vlvula por el periodo corto.
3. El ciclo de medicin debe ser angosto.
Borde inferior
Tiempo
Borde superior
c. Control con nocin de intervalo
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CONTROL PROPORCIONAL
25 50 100 2 200
0.5
1.0
4
50
500
2.0
0.2
REGISTRADOR
SET POINT
MEDICIN
ARTIFICIAL
GANANCIA,G
% DE BANDA PROPORCIONAL

PID
generador de
respuesta
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S
A
L
I
D
A

E
N
%
(
A
C
C
I

N

D
E

I
N
C
R
E
M
E
N
T
O

Y

D
I
S
M
I
N
U
C
I

N

PB=200
PB=100
E
R
O
R

e
%

-50
PB=50
0
125
0
50
100
-25
150
75
50
25
-25
0
125
150
100
75
50
25
0
100
75
50
25
0
-50
0
-25
125
150
ACCIN PROPORCIONAL RELATIVO A LOS CAMBIOS
EN LA SALIDA PARA CAMBIOS EN EL ERROR
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MODO INTEGRATIVO
T
I

SALIDA
CONTROLA
DOR
C
CRECE
MIENTRAS EL
ERROR
PERSISTA
R
t
e
t
K.e
C=R
K.e
K.e
La salida del
controlador vara
mientras el error
persista, a una
velocidad
proporcional a la
magnitud del error
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ACCIN DERIVATIVA
e
t
ACCIN D
t
e
t
T
D

e+T
D
de/dt
FIG. 26
e
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MEDICIN
VARIABLE
CONTROLADA
t
SEAL RUIDOSA
Ejem: PERSMETROS
FIG. 27
EL RUIDO PUEDE
PROVOVCAR UNA ACCIN
CORRECTIVA BASADA EN
EL RUIDO AUN CUANDO EL
VALOR MEDIO SEA EL
ADECUADO, ESTA ACCIN
PUEDE PROVOCAR
PROBLEMAS EN EL
ACTUADOR Y/O
REALIMENTARSE
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RESPUESTA TPICA DE LOS MODOS DE CONTROL
P
Ramp
modos
de
control
Step Input
Pulse
m=Kt
2

Sinusoid
I
D
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PID
PD
m=(Kt+K)t
PI
Respuesta de Controladores (la forma varia con los valores de K
c
,T
D
, T
d
)
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Respuesta proporcional integral
t
E(t)
1
K
C

Respuesta proporcional
0
p
s

t=o
K
C

Error detectado
T
I

RESPUESTA DEL CONTROLADOR A UN CAMBIO
SBITO EN LA SEAL DEL ERROR
P(t)
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AK
C

1
1
RESPUESTA DERITATIVA
RESPUESTA PROPORCIONAL
E(t)
A
P
t
RESPUESTA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL
DERIVATIVO A UN CAMBIO RAMPA EN EL ERROR
P
S

Accin deritativa: Rapidez de derivacin o precaucin se
anticipa a donde va el proceso.
PID: M(t)=Ms+Kc(t)+Kc/
I
(+)dt+Kc
D
d /dt(t)
0
0
t
M(s)/E(s)=Kc(1+1/
I
S
+
D
S
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VARIABLE DE
CONTROL
BANDA
PROPORCIONAL
%
TIEMPO
INTEGRAL
MIN./REP.
(REP./MIN.)
TIEMPO
DERIVATIVO
MINUTOS DE
ANTICIPO
CONTROL DE
PRESIN
20- - -
CONTROL DE
CAUDAL
80-250 0.5-15 -
CONTROL DE NIVEL 50-100 - -
CONTROL DE
TEMPERATURA
20-50 0.5-15
(2-0.06)
0.5-3
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CARACTERSTICA MODO
ON-
OFF
P PI PD PID
RETRASO POR
TRANSFERENCIA
MN. SMALL ANY SMALL ANY
TIEMPO MUERTO
MN. SAMLL ANY SMALL ANY
CAPACIDAD
HIGH MODERAT
E
ANY MODERATE ANY
VELOCIDAD DE
REACCIN
SLOW SLOW ANY SLOW ANY
C. EN LA CARGA
ANY SMALL ANY SMALL ANY
COSTOS
LOWEST LOW MODE
RATE
MODERATE HIGH
EST
NIVEL DE RUIDO
NONE LOW ANY LOW LOW
OPERARACIN:
BATCH
CONTINUA
EITHER EITHER CONT
INOU
S
BATCH CONTI
NOUS
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INTERFACE DE OPERADOR
GENERADOR DE
REPUESTA PID

GENERADOR DE
SALIDA MANUAL
ELEMENTOS BSICOS DE UN CONTROL
CON RETROALIMENTACIN