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1

Modelos de procesos,
Linealizacin y Funcin de
Transferencia
4
Modelo de Proceso o Sistema
Sistema mecnico masa-amortiguador-resorte.
) (
) (
2
) (
2
) ( t
t t
t
y k
dt
dy
b
dt
y d
M r + + =
5
Modelo de Proceso o Sistema
Sistema mecnico masa-amortiguador-resorte.
) (
) (
) (
t
t
y
dt
dy
t v = =
Si definimos la velocidad de la masa
como:
Entonces:
) (
) (
2
) (
2
) ( t
t t
t
y k
dt
dy
b
dt
y d
M r + + =
}
+ + =
t
t t
t
t
dt v k v b
dt
dv
M r
0
) ( ) (
) (
) (
6
Modelo de Proceso o Sistema
Circuito RLC
}
+ + =
t
t
t t
t
dt v
L dt
dv
C
R
v
r
0
) (
) ( ) (
) (
1
7
Modelos Anlogos
Sistema mecnico masa-amortiguador-resorte.
Circuito R-L-C
Respuesta dinmica
}
+ + =
t
t t
t
t
dt v k v b
dt
dv
M r
0
) ( ) (
) (
) (
}
+ + =
t
t
t t
t
dt v
L dt
dv
C
R
v
r
0
) (
) ( ) (
) (
1
8
Aproximaciones lineales de un sistema fsico
Propiedades de un sistema lineal: superposicin y
homogeneidad.

La caracterstica esttica de un proceso complejo
es en general no lineal. Para propsitos de
simplificacin puede utilizarse una aproximacin
lineal.
9
Aproximaciones lineales de un sistema fsico
Sistema mecnico no lineal.
10
Aproximaciones lineales de un sistema fsico
Empleando desarrollo en serie de Taylor y
conservando slo trminos de primer
orden puede obtenerse la ecuacin de
estado aproximada de un sistema dinmico
no lineal.
11
Modelos linealizados
Aproximaciones lineales de las ecuaciones
no-lineales
Ms fciles de manipular matemticamente
pero su rango de validez es limitado.
h k q
t d
h d
A = h q
t d
h d
A A o A | =
A

h q
t d
h d
A ~ o |
12
Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operacin u
0
, y
0
, z
0
, .
... ) z z (
z
f
) y y (
y
f
) u u (
u
f
) z , y , u ( f ) z , y , u ( f
0 ) z , y , u ( f 0 ) z , y , u ( f
0
0
0
0
0
0
0 0 0
0 0 0
+
c
c
+
c
c
+
c
c
+ =
= =
z z z y y y u u u 0 z
z
f
y
y
f
u
u
f
0 0 0
0
0
0
= A = A = A = A
c
c
+ A
c
c
+ A
c
c
Ecuacin lineal en las nuevas variables Au, Ay, Az
13
Modelo Linealizado del Depsito
q
h
F
Ecuacin diferencial lineal
0 q h
h 2
k
dt
h d
A
1
q
f

h 2
k
h
f
A
h
f
0 ) q q (
q
f
) h h (
h
f
) h h (
h
f
q , h , h 0 ) q , h , h ( f
0 h k q
t d
h d
A
0
0
0 0 0
0
0
0
0
0
0
0 0 0
= A A +
A
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
+
c
c
+
c
c
=
= +


Variables desviacin:
Ah = h - h
0

Aq = q - q
0

h k q
t d
h d
A =
14
El valor de los coeficientes depende
del punto de linealizacin
k
h 2
K
k
h 2 A
q K h
dt
h d
q
k
h 2
h
dt
h d
k
h 2 A
0 q h
h 2
k
dt
h d
A
0 0
0 0
0
= = t
A = A +
A
t
A = A +
A
= A A +
A
Variables desviacin
Ah = h - h
0

Aq = q - q
0

Modelo Linealizado del Depsito
q
h
F
15
Modelos linealizados
t
U
0
U
t
Y
0
Y
Las variables u e y son cambios
sobre un punto de operacin U
0
, Y
0
El rango de validez est limitado a un entorno del
punto de operacin
Y
U
Proceso
) t ( Y ) t ( Y ) t ( y
) t ( U ) t ( U ) t ( u
0
0
=
=
16
0 ) a a (
a
f
) ) p ( p (
p
f
) q q (
q
f
) q q (
q
f
0 ) a , p , q , q ( f
gh q )
A
fL
C a
1
(
p
t d
q d
A
L
0
0
0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
2
2 2
v
2
0
=
c
c
+ A A
A c
c
+
+
c
c
+
c
c
= A
+

A
=

Flujo en una tubera


q
Ap
v
a
h
Ap
0
Ecuacin diferencial
no-lineal
17
Modelo linealizado del flujo en una tubera
a K ) p ( K q
t d
q d

] a q
C a
2
) p ( [
q 2 )
A
fL
C a
1
(
1
q
t d
q d
q 2 )
A
fL
C a
1
(
L
A
1
] a q
C a
2
q q 2 )
A
fL
C a
1
(
) p (
[
L
A
t d
q d
] gh q )
A
fL
C a
1
(
p
[
L
A
t d
q d
2 0 1
0
2
2
v
3 0
0
2 2
v
2
0
2 2
v
2
0
2
2
v
3
0
2 2
v
2
0
2
2 2
v
2
0
A + A A = A +
A
t
A
)
`

+ A A
)
`

+
=
= A +
A
)
`

+
A
)
`

+ A
)
`

A A
=
A
+

A
=
18
V
R c
V 2
q ) T T ( T q
t d
T d
Ah
e
0
0 i 0
A

+ A + A =
A
0 ) V V (
V
f
) q q (
q
f
) T T (
T
f
) T T (
T
f
0 ) V , q , T , T ( f
cte. h y T si
R c
V
) T T ( q
t d
T d
Ah
0
0
0
0
0
0
0
0
i
e
2
i
=
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
=
=

+ =

q
V R
T
T
i

V K q K T
t d
T d
V
Rq c
V 2
q
q
) T T (
T
t d
T d
q
Ah
2 1
0 e
0
0
0 i
0
A + A = A +
A
t
A

+ A

= A +
A
Modelo linealizado de calentador de agua
19
Semejanza formal
q
V R
T
T
i

V K q K T
t d
T d
2 1
A + A = A +
A
t
q
Ap
v
a
h
Ap
0
a K ) p ( K q
t d
q d
2 0 1
A + A A = A +
A
t
20
Transformada de Laplace
La representacin de fenmenos fsicos a travs
de ecuaciones diferenciales lineales permite usar
la Transformada de Laplace como herramienta
para el diseo de controladores.

La Transformada de Laplace transforma una
ecuacin diferencial lineal en el dominio del
tiempo a una ecuacin algebraica de variable
compleja.
21
Transformada de Laplace
| |
Laplace de compleja le variab j s
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
0
st
e + o =
= =
}

L
f(t) funcin temporal
f(t) = 0 para t < 0
t
f(t)
Cambio de variable: t s
22
Transformada de Laplace
La resolucin del problema en el dominio s de X(s) es
algebraica.
La interpretacin y expresin de la solucin se realiza
en el dominio t usando la transformada inversa.
Cambio de variable s t
| |
}

= =
j
j
st 1
ds e ) s ( X ) s ( X ) t ( x L
Transformada inversa
23
Ejemplo: Funcin escaln
| |
s
k
s
e
k dt ke dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
0
st
0
st
0
st
= = = = =

} }
L
f(t) funcin escaln
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0
t
f(t)=k
Se recomienda utilizar las tablas de Transformadas
de Laplace de las funciones ms comunes.
24
Transformada de Laplace (Propiedades)
| |
| | | | ) s ( bG ) s ( aF dt e ) t ( g b dt e ) t ( f a dt e ) t ( bg ) t ( af ) t ( bg ) t ( af
) s ( bG ) s ( aF ) t ( bg ) t ( af
0
st
0
st
0
st
+ = + = + = +
+ = +
} } }

L
L
| | ) s ( sF ) 0 ( f dt se ) t ( f ) t ( f e dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( df
dt se du ) t ( f v e u dt
dt
) t ( df
dv du v uv dv u
dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( df
) 0 ( f ) s ( sF
dt
) t ( df
0
st
0 0
st st
st st
0
st
+ = + = =
(

= = = = =
=
(

=
(

} }
} }
}

L
L L
25
| |
| |
) s ( F e d e ) ( f e d e e ) ( f d e ) ( f dt e ) d t ( f
t ; d 0 t d t dt e ) d t ( f ) d t ( f
) s ( F e ) d t ( f
sd
0
s sd
0
s sd
d
) d ( s
0
st
0
st
sd

+ t

= t t = t t = t t =
= t = = t = t = =
=
} } } }
}
L
L
) ( f ) 0 ( f ) 0 ( f ) ( f ) 0 ( f ) t ( f
) 0 ( f dt
t d
) t ( f d
) 0 ( f dt e
t d
) t ( f d
lim ) s ( sF lim
) 0 ( f dt e
t d
) t ( f d
) s ( sF ) s ( sF lim ) t ( f lim
0
0 0
st
0 s 0 s
0
st
0 s t
= + = + =
= + = + =
+ = =


} }
}
Teorema del
valor final
Transformada de Laplace (Propiedades)
28
Transformadas de Laplace
29
Transformadas de Laplace
30
Transformadas de Laplace
31
Transformadas de Laplace
32
Resolver
Solucin de Ecuaciones Diferenciales

u
t d
u d
y
t d
y d
t d
y d
= + + 5 , 0 2
2
2
donde

; 0 ; 0
2
) (
) 0 (
) 0 (
t
t
e u
t d
y d
y

= = = para t > 0
(

=
(

+ + u
t d
u d
L y
t d
y d
t d
y d
L 5 , 0 2
2
2
Usando la Trasnformada de Laplace:
33
Solucin de Ecuaciones Diferenciales
) (
1 2
5 , 0
) (
2
s U
s s
s
s Y
+ +

=
2
1
) (
+
=
s
s U
Se sabe que
Resolviendo y reordenando:
; entonces:
) 2 (
1
) 1 2 (
) 5 , 0 (
) (
2
+
+ +

=
s
s s
s
s Y
Aplicando la Transformada Inversa:
| |
(

+
+ +

= =

) 2 (
1
) 1 2 (
) 5 , 0 (
) ( ) (
2
1 1
s
s s
s
L s Y L t y
34
Solucin de Ecuaciones Diferenciales
Para resolver la ecuacin anterior se debe realizar, previamente,
la descomposicin en fracciones parciales simples.
| |
( )
( ) ( )
2 2
2
1
2
1 1
1
1 2 ) 2 (
1
1
) 5 , 0 (
) 2 (
1
1
) 5 , 0 (
) 2 (
1
) 1 2 (
) 5 , 0 (
) ( ) (
+
+
+
+
+
=
+
+

+
+

=
(

+
+ +

= =

s
c
s
b
s
a
s
s
s
s
s
s
L
s
s s
s
L s Y L t y
Donde: a=-2,5; b=2,5; c=-1,5
( )
t t t
t
e t e e
s
s s
L y

+ =
(

+
+
+
+

= 5 , 1 5 , 2 5 , 2
1
5 , 1
1
5 , 2
2
5 , 2
2
2
1
) (
35
Solucin de Ecuaciones Diferenciales
Por lo tanto, las ecuaciones diferenciales con
condiciones iniciales se pueden resolver empleando
Transformada de Laplace.
Resuelva la ecuacin diferencial:
con condiciones iniciales:
36
Aplicacin de la Transformada de Laplace
Para las siguientes condiciones iniciales:
) (
) (
2
) (
2
) ( t
t t
t
y k
dt
dy
b
dt
y d
M r + + =
Para el sistema masa resorte amortiguador visto
anteriormente se tena lo siguiente:
0
) (
=
t
r
o
y y =
) 0 (
0
0
) (
=
= t
t
dt
dy
k s b s M
y b s M
s Y
o
+ +
+
=
2
) (
) (
Entonces:
37
Aplicacin de la Transformada de Laplace
Por lo tanto, al aplicar Transformada de Laplace, se
obtiene que Y(s) es una razn de polinomios.
) (
) ( ) (
) (
2
s q
s p
k s b s M
y b s M
s Y
o
=
+ +
+
=
38
Aplicacin de la Transformada de Laplace
) (
) ( ) (
) (
2
s q
s p
k s b s M
y b s M
s Y
o
=
+ +
+
=
Se denomina Ecuacin Caracterstica cuando el polinomio
del denominador se iguala a cero, es decir:
q(s) = 0.
Las races la ecuacin caracterstica determinan el
comportamiento de la respuesta en el tiempo. Estas races son
llamadas polos
Las races del polinomio del numerador, p(s), se denominan
los ceros del sistema.
39
Polos y Ceros
Para un caso especfico:
) 2 )( 1 (
) 3 (
) (
+ +
+
=
s s
y s
s Y
o
Para esta razn de polinomios se puede determinar el
correspondiente diagrama de polos y ceros.
Diagrama de polos y
ceros en el plano s.
40
Polos y Ceros
) s ( D
) s ( N
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
G(s)
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

Ceros de G(s) = races de N(s) = 0


Polos de G(s) = races de D(s) = 0
0.382 - , 618 . 2 s en polos 0 1 s 3 s
3 s en cero 0 3 - s
) 382 . 0 s )( 618 . 2 s (
3 s
1 s 3 s
3 s
G(s)
2
2
= = + +
= =
+ +

=
+ +

=
41
Polos y Ceros
Segn la ubicacin de los polos en el plano s, la respuesta en
el tiempo tendr alguna caracterstica.
Respuesta en el tiempo de un
sistema de segundo orden.
42
Funcin de Transferencia
Caracteriza la relacin entrada-salida de
componentes o sistemas que pueden describirse
por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes
en el tiempo.
Relacin entre Transformada de Laplace de la
salida (funcin respuesta) y la Transformada de
Laplace de la entrada (funcin excitacin)
asumiendo condiciones iniciales cero.
43
Funcin de Transferencia
) ( ;
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) (
0
m n x b x b x b y a y a y a
m
m m
n
n n
> + + + = + + +


Donde: y es la salida del sistema; x es la entrada del
sistema; n y m es el orden de la derivada de la variable.
| |
| |
cero iniciales s condicione
cia Transferen de Funcin
entrada
salida
s G
L
L
= = ) (
44
Funcin de Transferencia
La Funcin de Transferencia G(s) representa la dinmica
del sistema mediante ecuaciones algebraicas.

La potencia de s ms alta en el denominador identifica
el orden del sistema; por lo tanto para la ecuacin
mostrada el orden del sistema es n.
n n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
s G
+ + + +
+ + + +
= =

1
1
1 0
1
1
1 0
) (
) (
) (

45
| |
( )
1 s
K
G(s) G(s)Q(s) H(s) ) s ( Q
1 s
K
) s ( H
) s ( KQ 1 s ) s ( H ) s ( KQ ) s ( H ) s ( sH
q K h
dt
h d
+ t
= =
+ t
=
= + t = + t
A =
(

A +
A
t L L
FT del Depsito
q
h
F
k
h 2
K
k
h 2 A
q K h
dt
h d
0 0
= = t
A = A +
A
t
Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:
1 s
K
+ t
Q(s) H(s)
46
FT Circuito RC
R
I
1

C
V
E
I
1

}
}
=
+ =
dt I
C
1
E
dt I
C
1
R I V
1
1 1
) s ( I
Cs
1
) s ( E
) s ( I
Cs
1
R ) s ( I ) s ( V
1
1 1
=
+ =
) s ( V
1 RCs
1
) s ( I
Cs
1
) s ( E
) s ( I
Cs
) 1 RCs (
) s ( I
Cs
1
R ) s ( I ) s ( V
1
1 1 1
+
= =
+
= + =
1 s
K
+ t
V(s) E(s)
Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:
47
FT de Flujo en Tubera
q a
Ap
0
a K ) p ( K q
t d
q d
2 0 1
A + A A = A +
A
t
| |
) s ( A
1 s
K
) s ( P
1 s
K
) s ( Q
) s ( A K ) s ( P K ) 1 s )( s ( Q ) s ( Q ) s ( sQ
a K ) p ( K q
t d
q d
2 1
2 1
2 0 1
+ t
+
+ t
=
+ = + t = + t
A + A A =
(

A +
A
t L L
Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:
Q(s)
1 s
K
1
+ t
1 s
K
2
+ t
P(s)
A(s)
(

+ t + t
=
) s ( A
) s ( P
1 s
K
1 s
K
) s ( Q
2 1
48
FT de Calentador de Agua
| |
) s ( V
1 s
K
) s ( Q
1 s
K
) s ( T
) s ( V K ) s ( Q K ) 1 s )( s ( T ) s ( T ) s ( sT
V K q K T
t d
T d
2 1
2 1
2 1
+ t
+
+ t
=
+ = + t = + t
A + A =
(

A +
A
t L L
Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas:
T(s)
1 s
K
1
+ t
1 s
K
2
+ t
Q(s)
V(s)
q
V R
T
T
i

V K q K T
t d
T d
2 1
A + A = A +
A
t
49
Entradas Normalizadas
u y
t
t
u
impulso
t=0
t
u
escaln
t=0
u
rampa
t=0
t
u
t=0
seno
50
Ganancia de un Sistema
t
Au
y
u
Ay
) 0 ( G
) s ( U
) s ( Y
lim K
u
y
K
0 s
equilibrio en
= =
A
A
=

) 1 s )......( 1 s )( 1 s (
) 1 s )......( 1 s ( K
) s ( G
n 2 1
m 1
+ t + t + t
+ | + |
=
tiempo de constante K. ganancia y
1
- ceros ,
1
- polos formato t
| t
51
Retardo
)
v
L
t ( T ) d t ( T ) t ( T
d
= =
q
V R
T
T
i

TT
L
) s ( V
1 s
K e
) s ( Q
1 s
K e
) s ( T e ) s ( T
1
2
ds
1
1
ds
ds
d
+ t
+
+ t
= =

) s ( V
1 s
K
) s ( Q
1 s
K
) s ( T
1
2
1
1
+ t
+
+ t
=
) 1 s )......( 1 s )( 1 s (
) 1 s )......( 1 s ( K e
) s ( G
n 2 1
m 1
ds
+ t + t + t
+ | + |
=

t
y
u
d
52
Aproximacin de Pade
( )
( )
12
ds
s
2
d
1
12
ds
2
ds
1
e
2
2
ds
+ +
+
=

G(s) con un retardo d no es racional. Si se necesita,


puede aproximarse el retardo por una expansin en serie:
) 1 s )......( 1 s )( 1 s (
) 1 s )......( 1 s ( K e
) s ( G
n 2 1
m 1
ds
+ t + t + t
+ | + |
=

s
2
d
1
s
2
d
1
e
ds
+

Aprox. de Pade
de 2 orden
Aprox. de Pade
de 1er orden