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INDUSTRIAL
JOSE WILLIAM ALARCN
OSCAR IVN OSORIO
ISABEL TORRE
JULIAN OROZCO
SERGIO RAMIREZ
ALEXANDER AAPE
ORIGEN DE LA ROBTICA
La palabra robot deriva del checo
robota que significa trabajador.
El trmino robtica fue introducido en
nuestro vocabulario en 1920 por
Karel Capek.
El primer robot de la poca moderna
fue creado por Grey Walters, en la
dcada de los 40, 1942. Y lo llam
"Elsie la Tortuga"
ROBTICA INDUSTRIAL
Un robot es un manipulador
reprogramable y multifuncional,
diseado para mover cargas,
piezas, herramientas o dispositivos
especiales, segn varias
trayectorias programadas para
realizar diferentes trabajos.
DESCRIPCIN DE LOS SISTEMAS
ROBTICOS
Un robot es una compleja mquina que est compuesta por cuatro subsistemas
mayores:
Manipulador
Sistema de potencia
Sistema de control
Herramientas del extremo del brazo
MANIPULADOR
El manipulador o brazo es el dispositivo fsico
usado para mover la herramienta (mueca y
end-effector) o carga til desde un lugar a otro.
Este manipulador es manejado por el sistema
de potencia, a travs de un movimiento
programado almacenado en el sistema de
control.
El end-effector es en general, la interface entre
el robot y la operacin de manufactura.
MANIPULADOR
Es un ensamblaje de
eslabones y articulaciones
que permiten rotacin o
traslacin entre dos de los
eslabones. Estos eslabones
son slidos y son sostenidos
por una base (horizontal,
vertical o suspendida), con
una articulacin entre la base
y el primer eslabn.
El movimiento y las
articulaciones definen los
grados de libertad del robot.
La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la
articulacin (ver figuras), estas pueden ser :
Transversales, el eslabn que se mueve lo hace en forma perpendicular al
eslabn que lo sostiene.
Rotacionales, el eslabn rota en torno a un eje perpendicular a l.
Telescpicas, el eslabn se mueve paralelamente al soporte, en el mismo
sentido.
Pivotiales, el eje de rotacin es perpendicular al eje del eslabn.
SISTEMAS DE POTENCIA
Los subsistemas de poder
tienen como misin proveer
del poder necesario para
mover el manipulador. Las
posibilidades para proveer
esta fuerza son los
sistemas elctricos,
neumticos e hidrulicos.
SUBSISTEMAS DE CONTROL
El subsistema de control tiene tres funciones:
En primer lugar dirige al sistema de potencia para que mueva al manipulador
en una forma predeterminada.
En segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, as
como la informacin recogida durante el proceso mismo del programa.
En tercer lugar cuenta con diversos sistemas que permiten la comunicacin,
ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas, medios
magnticos.
CONFIGURACIN GENERAL DE UN ROBOT
SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT
INDUSTRIAL
LISTA DE PRIORIDADES PARA
APLICACIONES INDUSTRIALES DE
ROBTICA
El grado de complejidad de la tarea: Los trabajos simples pueden ser hechos
por maquinaria ms barata. Las tareas que requieren de ms control y criterio
deben ser dejadas a las personas o abordadas de distinta manera.
La repetibilidad de la tarea: el proceso debe mostrar una fuerte repetibilidad y
el desorden debe ser eliminado. El grado de desorden admisible se relaciona con
la tecnologa que se est usando. Los sistemas robticos con sensores de visin,
por ejemplo, pueden tolerar ms desorden que los que no cuentan con ellos.
Velocidad : En ocasiones los robots no son tan rpidos como los humanos, pero
trabajan a un paso constante. Algunos, como los pick-and-place pueden ser muy
rpidos. Al aumentar la carga la velocidad baja o bien la precisin se ve afectada.
En ciclos de trabajo largos, o jornadas completas los robots son ms rpidos que
los humanos, porque stos se cansan, tienen pausas y son inconsistentes.
Utilizacin : como norma general se considera que por cada seteo se deben
realizar a lo menos unos 25 ciclos, para que el tiempo dedicado a la programacin
y seteo no sea excesivo. Si se ejecutan ms de 25 millones de ciclos al ao, se
puede considerar la introduccin de mquinas automticas especficas.
Costos : Para evaluar la justificacin econmica del proyecto existen distintos
criterios, como el de payback y VAN. Es este ltimo el ms aceptado
considerando el valor temporal del dinero, los ahorros introducidos, costos
incrementales, las alternativas de inversin, etc..
Aceptacin : Es muy importante que la presencia de un robot sea aceptada por
los trabajadores para un cierto trabajo en un ambiente especfico. Si no se logra
una buena complementacin con el factor humano, el proyecto tiene poco futuro.
Cuando ya se han elegido los sitios en que se implementarn los robots comienza
la fase de ingeniera de manufactura. Se analizarn los flujos de material y del
proceso productivo, ejecutando simulaciones que permitan evaluar si el uso actual
del robot es el ms adecuado o si el diseo preliminar puede ser mejorado
introduciendo algunos cambios.
FUNCIONES PARA UN ROBOT
INDUSTRIAL
A modo de resumen se describen las distintas funciones que pueden ser ejecutadas por
un robot :
Manejo de materiales: Movimiento de materiales, paletizado, ordenamiento de
materiales.
Ensamblaje : Ensamblaje mecnico, ensamblaje electrnico.
Inspeccin : Inspeccin de contacto, inspeccin sin contacto.
Soldado : Soldadura al arco, soldado por puntos.
Corte : Oxicorte, corte por lser .
Acabado : Soplado de aire, soplado de acabados sin aire.
Dispensador de adhesivos y selladores.
Fundicin : Preparacin del molde, desmoldado, limpieza.
Maquinado.