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CINEMTICA DE

MECANISMO
Ing. Guillermo Coz G.
Condicin de Grashof :
Se ha mostrado antes que el eslabonamiento de 4
barras es el mecanismo articulado mas simple
posible para movimiento controlado de 1GDL,
tambin aparece en diversas facetas como un
dispositivo manivela-corredera y de leva seguidor.
Es de hecho, el dispositivo mas comn utilizado en
maquinas, tambin es extremadamente verstil en
funcin de los tipos de movimiento que puede
generar.
La condicin de Grashof es una relacin muy simple
que pronostica el comportamiento de las inversiones
de un eslabonamiento de 4 barras con base solo a
las longitudes de los eslabones
Cinemtica de Mecanismos
Cinemtica de Mecanismos
Sean :
S=longitud del eslabn mas corto
L=longitud del eslabn mas largo
P=longitud de un eslabn restante
Q=longitud del otro eslabn restante.
Luego si:
S + L <= P + Q
Cinemtica de Mecanismos
Caso 1 :
S + L < P + Q
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al mas corto,
se obtiene una manivela-balancn, en el cual el
eslabn mas corto girara completamente y oscilara
el otro eslabn pivota a la fijacin.
Si se fija el eslabn mas corto se lograra una doble
manivela.
Si se fija el eslabn opuesto al mas corto, se
obtendr un doble-balancn de grashof y solo el
acoplador realizara un revolucin completa.

Cinemtica de Mecanismos
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Caso 2 : S + L > P + Q
Todas las inversiones sern doble balancines,
en la cual ningn eslabn puede girar
completamente.
Caso 3 : S + L = P + Q
Designamos esto como caso especial de
grashof, todas las inversiones sern dobles
manivelas o dobles balancines, pero tendrn
punto de cambio 2 veces por revolucin de la
manivela de entrada.
Cinemtica de Mecanismos
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Resortes como eslabonamiento:
En muchos mecanismos y
maquinas, es necesario equilibrar
las cargas estticas aplicadas al
dispositivo.
Ej: lmpara de escritorio de brazo
ajustable, si esta bien diseado y
construido, permanecer estable
en una variedad bastante amplia
de posiciones, logrado por la
configuracin geomtrica de las
relaciones entre resorte y eslabn.
De modo que cuando la fuerza del
resorte por el incremento de la
longitud, su brazo de momento
tambin varia de manera que
equilibra el momento cambiante de
la cabeza de la lmpara.
Cinemtica de Mecanismos
Ejemplo 1: Calcular el GDL de
Cinemtica de Mecanismos
Ejemplo 2: calcular el GDL
Cinemtica de Mecanismos
Ejemplo 3: Calcular el GDL
1er trabajo
Dibujar un mecanismo a escala de cualquier realidad.
El mecanismo de movimiento de la capota de un auto.
El mecanismo mecnico de levantamiento de un carro.
Una mesilla de planchar plegadiza
Un mecanismo limpia parabrisas
El mecanismo de levantamiento de la puerta de
cochera.
El mecanismo de una bicicleta.
Una rueda de molino de viento,
Mecanismo de movimiento de la pala de un tractor.
Mecanismo de un encroche de un embriage por friccin,
etc.
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Procesos para generacin de un mecanismo
1. Generacin de funcin:
Se define como la correlacin de un movimiento
de entrada con un movimiento de salida en un
mecanismo. Un generador de funciones es
conceptualmente una caja negra que suministra
una salida predecible, en respuesta a una
entrada conocida.

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2. Generacin de trayectoria:
Se define como el control de un punto en el
plano tal que siga alguna trayectoria prescrita.
Esto se logra por lo menos con 4 barras, en
donde un punto en el acoplador describe la
trayectoria deseada.
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3. Generacin de movimiento:
Se define como el control de una lnea en el
plano, tal que asume algn conjunto prescrito de
posiciones secuenciales, aqu es importante la
orientacin del eslabn que contiene la lnea.
Este es una problema mas general de la
generacin de trayectoria.

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Condicin limite:
Las tcnicas de sntesis dimensional, grafica y
manual son medios para obtener soluciones de
ensayo para un problema de control de
movimiento. Una vez que se halla una solucin
potencial se debe evaluar segn su calidad. Hay
muchos criterio que pueden aplicarse, pero por
lo comn no se puede gastar mucho tiempo en
analizar en gran detalle. Se puede hacer una
evaluacin simple y rpida.
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Agarrotamiento:
Se necesita comprobar que el eslabn puede, en
realidad alcanzar todas las posiciones de diseo
especificas, sin encontrar una posicin limite o de
agarrotamiento (toggle). Los mtodos de sntesis de
eslabonamientos con frecuencia solo permiten que
se obtengan las posiciones particulares especificas.
No dicen nada acerca del comportamiento del
eslabn entre esas posiciones. En el grafico adjunto
mostramos un sistema No-grashof, mostramos las
posiciones CD y posiciones de agarrotamiento
C1D1, C2D2 determinadas por la colinealidad de
dos de los eslabones mviles. Para un sistema de
4 barras se forman tringulos.
Cinemtica de Mecanismos
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Tambin tenemos eslabonamientos con posicin
limite por ej: la puerta trasera de una camioneta.
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Angulo de transmisin:
Otra prueba til que puede ser aplicada muy
rpidamente a un diseo de eslabonamiento para
juzgar su calidad, es la medida de su ngulo de
trasmisin, esto puede mostrarse analticamente o
grficamente. Generalmente se toma el valor
absoluto del ngulo del par de ngulos formados en
la interseccin de los dos eslabones, y varia
continuamente desde un valor mximo hasta uno
mnimo a medida que el eslabn pasa por un
intervalo de movimiento. La mayora de maquinas
mantienen un ngulo de trasmisin mnimo
aproximadamente arriba de 35, con el fin de
mantener un movimiento suave y adecuada
trasmisin de fuerza.
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Sntesis dimensional :
La sntesis dimensional de un eslabonamiento es la
determinacin de las dimensiones de los eslabones
necesarios para efectuar los movimientos
deseados. Hay muchas tcnicas para realizar esta
tarea de sntesis dimensional de un eslabonamiento
de cuatro barras la mas usada es la grafica,
funciona bien hasta 3 posiciones mas de esto es
necesario un enfoque analtico numrico.
a) Sntesis de 2 posiciones :
Se divide en dos categoras salida de balancn
(rotacin pura) y salida de acoplador (movimiento
complejo).
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Salida de balancn 2 posiciones con
desplazamiento angular
Ej: Disee una manivela-balancn de grashof de
cuatro barras para dar un giro de 45 de
balancn, con igual tiempo hacia adelante y
hacia atrs, a partir de un motor de velocidad
constante.
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Cinemtica de Mecanismos
Salida de balancines dos posiciones con
desplazamiento complejo.
Ej: Disee un eslabonamiento de cuatro barras
manibela-balancin para mover un eslabn CD
de la C1D1 a la posicin C2D2.
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Cinemtica de Mecanismos
Salida de acoplador 2 posiciones con
desplazamiento complejo:
Disee un eslabonamiento de cuatro barras que
desplace el eslabn CD que se ilustra, de la
posiciones C1D1 A C2D2 con pivote mviles en
C y D
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