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INFLUENCIA DE MODOS DE CONTROL

Y CONTROLADORES (PI-PID)
EN UN SISTEMA CON RETROALIMENTACION
PARA UN PROCESO DE 2
DO
ORDEN

INFLUENCIA DE MODOS DE CONTROL
Y CONTROLADORES (PI-PID)
EN UN SISTEMA CON RETROALIMENTACION
PARA UN PROCESO DE 1
ER
ORDEN
ACCIONES DE CONTROL
INFLUENCIA DE LA
ACCION PROPORCIONAL

INFLUENCIA DE LA
ACCION INTEGRALL
ACCION PROPORCIONAL
ACCION INTEGRAL
ACCION DERIVATIVA
CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL( PI )
CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO ( P I D )
Accin Proporcional:
La accin proporcional es el tipo mas simple de control, con excepcin del controlador
de 2 estados (on/off). La ecuacin que describe su funcionamiento es la siguiente:


Donde:
m(t)= salida del controlador, psig mA
r(t) = punto de control, psig mA
c(t) = variable que se controla psig mA esta es la seal que llega del transmisor
e(t) = seal de error, psig mA; esta es la diferencia entre el punto de control y la
variable que se controla
Kc = ganacia del controlador , psig/psi mA/mA
m = valor base psig mA. El significado de este valor es la salida del controlador
cuando el error es cero.
Puesto que los rango de entrada y salida son los mismo ( 3-15 psi 4-20 mA) alguna
veces las seales de entrada y salida como el punto de control se expresan en
porcentaje o fraccin rango
Es interesante notar que la ecuacin mostrada es para un controlador de accion inversa
si la variable que se controla , c(t), se incrementa en un valor superior al punto de
control, r(t) el error se vuelve negativo , y , como se ve en la ecuacin, la salida del
controlador m(t), decrece.
( ) ) ( ) ( ) ( t c t r Kc m t m + =
) ( ) ( t e m t m + =
Accin Proporcional:
En las ecuaciones se ve que la salida del controlador es proporcional al error entre el
punto de control y la variable que se controla, la proporcionalidad le da la ganancia
del controlador, Kc, con esta ganancia o sensibilidad del controlador se determina
cuanto se modifica la salida del controlador con un cierto cambio en el error. Este se
ve en la siguiente figura.











Muchos fabricante de controladores no utilizan el termino ganancia para designar la
cantidad de sensibilidad del modo de control de accin proporciona, si no que
utilizan el termino BANDA PROPORCIONAL ,P.B. La relacin entre la ganancia y la
banda proporcional se expresa mediante:















Kc= 2
Kc= 1
Punto de control
C(t)
tiempo
Efecto del controlador sobre la
salida del controlador de accin directa
Kc= 2
Kc= 1
Punto de control
C(t)
tiempo
Efecto del controlador sobre la
salida del controlador de accin inversa
Kc
PB
1
* 100 =
Y en consecuencia, la ecuacin con que se describe al controlador de accin proporcional,
se escribe ahora de la siguiente forma:








Se utiliza el termino 100 porque la PB se conoce generalmente como porcentaje de banda
proporcional. A la PB se refiere al error (expresado en porcentaje de rango de la variable
que se controla) que se requiere para llevar la salida del controlador de accin proporcional
del valor mas bajo hasta el mas alto.
Para obtener la funcin de transferencia del controlador de accin proporcional, la ecuacion
se puede escribir como

Accin Proporcional:
( ) ) ( ) (
1
* 100 ) ( t c t r
PB
m t m + =
) (
1
* 100 ) ( t e
PB
m t m + =
Punto de control
25%PB
50%PB
100%PB
200%PB
Salida del
Controlador
psig
Porcentaje de la variable controlada
15
12
9
6
3
0 25 50 75 100
( ) 0 ) ( * ) ( = t e Kc m t m
m t m t M = ) ( ) ( 0 ) ( ) ( = t e t E ) ( * ) ( t E Kc t M =
Kc s E s M = ) ( / ) (
Para resumir brevemente, los controladores de accin proporcional son
los mas simple con la ventaja de que solo tienen un paramento de ajuste
,Kc PB; la desventaja de los mismo es que trabaja con un OFFSET es
decir opera con cierta desviacin en la variable que se controla
Accin Proporcional:
El modo de control integral elimina el offset
La accin integral produce oscilaciones en el controlador por lo que el
proceso ser inestable
La accin reset hace que la salida comience a cambiar y continu
cambiando en tanto el error exista, esta funcin acta sobre la salida
para que se cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la
medicin en un valor deseado
El reset responde al tamao y duracin del error
Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran
cambio del punto de referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si
es aumentado el flujo de un material mientras atraviesa un
intercambiador de calor, la temperatura del material caer antes con
respecto al sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapor a
una nueva carga. Como el cambio en el calor de la variable controlada
disminuye, la seal de error comienza a ser mas pequea y la posicin
del elemento de control se va acercando al punto requerido para
mantener un valor constante.
Accin Integral:
Accin Integral:
Sin embargo, el valor constante no ser un punto de referencia: tendr un desfase (Offset).





El offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un tanque en
el cual el nivel de agua es controlado por un flotador . El sistema se estabiliza cuando el nivel
de agua est en la posicin, la vlvula se abra lo suficiente hasta compensar el flujo. Sin
embargo, si la vlvula de salida es abierta manualmente, el nivel en el tanque se estabilizar
en una nueva posicin. Este nivel ms bajo abrir la vlvula otra vez para la cantidad de flujo
necesaria para equilibrar el flujo de entrada con el de salida. La diferencia entre el antiguo nivel
(punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado offset.




La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por
corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal de
error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el error
promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad integral
detectar el tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir el
error, o el desfase durante el tiempo necesario.


Temperatura



Punto de
Referencia




OFFSET
60
70
80
90
100
Lista de cambios de temperatura
debido a cambios en la carga

OFFSET
NIVEL
ANTIGUO
NUEVO
NIVEL
Analoga del offset
en una cisterna
Accin Integral:
En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curva mostrando la
cantidad de error de sobretiempo. Este clculo envuelve conocimientos de
operaciones matemticas, como la integracin, y este proceso determina si la
accin proporcional es afectada o no.
En trminos no matemticos, la unidad integral verifica el estado de trabajo de la
unidad proporcional. Si esta encuentra un offset, cambia, o reinicia la accin de
control proporcional. Debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de
referencia, la accin integral es tambin conocida como una accin de reset
(reinicio).
Los ajustes de este controlador se pueden denominar reset. Estos ajustes cambian
la frecuencia con la cual la unidad integral reinicia a la unidad proporcional, y esta
frecuencia puede ser expresada como repeticiones por minuto.
Con estos ajustes, se mide un valor de tiempo el cual multiplica a la integral del error
para aumentar la ganancia efectiva del controlador. La salida del controlador
continua aumentando hasta eliminar el error y la variable medida regrese al punto de
referencia.
Una unidad integral es usualmente usada en conjunto con una unidad proporcional,
y las dos unidas son denominadas controladores PI, tambin se le denomina
controlador de dos modos.

Accin Derivativa:
La accin derivativa se aplica sobre cambios en la medicin. Esta accin controla
procesos con constantes de tiempo largos y tiempo muerto significativo, no se puede
usar con seal ruidosa
El control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero con frecuencia, los
cambios en las cargas originarn la cada o subida de la variable controlada sobre
limites aceptables antes desajustado. Se requiere un modo de control de respuesta
especfica para cambios rpidos de la seal de error. Esta accin de control
esencialmente puede anticipar un error basado en la velocidad de la respuesta.

85
80
75
+ 5
0
- 5
TEMPERATURA
SEAL DE
ERROR
RAPIDEZ DE CAMBIO
Control Derivativo
Accin Derivativa:
Este tipo de accin de control es conocido como derivativa. La accin
derivativa entrega una seal proporcional a la velocidad de cambio de la
seal de error. Debido a esto, cuando la variable controlada esta quieta, la
seal derivativa es cero. Cuando el valor de la variable controlada est
cambiando rpidamente, la seal derivativa es grande. La seal derivativa
cambia la salida del controlador. En este sentido, una seal de control ms
grande es producida cuando hay un cambio rpido en la variable
controlada, y durante el cambio, el elemento final de control recibe una
seal de entrada ms grande. El resultado es una respuesta ms rpida a
los cambios de carga









60
70
80
90
100
CON MODO DERIVATIVO
SIN MODO DERIVATIVO
Resultado de procesos
con y sin derivativos
Accin Derivativa:
En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la caida de
una curva representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin
matemtica para determinar esta cada en cualquier instante particular de
tiempo es conocida como encontrar la derivada. Esta operacin le da a la
accin derivativa su nombre. Conocida tambin como accin de velocidad
(rate).
El ajuste de la accin derivativa es llamado la velocidad de ajuste. Si estos
estn solucionando el problema muy lentamente, el sistema de control no
responder lo suficientemente rpido a los cambios de carga. Si la accin
de control es demasiado alta, la respuesta a cambios pequeos en la
variable controlada ser muy grande y el sistema de control se volver
inestable. La velocidad, por este motivo, debe ser ajustada por cada sistema
de control para responder correctamente a los cambios en la carga.
La accin derivativa es generalmente usada en conjunto con una accin
proporcional e integral. Este tipo de controlador resultante es llamado
controlador PID denominado controlador trimodo.
Conclusion:
Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la
misma seal de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes
caminos:
El modo de control On/Off usa informacin sobre la presencia del error.
El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error.
El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un perodo de
tiempo.
El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio del
error.
En todos los casos, el objetivo es mantener a la variable controlada tan
cerca al punto de referencia como sea posible.

Control Proporcional Integral (PI):
La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben
controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia al controlador
proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la
accin integral o de reajuste y en consecuencia, la accin de control se convierte en un modo
de control de proporcional integral (PI). La siguiente es su accin descriptiva



Donde ti= tiempo de integracin o reajuste min/repeticin. Por lo tanto, el control PI tiene 2
parmetros, Kc y ti, que se deben ajustara para obtener un control satisfactorio
Para entender el significado fsico del tiempo de reajuste, ti considrese el ejemplo hipottico
que se muestra en la figura, donde ti es el tiempo que toma el controlador repetir la accin
proporcional y , en consecuencia, las unidades son min/repeticin. Tanto menor es el valor de
ti, cuanto mas pronunciada es la curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del
controlador se hace mas rpida.


| | | |
}
c + + = t t c t r
i
Kc
t c t r Kc m t m ) ( ) ( * ) ( ) ( * ) (
t
}
c + + = t t e
i
Kc
t e Kc m t m ) ( * * ) ( * ) (
t
t
Punto de
control
1 mA
C(t) mA
kc
kc
i
Respuesta del modo
proporcional
Respuesta del controlador
de PI
m(t),mA
Respuesta del controlador PI (accin directa)
a un cambio escaln en el error
t
t
Control Proporcional Integral (PI):
Otra manera de explicar esto es mediante la observacin de la ecuacin anterior, tanto menor
es el valor de ti, cuanto mayor es el termino delante de la integral, Kc/ti, y en consecuencia, se
le da mayor peso a la accin integral o de reajuste.
De esta ecuacin tambin se nota que, mientras este presente el termino de error, la accin del
controlador se mantiene cambiando su respuesta y , por lo tanto integrando el error, para
eliminarlo, recurdese que integracin tambin quiere decir sumatoria
Algunos fabricante no utilizan el termino de tiempo de reajuste t para su paramento de ajuste,
sino que utilizan lo que se conoce como rapidez de reajuste (repeticiones/ min )




Por lo tanto, antes de ajustar el parmetro de integracin se debe saber si el controlador se
utiliza tiempo de reajuste o rapidez de reajuste, que son recprocos y en consecuencia, sus
efectos son opuestos.
Para obtener la funcin de transferencia del controlador PI la ecuacin se escribe as como
sigue:



En resumen el control PI tiene parmetros de ajuste :la ganancia o PB y el tiempo de reajuste
o rapidez de reajuste; la ventaja de este tipo es que la accin de integrar elimina la desviacin

i
r
i
t
t
1
=
| | | |
}
c + = t t e
i
Kc
t e Kc m t m ) 0 ) ( * ) 0 ) ( * ) (
t
|
.
|

\
|
+ =
s i
Kc
s E
s M
*
1
1 *
) (
) (
t
Control Proporcional Integral Derivativa:
Algunas veces se aade otro modo de control al PI, este nuevo modo de control es la accin
derivativa, que tambin se le conoce como la rapidez de derivacin o precaucin; tiene como
propsito anticipar hacia donde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el
cambio del error, su derivada. La ecuacin descriptiva es la siguiente:
Donde td=rapidez de derivacin en minutos



Por lo tanto el control PID tiene 3 parmetros deben ajustar para obtener un control
satisfactorio. Ntese que solo existe un parmetro para ajuste de derivacin, Td, el cual tiene
las mismas unidades, minutos para todos los fabricantes.
Como se acaba de mencionar, como la accin derivativa se da al controlador la capacidad de
anticipar hacia donde se dirige el proceso, es decir ver hacia delante, mediante el calculo de
la derivada del error. La cantidad de anticipacin se decide mediante el valor del parmetro de
ajuste td.
Los controladores de accin PID se usan en procesos donde las constantes de tiempo son
largas. Ejemplo tpicos de ellos son los circuitos de temperatura y los de concentracin. Los
procesos en que las constantes de tiempo son cortas (capacitanca pequea) son rpidos y
susceptibles al ruido del proceso, son caractersticos de este tipo de procesos los circuitos de
control de flujos y los circuitos para controlar la presin en corrientes de liquidos.
t
t e
D Kc t t e
i
Kc
t e Kc m t m
c
c
+ c + + =
}
) (
* * ) ( * ) ( * ) ( t
t
Control Proporcional Integral Derivativa:
La funcin de transferencia de un controlador PID ideal se obtiene a partir de la ecuacin
anterior la cual se reordena como sigue:


Luego haciendo uso de transformadas de Laplace y se reordena para obtener:



Esta funcin de transferencia se conoce como ideal porque en la practica es imposible
implantar el calculo de la derivada, por lo cual se hace una aproximacin mediante la utilizacin
de un adelanto /retardo, de lo que resulta la funcin de transferencia real



Los valores tpicos de td son entre 0.5 y 0.1
En resumen, los controladores PID poseen 3 parmetros de ajuste: la ganancia o banda
proporcional, el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa.
La rapidez derivativa se da en minutos. Este tipo de accin se recomienda para circuitos con
constantes de tiempo larga en los que no hay ruido. La ventaja de del modo derivativo es que
proporciona la capacidad de ver hacia donde se dirige el proceso.

t
t e
D Kc t t e
i
Kc
t e Kc m t m
c
c
+ c + =
}
) 0 ) ( (
* * ) 0 ) ( ( * ) 0 ) ( ( * ) ( t
t
|
.
|

\
|
+ + = s D
s i
Kc
s E
s M
*
*
1
1 *
) (
) (
t
t
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+ =
1 *
1 *
*
*
1
1 *
) (
) (
s D
s D
s i
Kc
s E
s M
ot
t
t
INFLUENCIA DE MODOS DE CONTROL Y CONTROLADORES (PI-PID)
EN UN SISTEMA CON RETROALIMENTACION PARA UN PROCESO DE 1
ER

ORDEN
A continuacin veremos la influencia de los controladores para el sistema de
control de la figura mostrada ;y para ello sintonizaremos dichos controles
por el mtodo del cuarto decaimiento (Ziegler -Nichols). Para ello haremos
uso de la accion P y controladores del tipo PI y PID. Y veremos la salida;
para cambios en la carga, un cambio del tipo paso.

X Gc
0.016
3*S + 1
X
50
30*S + 1
1
10*S + 1
R (S)
M (S)
U (S)
Solucion Para Procesos De Primer Orden
Expresamos la funcion de transferencia en la lazo abierto:
G(S) = Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)

G(S)= G(S)* 0.016 * 1 * 50
3*S + 1 10*S + 1 30*S+1
Luego hallamos la relacion de amplitudes sin controlador :

Ar
sc
= 0.016 * 1 * 50
(3
2
*W
2
+ 1 )
1/2
(10
2
*W
2
+ 1)
1/2
(30
2
*W
2
+1)
1/2


Trabajamos con un angulo de fase = - 180
=arctg(3*W)+arctg(10*W)+arctg(30*W)

Luego por iteracin hallamos Wu (ultima frecuencia) y calculamos el Ar
sc

Wu = 0.2186 rad/min
Ar
sc
=0.04195


Solucion Para Procesos De Primer Orden
Luego hallamos:
Ku = 1/ Ar
sc
Ku = 23.837
Pu = 2 * /Wu Pu = 28.742 min
Luego por Z-N

Kc

d
P 11.92
PI 10.72 23.95
PID 14.30 14.37 3.59
Solucion Para Procesos De Primer Orden
Luego la funcin de transferencia en la abierto sera:
FTLA= Gp(S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)
Al ingresar la perturbacin tipo paso :
U (S) = (1/S)
La nueva funcion de transferencia sera:
FTLA= Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)
Luego graficamos la respuesta transitoria con el uso de cada controlador :

Procesos De Primer Orden ACCION PROPORCIONAL
Luego la funcin de transferencia en la abierto ser:





Asi obtenemos la salida de la variable que se controla
FTLA = Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)


Luego aplicando Laplace

1
10*S + 1
X 11.92
0.016
3*S + 1
X
50
30*S + 1
R (S)
M (S)
1/S
M(S) = 50 * 1
( 30*S+1) * ( S)
1+ 11.92 * 0.016 * 50 * 1
(3*S+1) * (30*S+1) * (10*S+1)
M(t)=4284.3+2* e
(-0.0237.*t)
*(-1873.42*cos(0.165*t)+3592.3*sin(0.165*t))*- 537.5.*e
(-0.42.*t)
PROCESO DE PRIMER ORDEN USANDO LA ACCION PROPORCIONAL
Procesos De Primer Orden CONTROL P I
Luego la funcin de transferencia en la abierto ser:





Asi obtenemos la salida de la variable controlada
FTLA = Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)


Luego aplicando Laplace

1
10*S + 1
X
10.7(1+1/24*S)
0.016
3*S + 1
X
50
30*S + 1
R (S)
M (S)
1/S
M(S) = 50 * 1
( 30*S+1) * ( S)
1+ 10.7*(1+1/24*S) * 0.016 * 50 * 1
(3*S+1) * (30*S+1) * (10*S+1)
M(t)=2958.6*e
(-0.042*t
)+2*e
(-0.0084*t)
*(-1241.43*cos(-0.151*t)-4679.25*sin(-0.151*t)) -475.7*e
(-0.4*t)

Procesos De Primer Orden control P I D
Luego la funcin de transferencia en la abierto ser:





Asi obtenemos la salida de la variable controlada
FTLA = Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)


Luego aplicando Laplace

1
10*S + 1
X
14.3(1+1/14.4*S+3.6*S)
0.016
3*S + 1
X
50
30*S + 1
R (S)
M (S)
1/S
M(S) = 50 * 1
( 30*S+1) * ( S)
1+ 14.3(1+1/14.4*S+3.6*S) * 0.016 * 50 * 1
(3*S+1) * (30*S+1) * (10*S+1)
M(t)=-710.12*e
(-0.11*t)
+2*e
(-0.045*t)
*(-443.66*cos(-0.165*t)-5446.35*sin(-0.165*t))+1597*e
(-0.26*t)

INFLUENCIA DE MODOS DE CONTROL Y CONTROLADORES (PI-PID)
EN UN SISTEMA CON RETROALIMENTACION PARA UN PROCESO DE 2
ER

ORDEN
A continuacin veremos la influencia de los controladores para el sistema de
control de la figura mostrada ;y para ello sintonizaremos dichos controles
por el mtodo del cuarto decaimiento (Ziegler -Nichols). Para ello haremos
uso de la accion P y controladores del tipo PI y PID. Y veremos la salida;
para cambios en la carga, un cambio del tipo paso.
X Gc
0.016
0.2*S + 1
X
0.5
9*S
2
+ 3*S+1
e
-0.18

R (S)
M (S)
U (S)
Solucion Para Procesos De Segundo Orden
Expresamos la funcion de transferencia en la lazo abierto:
G(S) = Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)

G(S)= Gc(S) * 1 * 0.5 * e
-0.18
0.2*S + 1 9S
2
+3*S+1
Luego hallamos la relacion de amplitudes sin controlador :

Ar
sc
= 0.5
(0.2
2
*W
2
+ 1 )
1/2
* ( (1-3
2
*W
2
+ 1)
2
+(3
2
*W
2
))
1/2


Trabajamos con un angulo de fase = - 180
=arctg(-0.2*W)+arctg(10*W) + arctg( -3*W ) W*0.1* 180
1 3
2
W
2

Luego por iteracin hallamos Wu (ultima frecuencia) y calculamos el Ar
sc

Wu = 1.093 rad/min
Ar
sc
=0.047


Solucion Para Procesos De Segundo Orden
Luego hallamos:
Ku = 1/ Ar
sc
Ku = 21.28
Pu = 2 * /Wu Pu = 5.748 min
Luego por Z-N

Kc

d
P 10.64
PI 9.576 4.79
PID 12.76 2.87 0.718
Solucion Para Procesos De Segundo Orden
Luego la funcin de transferencia en la abierto sera:
FTLA= Gp(S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)
Al ingresar la perturbacin tipo paso :
U (S) = (1/S)
La nueva funcion de transferencia sera:
FTLA= Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)
Luego graficamos la respuesta transitoria con el uso de cada
controlador :

Procesos De Segundo Orden ACCION PROPORCIONAL
Luego la funcin de transferencia en la abierto ser:





Asi obtenemos la salida de la variable controlada
FTLA = Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)


Luego aplicando Laplace

e -0.18
X 10.6
1
0.2*S + 1
X
50
9*S2 + 3*S+1
R (S)
M (S)
1/S
M(S) = 0.5
9*S
2
+ 3*S+1
1+ 10.64 * 1 * 0.5 * 0.8352
(0.2*S+1) *( 9*S2 + 3*S+1)
M(t)=0.1658+2*e
(-0.116*t)
*(0.08*cos(-0.76.*t)+0.011*sin(-0.76*t))+0.000077*e
(-5.1*t)

PROCESO DE SEGUNDO ORDEN USANDO LA ACCION PROPORCIONAL
Procesos De Segundo Orden CONTROL P I
Luego la funcin de transferencia en la abierto ser:





Asi obtenemos la salida de la variable controlada
FTLA = Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)


Luego aplicando Laplace

M(t)=0.877*e
(-0.176*t)
+2*e
(-0.034*t)
*(-0.438*cos(-0.72*t)-0.08*sin(-0.72*t)) +0.0003*e
(-5.08*t)
M(S) = 0.5
9*S
2
+ 3*S+1
1+ 9.6*(1+1/4.8*S) * 1 * 0.5 * 0.8352
(0.2*S+1) *( 9*S2 + 3*S+1)
e -0.18
X
9.6(1+1/4.8*S)
1
0.2*S + 1
X
50
9*S2 + 3*S+1
R (S)
1/S
M(S)
Procesos De Segundo Orden CONTROL P I D
Luego la funcin de transferencia en la abierto ser:





Asi obtenemos la salida de la variable controlada
FTLA = Gp(S) * (1/S)
1+ Gc(S)*Gv(S)*Gp(S)*Gm(S)


Luego aplicando Laplace

M(t)=0.547+2*e
(-0.46*t
) (-0.27*cos(-0.62*t)+0.21*sin(-0.62*t)) +0.00246*e
(-4.4*t)

e -0.18
X
12.7*(1+1/2.8*s +0.72*s)
1
0.2*S + 1
X
50
9*S2 + 3*S+1
R (S)
1/S
M(S)
M(S) = 0.5
9*S
2
+ 3*S+1
1+ 12.7(1+1/2.8*s+0.7*s ) * 1 * 0.5 * 0.8352
(0.2*S+1) *( 9*S2 + 3*S+1)
INFLUENCIA DE LA ACCION
PROPORCIONAL EN UN
SISTEMA CON UN
PROCESO DE 1
ER
ORDEN
INFLUENCIA DE LA ACCION PROPORCIONAL EN UN PROCESO DE 1
ER
ORDEN
A continuacin veremos la influencia de la accin proporcional en el sistema de
control de la figura mostrada ;el diagrama de bloques es de un proceso simple; el
proceso se puede representar mediante un retardo de primer orden

Se debe determinar la funcion de transferencia del circuito cerrado y la respuesta a
un cambio escalon unitario en el control de la accion proporcional Gc(s)= Kc




Solucion:
La funcion de transferencia del circuito cerrado se obtinen del algebra para diagrama
de bloques

Luego sustituyo la funcion de transferencia del proceso y se simplifica para un
controlador de accion proporcional Gc(s)= Kc y se obtinene:

1
0 ) (
+ s
k
s G
t
Gc(s) G(s)
C(s)
R(s)
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s Gc s G
s Gc s G
s R
s C
+
=
1 '
'
1 *
* 1
) * 1 /( *
* 1
*
) (
) (
+
=
(

+
+
+
=
+ +
=
s
k
s
Kc k
Kc k Kc k
s Kc k
Kc k
s R
s C
t t t
INFLUENCIA DE LA ACCION PROPORCIONAL EN UN PROCESO DE 1
ER
ORDEN
Se ve facilmente que la ganancia del estado estacionario


Siempre es menor que la unidad y que la constante de tiempo del circuito cerrado


Siempre es menor que la constatante de tiempo de circuito abierto t; en otras
palabras, el circuito siempre responde mas rapido que el sistema original, pero no
coincide completamente con el punto de control, en estado estacionario; es decir
hay una desviacin. Para un cambio escalon unitario en el punto de controlse tiene



Se sustituye en la FT y se expande por fracciones parciales para obtener


Al invertir resulta
s
s R
1
) ( =
kc k
kc k
k
* 1
*
'
+
=
kc k * 1
'
+
=
t
t
1 '
' '
) (
+
=
s
k
s C
t
t
(

+
=
+

t
t kc k
e
kc k
kc k
t c
)* * 1 (
1
* 1
*
) (
INFLUENCIA DE LA ACCION PROPORCIONAL EN UN PROCESO DE 1
ER
ORDEN
Aqu se ve que conforme

Puesto que el cambio en el punto de fijacin es 1.0 (cambio en el escaln unitario) el error se
expresa mediante

conforme


Por lo tanto, mientras mas alta sea la ganancia de la accin proporcional kc, mas se acerca la
variable controlada al punto de control estacionario, es decir la desviacin es menor . Ello se
evidencia en la grafica siguiente
kc k * 1
'
+
=
t
t
kc k
kc k
t c t
* 1
*
) ( ,
+

(

+
= =
+

t
t kc k
e
kc k
kc k
t c t r t e
) * 1 (
1 *
* 1
*
0 . 1 ) ( ) ( ) (
t
kc k kc k
kc k
t e
* 1
1
* 1
*
1 ) (
+
=
+

K*KC =1
K*KC =3
K*KC =4
INFLUENCIA DE LA ACCION
INTEGRAL EN UN SISTEMA CON
UN PROCESO DE 1ER ORDEN

INFLUENCIA DE LA ACCION INTEGRAL EN UN PROCESO DE 1
ER
ORDEN
A continuacin veremos la influencia de la accin integral en el sistema de control de la figura mostrada ;el
diagrama de bloques es de un proceso simple; el proceso se puede representar mediante un retardo de
primer orden; donde Kc es la ganancia del controlador en min
-1


Se debe determinar la funcin de transferencia del circuito cerrado y la respuesta a un cambio escaln
unitario en el control de la accin proporcional Gc(s)= Kc/s




Solucion:
La funcin de transferencia del circuito cerrado se obtiene del algebra para diagrama de bloques

Luego sustituyo la funcin de transferencia del proceso y se simplifica para un controlador de accin integral
Gc(s)= Kc / s y se obtiene:

1
) (
+
=
s
k
s G
t
Gc(s) G(s)
C(s)
R(s)
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s Gc s G
s Gc s G
s R
s C
+
=
| | kc k s s
Kc k
s s Kc k
s Kc k
s R
s C
*
*
/ * 1
/ *
) (
) (
2
+ +
=
+ +
=
t t
INFLUENCIA DE LA ACCION INTEGRAL EN UN PROCESO DE 1
ER
ORDEN
Por extensin del teorema del teorema del valor final a las funciones de transferencia se
sustituye s=0, para obtener la:


Esto significa que, para la accin integral, la variable , controlada, siempre coincide con el
punto de control de estado estacionario, es decir no hay desviacin.
La ecuacin caracterstica del circuito es :

Las races de esta ecuacin cuadrtica son:

Estas raices son reales para y complejas conjugas para

A continuacion se determina la respuesta del circuito a un cambio escalon unitario en el puto de
control, R(s)=1/s
Al sustituir en la funcion de transferencia se tiene
4 / 1 * 0 s s kc k
( ) kc k s s s
kc k
s C
* *
*
) (
2
+ +
=
t
0 lim_ s
0 . 1
*
*
) (
) (
= =
kc k
kc k
s R
s C
0 *
2
= + + kc k s s t
t
t
* 2
* * 4 1 1 kc k
s

=
4 / 1 * 0 s s kc k
INFLUENCIA DE LA ACCION PROPORCIONAL EN UN
PROCESO DE 1
ER
ORDEN
CASO A 2 RAICES REALES Y DIFERENTES:
Puesto que el cambio en el punto de fijacin es 1.0 (cambio en el escaln unitario) el
error se expresa mediante



Por expansin de fracciones parciales


Al invertir la transformada de laplace ,se tiene



Puesto que r1 y r2 son negativas para kc positiva, en esta respuesta los trminos
exponenciales tienden a cero conforme el tiempo se incrementa hacia el infinito, y
entonces el valor de estado estacionario de c es 1.0, igual al punto de control. Este
tipo de respuesta se conoce como sobre amortiguada. Conforme la ganancia kc del
controlador se incrementa, la respuesta se vuelve mas rpida, hasta que se torna
crticamente amortiguada en

t
t
2
* 4 1 1
2
kc k
r

=
t
t
2
* 4 1 1
1
kc k
r
+
=
( ) ( ) ( ) ( ) 2 * 1 2 2
*
1 * 2 1 1
* 1
) (
r s r r r
kc k
r s r r r
kc k
s
s c

+

+ =
t t
( ) ( )
t r t r
e
r r r
kc k
e
r r r
kc k
t c
1 1
1 2 2
*
2 1 1
*
1 ) (

+ =
t t
4 / 1 * * = t kc k
INFLUENCIA DE LA ACCION PROPORCIONAL EN UN
PROCESO DE 1
ER
ORDEN
CASO B 2 RAICES REALES REPETIDAS
entonces

Se sustituye

Y se sigue el procedimiento de expansin de fracciones parciales para raices
repetidas




Al invertir la transformada de laplace ,se tiene


Esta respuesta crticamente amortiguada se ilustra.
t 2
1
2 1

= = r r
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
(

=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
2 2
2
2
2
1
1
2
1
/ 1
2
1 1
2
1
4
1
) (
t t
t
t
t
s s
s
s s
s c
t
t
2
1
2
1 ) (
t
e
t
t c

|
.
|

\
|
+ =
t * 4
1
* = kc k
INFLUENCIA DE LA ACCION PROPORCIONAL EN UN
PROCESO DE 1
ER
ORDEN
CASO C 2 RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS
Raices complejas conjugadas
Sea
Entonces

Se sigue el procedimiento de races complejas y se obtiene



Al invertir la transformada de laplace ,se tiene


De este ultimo resultado se observa que conforme se incrementa la ganancia de
k*kc del circuito, la respuesta oscila alrededor de control(1.0) con frecuencia
creciente w; sin embargo , la amplitud de estas oscilaciones siempre decae a cero a
causa del termino exponencial .
( )
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
+
=
+ +
=
2
2
2
2
1
/ 1 1
*
*
) (
w s
s
s
kc k s s s
k kc
s c
t
t
t
t
t
t
2
2
1
cos 1 ) (
t
e senwt
w
w t c

|
.
|

\
|
+ =
4 / 1 * * > t kc k
1 * * 4
2
1
= t
t
kc k w
iw r + =
t 2
1
1 iw r =
t 2
1
1
t 2
t
e