CONTROL AUTOMATICO

UTA FISEI

INGENIERIA INDUSTRIAL EN PROCESOS
DE AUTOMATIZACION

CURSO SEPTIEMBRE- FEBRERO

Introduccin
El control automtico desempea un papel fundamental
en los procesos de manufactura, industriales, robtica,
aeroespaciales, biolgicos, etc.

Introduccin


La Planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca
del problema de control.

Los ingenieros de control deben estar familiarizados
con la fsica del proceso bajo estudio.

Esto incluye conocimientos bsicos de balance de
energa, balances de masas, flujo de materiales, entre
otros.









Introduccin

Introduccin

Introduccin

Transformada de Laplace
El mtodo de la transformada de Laplace aporta muchas
ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones
diferenciales lineales, mediante su uso es posible
convertir funciones tales como senoidales,
exponenciales, en funciones algebraicas de una variable
compleja.

Las operaciones como la integracin y la
diferenciacin se sustituyen por operaciones
algebraicas en el plano complejo.
Variables y Funciones complejas
Variable compleja:


S = + jw

Funcin compleja:

G(s) = Gx + jGy




Teorema de Euler
Definicin y caractersticas:
La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una
ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil de
resolver.
f(t): una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0
S : una variable compleja
L : un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que
antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace.
F(s): transformada de Laplace

La transformada de Laplace se obtiene mediante:
Transformada Inversa de Laplace
El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de
la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada
inversa de Laplace.



Propiedades:
1. L es una transformacin lineal



2. Desplazamiento en el tiempo


Propiedades
3. Impulso


4. Desplazamiento de frecuencia
Propiedades
5. Derivada


6. Integral
Propiedades
7. Teorema del valor inicial


8. Teorema del valor final
Propiedades
9. Tiempo por una funcin
Transformada de Laplace para
una funcin escaln unitario:
La figura muestra la forma que tomara una entrada escaln cuando
tiene lugar un cambio abrupto en la entrada en el tiempo t=0 y la
magnitud del escaln es la unidad, a=1.
f(t)=1 t > 0.
f(t)=0 t < 0.
Transformada de Laplace para
una funcin escaln unitario:

Tabla de propiedades de la Transformada de
Laplace

Continuacin ...
Continuacin ...
Transformada de laplace
mediante MATLAB
Procedimiento:
Declarar una variable simblica con la instruccin syms.
Obtener la transformada para una expresin definida utilizando la
variable simblica anterior

Instrucciones de Matlab correspondientes a
cada una de las transformadas:
laplace transformada de Laplace
ilaplace transformada inversa de Laplace


Transformada de laplace
mediante MATLAB
MATLAB utiliza el comando laplace(f(t)) y el comando
ilaplace(f(s)), que se encuentra en el toolbox simblico.
A. Primer caso:
Para poder calcular la transformada de Laplace
introducimos el siguiente comando:
syms t;
f = f(t);
ans = laplace(f)
con el comando syms definimos la variable t y aplicando
laplace nos calcula la transformada.


Transformada de laplace
mediante MATLAB
Para calcular la antitransformada de Laplace introduciremos el
siguiente comando

syms s;
f = f(s);
ans = ilaplace(f)

con el comando syms definimos la variable s y aplicando ilaplace
nos calcula la antitranformada.
Transformada de laplace
mediante MATLAB
Ejemplo: Primer caso
Calcular la transformada de Laplace de la
siguiente funcin:

Transformada de laplace
mediante MATLAB
%------------------------------------------------------------------------
%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%En este ejemplo calcularemos la transformada de Laplace de una funcin
%------------------------------------------------------------------------


% Primero definimos la variable t
syms t;
% Luego introducimos la funcin que queremos transformar
f=(4-4*exp(-0.5*t))
%introducimos el comando laplace

ans=laplace(f)
% para arreglar el resultado
pretty(ans)

Resultado:
4/s-4/(s+1/2)
pretty(ans)

Transformada de laplace
mediante MATLAB
B. Segundo caso:
Supongamos que queremos encontrar la transformada de Laplace
de sin(w*t), donde la variable de integracin es 't' y 'w' es una
constante, en la lnea de comando escribimos:

w=sym('w');
t=sym('t');
laplace(f(t,w))

Primero se define la constante w y luego la variable t.
Transformada de laplace
mediante MATLAB
Para el clculo de la antitransformada
aplicamos:

w=sym('w');
t=sym('s');
ilaplace(f(s,w))

Primero se define la constante w y luego
la variable s
Transformada de laplace
mediante MATLAB
C. Tercer caso:
Otra forma ms simple para encontrar la
transformada es utilizando:
syms a s t w x
laplace(f(t))
laplace(f(a,s))
laplace(f(w,x))

Definiendo primero las variables y las
constantes, sin comas ni comillas.
Transformada de laplace
mediante MATLAB
Para el clculo de la antitransformada
syms a s t w x
ilaplace(f(s))
ilaplace(f(t))
ilaplace(f(w,y))

Definiendo primero las variables y las
constantes, sin comas ni comillas.