Consideraciones para el

diseo de sistemas de control

Mxico D.F. a 16 de Agosto de 2006
Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica
Facultad de Ingeniera UNAM
Qu se necesita para disear un sistema de control?
?
Requisito primordial:
Conocer la planta
Saber qu es, qu hace, cules son sus
variables principales, sus
especificaciones,
Limitaciones, su capacidad y las
condiciones para un manejo seguro y
confiable.
Conocer su dinmica lo mejor posible
Despus...
Proponer o definir el objetivo de control
En forma muy general, existen dos:
Regulacin
y
Seguimiento de trayectoria
En regulacin, el
objetivo principal es hacer
que la(s) variable(s) a ser
controlada(s) llegue(n)
hasta un valor deseado y
permanezcan en ese
valor sin importar algn
tipo de perturbacin.
en un seguimiento de
trayectoria, la(s) variable(s)
controlada(s) deben de seguir
un determinado
comportamiento previamente
establecido tambin sin
importar perturbaciones.
Sea cualquier objetivo de control....
La(s) seal(es) o variable(s) a controlar pasan por
dos momentos en la bsqueda del objetivo final:
..hay que conocer que:
Etapa
transitoria
Etapa en
estado estable
Cuando un sistema es
obligado a cambiar desde
una condicin inicial hasta
otra, sufre una etapa
transitoria que se ve
reflejada en sus variables.
Tiempo despus si las
variables del sistema logran
estabilizarse en otra condicin,
se dice que estn en una etapa
de estado estable.
Etapa
transitoria (et)
Etapa en estado
estable (ee)
t
valor de
referencia
et ee
t
trayectoria
a seguir
Etapa transitoria y etapa en estado estable
Regulacin Seguimiento de trayectoria
Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no
tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.
Realimentacin y sus efectos.
Sistema Controlador
Sistema Controlador
Sensor
-
+
Cuando la salida no afecta a la accin de control
Cuando la salida tiene inferencia en el control
Lazo abierto
Lazo cerrado
Realimentacin y sus efectos.
Lazo abierto
Ventajas: Desventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico
Si existe un error en la salida,
el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
La efectividad depende de la
calibracin.
Necesita componentes precisos
Lazo cerrado
Ventajas: Desventajas:
A veces complicado para
implementar
Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que pueden
no ser econmicos.
Si existe un error en la salida
el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.
Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.
Realimentacin y sus efectos.
La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el
valor real, tambin tiene efectos en las caractersticas de desempeo del
sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
perturbaciones.

G
R
Y

La relacin es muy diferente

a la de lazo abierto.
G
Y
R
e R
G
Y
H
b
Relacin salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso esttico).





RG GH Y
YGH RG G b R eG Y


) 1 (
) (


GH
G
R
Y

1
Relacin salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso esttico).

Realimentacin y sus efectos.
Efecto sobre la ganancia global
La realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por
un factor 1 + GH. El efecto general de la realimentacin puede disminuir o
aumentar la ganancia Global.
Efecto de la realimentacin sobre la estabilidad
Muchas veces la realimentacin puede hacer que un sistema estable se
haga inestable. La realimentacin puede mejorar la estabilidad o puede
perjudicarla.
Efecto de la realimentacin sobre la sensibilidad
El sistema de control tiene que ser insensible a la variacin de parmetros
pero al mismo tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la
entrada. La sensibilidad de la ganancia total GT se define como:
G en cambio de Porcentaje
G en cambio de Porcentaje
S
T
GT

Realimentacin y sus efectos.
Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido
1
H
R Y
n
2
G 1
G
Sistema realimentado con perturbacin
2
nG Y
Con realimentacin la salida del
sistema debido solo a la
perturbacin es


n
H G G
G
Y
2 1
2
1

En lazo abierto la salida Y debida solo a la accin de la perturbacin es

Por lo que el efecto daino de
la perturbacin puede
aminorarse.