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Sistemas Electromecnicos

Hay elementos que involucran ms de un tipo de energa. Existen,


por ejemplo, dispositivos electromecnicos como potencimetros,
motores y generadores. Un potencimetro tiene una entrada que es
una rotacin y una salida que es una diferencia de potencial; la
rotacin se usa para mover el contacto deslizante sobre el canal del
potencimetro








Para el potencimetro el cual se comporta como un divisor de voltaje
queda de la siguiente forma


Donde V es la diferencia de potencial a travs de todo el canal del
potencimetro y
mx
, el ngulo total de barrio mediante la perilla que
gira de un extremo a otro del canal. De este modo, el cociente de la
salida v
0
a la entrada es


= una constante


El motor de cd se usa para convertir una seal de entrada elctrica en
una seal de salida mecnica. El motor consta bsicamente de un
embobinado y el embobinado de armadura, el cual puede girar de
manera libre.


Este embobinado esta ubicado en un campo magntico generado en
forma normal, por una corriente que fluye por el embobinado de
campo.
Cuando una corriente ia fluye por el embobinado de armadura, debido
a que est en un campo magntico, sobre el embobinado actan
fuerzas que lo hacen girar
La fuerza F que acta sobre el alambre por el cual pasa una corriente
i
a
y es de longitud L en un campo magntico con una densidad de
flujo B ortogonales al alambre est dada por

F = Bi
a
L

Con N alambres

F = NBi
a
L

Las fuerzas sobre los alambres del embobinado de armadura dan por
resultado un par T, donde T=Fb, y b es el ancho del embobinado.

De este modo,

T = NBi
a
Lb

El par resultante es proporcional a Bi
a
, los otros factores son
constantes. Por lo tanto, se puede escribir

T = k
1
Bi
a








Puesto que la armadura es un embobinado giratorio en un campo
magntico, en este se inducir un voltaje como resultado de la
induccin electromagntica.

La direccin de este voltaje ser de modo tal que se oponga al
cambio que lo produce y se denomina fuerza contraelectromotriz v
b

es proporcional a la razn de rotacin de la armadura y al flujo
eslabonado por el embobinado, por lo tanto, la densidad de flujo B.
De este modo
v
b
= k
2
b

Donde es la velocidad angular del eje y k
2
es una constante.

Con el denominado motor controlado por armadura, la corriente de
campo i
f
se mantiene constante y el motor se controla mediante el
ajuste del voltaje de armadura v
a
.

Una corriente de campo constante significa que en el embobinado de
armadura la densidad de flujo magntico B es constante. As la
ecuacin queda
v
b
= k
2











Donde k
3
es una constante. El circuito de armadura se puede
considerar como una resistencia R
a
en serie con una inductancia L
a
y
una fuente de fuerza contraelectromotriz. De esta manera, si v
a
es el
voltaje aplicado al circuito de armadura, entonces

v
a
v
b
= La

+ R
a
i
a
Esta ecuacin se puede considerar como parte del siguiente diagrama
de bloques.
La entrada a la parte del motor del sistema es v
a
, la cual se suma con la
seal de realimentacin de la fuerza contraelectromotriz v
b
para
generar una seal de error que se usa como entrada al circuito de
armadura.

De este modo la ecuacin anterior describe la relacin entre la seal de
error, que es la entrada al embobinado de armadura, y la salida de ste,
que es la corriente de armadura i
a
.
Al sustituir v
b
en la ecuacin anterior, se obtiene

v
a
k
3
= L
a

+ R
a
i
a

La corriente ia en la armadura resulta en un par T, Puesto que B es una
constante, esta ecuacin se convierte en

T = k
1
Bi
a
= k
4
i
a

donde k
4
es una constante. Este par entonces se convierte en la
entrada al sistema de carga. El par neto que acta sobre la carga ser

Par neto = T - par de amortiguamiento

El par de amortiguamiento es c, donde c es una constante. Por lo
tanto, si se desprecian los efectos debidos a la elasticidad torsional del
eje
Par neto = k
4
i
a
c

Esto producir una aceleracin angular de d/dt, por lo tanto

I

= k
4
i
a
- c




Las ecuaciones anteriores describen las condiciones que se presentan
para un motor controlado por armadura.

Con el denominado motor controlado por campo la corriente de
armadura se mantiene constante y el motor se controla mediante la
variacin del voltaje de campo. Para el circuito de campo hay una
inductancia L
f
, en serie con una resistencia R
f
. As, para ese circuito

v
f
= R
f
i
f
+ L
f



El motor controlado por campo se puede considerar en trminos del
siguiente diagrama de bloques.

La entrada al sistema es vf. El circuito de campo convierte este voltaje
en una corriente if, la relacin entre vf e if, esta dada por la ecuacin
anterior. Esta corriente da como resultado la produccin de un campo
magntico y, por lo tanto, un par que acta sobre el embobinado de
armadura, como indica la ecuacin correspondiente.
Pero la densidad de flujo magntico B es proporcional a la corriente
del circuito de campo if y ia se mantiene constante, por lo que la
ecuacin anterior se puede escribir como

T = k
1
Bi
a
= k
5
i
f

Donde ks es una constante. Este par de salida se convierte entonces,
mediante el sistema de carga, en una velocidad angular . Como en
principio, el par neto que acta sobre la carga ser
Par neto = T par de amortiguamiento
El par de amortiguamiento es c, donde c es una constante. Por lo
tanto, si se desprecian los efectos debidos a la elasticidad torsional
del eje
Par neto = k
5
i
f
- c

Esto producir una aceleracin angular de d /dt, por lo tanto

I

= k
5
i
f
- c

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