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1

6. Sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales
( Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)
2
Sistemas de ecuaciones lineales de primer
orden
Forma normal:





) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 2 22 1 21
2
1 1 2 12 1 11
1
t f x t a x t a x t a
dt
dx
t f x t a x t a x t a
dt
dx
t f x t a x t a x t a
dt
dx
n n nn n n
n
n n
n n
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =

Supondremos que los coeficientes a


ij
(t) y las funciones f
i
(t)
son continuas en un intervalo I. Si todas las f's son cero
diremos que el sistema lineal es homogneo.
3
Forma matricial
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
) ( ,
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ,
) (
) (
) (
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t f
t f
t f
t
t a t a t a
t a t a t a
t a t a t a
t
t x
t x
t x
n nn n n
n
n
n

F A X
F AX X + =
'
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2
1
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t f
t f
t f
t x
t x
t x
t a t a t a
t a t a t a
t a t a t a
t x
t x
t x
dt
d
n n nn n n
n
n
n

AX X =
'
El sistema homogneo
asociado ser:
4
|
.
|

\
|
=
y
x
X
y x
dt
dy
y x
dt
dx
7 5
4 3
=
+ =
X X |
.
|

\
|

=
'
7 5
4 3
|
|
|
.
|

\
|
=
z
y
x
X
t z y x
dt
dz
t z y x
dt
dy
t z y x
dt
dx
6 9 2
10 7 8
6
+ + =
+ + =
+ + + =
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|

=
'
t
t
t
6
10
1 9 2
1 7 8
1 1 6
X X
5

Un vector solucin en un intervalo I es cualquier
vector columna




cuyos elementos son funciones diferenciables que
satisfacen el sistema de EDOs en el intervalo I.
DEFINICIN
Vector solucin
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
n

X
6
Comprueba que en (, )



son soluciones de:

,
1
1
2
2
2
1
|
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

t
t
t
e
e
e X
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
t
t
t
e
e
e
6
6
6
2
5
3
5
3
X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
Solucin
De


tenemos
|
|
.
|

\
|

=
'

t
t
e
e
2
2
2
2
1
X
|
|
.
|

\
|
=
'
t
t
e
e
6
6
30
18
2
X
1 1
X AX
'
=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

t
t
t t
t t
t
t
e
e
e e
e e
e
e
2
2
2 2
2 2
2
2
2
2
3 5
3
3 5
3 1
2 2
X AX
'
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
t
t
t t
t t
t
t
e
e
e e
e e
e
e
6
6
6 6
6 6
6
6
30
18
15 15
15 3
5
3
3 5
3 1
7
Problemas de valor inicial (PVI)
Sea




Resolver:

sujeto a : X(t
0
) = X
0


es un PVI.
,
) (
) (
) (
) (
0
0 2
0 1
0
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
t x
t x
t x
t
n

X
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
n

2
1
0
X
) ( ) ( t t F X A X + =
'
8

Sean las componentes de A(t) y F(t) funciones
continuas en un intervalo comn I que contiene a t
0
.
Entonces podemos asegura que existe una solucin
nica de nuestro sistema en I.
TEOREMA
Existencia de una solucin nica

Sean X
1
, X
2
,, X
k
un conjunto de soluciones de
un sistema homogneo en I, entonces:
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ + c
k
X
k
es tambin una solucin en I.
TEOREMA
Principio de superposicin
9
Verifica que:



son soluciones de

y que entonces:





tambin es una solucin.

,
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
1
|
|
|
.
|

\
|

+ =
t t
t t
t
X
|
|
|
.
|

\
|
=
0
0
2
t
e X
X X
|
|
|
.
|

\
|

=
'
1 0 2
0 1 1
1 0 1
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|

+ =
+ =
0
0
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
2 1
2 2 1 1
t
e c
t t
t t
t
c
c c X X X
10
Sea X
1
, X
2
, , X
k
un conjunto de vectores solucin
de un sistema homogneo en un intervalo I. Se dice
que el conjunto es linealmente dependiente en el
intervalo si existen constantes c
1
, c
2
, , c
k
, no todas
nulas, tales que
c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ + c
k
X
k
= 0
para todo t en el intervalo. Si el conjunto de vectores
no es linealmente dependiente en el intervalo, se
dice que es linealmente independiente.
DEFINICIN
Dependencia e independencia lineal
11
Sean


n vectores solucin de un sistema homogneo en el
intervalo I. Entonces el conjunto de vectores solucin
es linealmente independiente en I si y slo si, para
todo t en el intervalo, el wronskiano:
TEOREMA
Criterio para soluciones
linealmente independientes
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn
n
n
n
n n
x
x
x
x
x
x
x
x
x


2
1
2
22
12
2
1
21
11
1
, , , X X X
0 ) , , , (
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
= =
nn n n
n
n
n
x x x
x x x
x x x
W

X X X
12
Hemos visto que

son soluciones de

Como



X
1
y X
2
son soluciones linealmente independientes
para todo t real.
,
1
1
2
1
t
e

|
.
|

\
|

= X
t
e
6
2
5
3
|
.
|

\
|
= X
0 8
5
3
) , (
4
6 2
6 2
2 1
= =

t
t t
t t
e
e e
e e
W X X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
0 8
5
3
) , (
4
6 2
6 2
2 1
= =

t
t t
t t
e
e e
e e
W X X
Nota : De hecho, se puede demostrar que si W es diferente
de 0 en t
0
para un conjunto de soluciones en I, entonces lo
es para todo t en I.
13

Cualquier conjunto X
1
, X
2
, , X
n
de n vectores solucin linealmente
independientes de un sistema homogneo en un intervalo I, se dice
que son un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo.
DEFINICIN
Conjunto fundamental de soluciones

Siempre existe un conjunto fundamental de soluciones para un
sistema homogneo en un intervalo I.
TEOREMA
Existencia de un conjunto fundamental

Sea X
1
, X
2
, , X
n
un conjunto fundamental de soluciones de un sistema
homogneo en un intervalo I. Entonces la solucin general del sistema
en el intervalo es
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ + c
n
X
n


donde las c
i
, i = 1, 2,, n son constantes arbitrarias.
TEOREMA
Solucin general de sistemas homogneos
14
Hemos visto que

son soluciones linealmente independientes de


en (, ). De ah que forman un conjunto
fundamental de soluciones. Y entonces la solucin
general es:

,
1
1
2
1
t
e

|
.
|

\
|

= X
t
e
6
2
5
3
|
.
|

\
|
= X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
t t
e c e c c c
6
2
2
1 1 2 1 1
5
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

= + =

X X X
15
|
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|

+ =
t t
t t
t
e
t t
t t
t
t
cos sin
cos 2 / 1 sin 2 / 1
sin
,
0
1
0

sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
3 2 1
X X , X
Considera los vectores solucin de :
0
cos sin 0 sin cos
cos 2 / 1 sin 2 / 1 sin 2 / 1 cos 2 / 1
sin 0 cos
) , , (
3 2 1
= =
+
+ =
t t
e
t t t t
t t e t t
t t
W X X X
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|

+ =
t t
t t
t
c e c
t t
t t
t
c
t
cos sin
cos 2 / 1 sin 2 / 1
sin
0
1
0
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
3
2 1
X
Demuestra que son linealmente independientes y escribe una solucin
general:
X X
|
|
|
.
|

\
|

=
'
1 0 2
0 1 1
1 0 1
16

Sea X
p
una solucin dada de un sistema no homogneo
en el intervalo I, y sea
X
c
= c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ + c
n
X
n
solucin general en el mismo intervalo del sistema
homogneo asociado. Entonces la solucin general del
sistema no homogneo en el intervalo es:
X = X
c
+ X
p
.
La solucin general X
c
del sistema homogneo se llama
funcin complementaria del sistema no homogneo.
TEOREMA
Solucin general de sistemas
no homogneos
17
El vector es una solucin particular de




en (, ). Vimos que la solucin de
es:


As la solucin general del sistema no homogneo en (,
) es:
|
.
|

\
|
+

=
6 5
4 3
t
t
p
X
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|
=
'
3
11 12
3 5
3 1 t
X X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
t t
c
e c e c
6
2
2
1
5
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

=

X
|
.
|

\
|
+

+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

= + =

6 5
4 3
5
3
1
1
6
2
2
1
t
t
e c e c
t t
p c
X X X
18
Sistemas lineales homogneos
Podemos hallar siempre, para un sistema lineal
homogneo de primer orden,

una solucin de la forma:


?

t t
n
e e
k
k
k

K X =
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=

2
1
AX X =
'
19
Valores propios (autovalores) y vectores
propios (autovectores)
Si es as, entonces, como X' = Ke
t
, sustituyendo en el
sistema de EDOs: X' = AX
Ke
t
= AKe
t
.
De donde: AK = K. Es decir:
(A I)K = 0
O equivalentemente:
0 ) (
0 ) (
0 ) (
2 2 1 1
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11
= + + +
= + + +
= + + +
n nn n n
n n
n n
k a k a k a
k a k a k a
k a k a k a

Y recordemos que si existe


una solucin no trivial X,
debe cumplirse entonces que:
det(A I) = 0

20

Sean
1
,
2
,,
n
n valores propios reales y distintos
de la matriz de coeficientes A de un sistema
homogneo, y sean K
1
, K
2
,, K
n
los autovectores
correspondientes. La solucin general del sistema
es entonces:

TEOREMA
Solucin general para sistemas
homogneos
t
n n
t t
n
e c e c e c

K K K X + + =
2 1
2 2 1 1
Autovalores reales y distintos
21
y x
dt
dx
3 2 + =
y x
dt
dy
+ = 2
0 ) 4 )( 1 (
4 3
1 2
3 2
) ( det
2
= + =
=

I A
Resolver

1
= 1,
2
= 4.
Para
1
= 1, tenemos 3k
1
+ 3k
2
= 0
2k
1
+ 2k
2
= 0
As k
1
= k
2
. Cuando k
2
= 1, entonces

Para
1
= 4, tenemos 2k
1
+ 3k
2
= 0
2k
1
2k
2
= 0
As k
1
= 3k
2
/2. Cuando k
2
= 2, entonces

|
.
|

\
|

=
1
1
1
K
|
.
|

\
|
=
2
3
2
K
t t
e c e c c c
4
2 1 2 2 1 1
2
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

= + =

X X X
22
Resolver




, 4 z y x
dt
dx
+ + = z y
dt
dz
z y x
dt
dy
3 , 5 = + =
5 , 4 , 3
0 ) 5 )( 4 )( 3 (
3 1 0
1 5 1
1 1 4
) ( det
=
= + + =



=

I A
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

= +
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 0 1 0
0 1 8 1
0 1 1 1
) 3 ( 0
|
I A
k
1
= k
3
, k
2
= 0. Con k
3
= 1:
t
e
3
1 1
1
0
1
,
1
0
1

|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
= X K
23

2
= 4






|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|
= +
0 0 0 0
0 0 1 0
0 10 0 1
0 0 1 0
0 1 9 1
0 1 1 0
) 4 ( 0
|
I A
t
e
4
2 2
1
1
10
,
1
1
10

|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
= X K
k
1
= 10k
3
, k
2
= k
3
.
Con k
3
= 1:

3
= 5





|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

= +
0 0 0 0
0 8 1 0
0 1 0 1
0 8 1 0
0 1 0 1
0 1 1 9
) 5 ( 0
|
I A
t
e
5
3 3
1
8
1
,
1
8
1
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
= X K
t t t
e c e c e c
5
3
4
2
3
1
1
8
1
1
1
10
1
0
1
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=

X
24
Resolver:

X X
|
|
|
.
|

\
|



=
1 2 2
2 1 2
2 2 1
'
0
1 2 2
2 1 2
2 2 1
) ( det =



=

I A
( + 1)
2
( 5) = 0, entonces
1
=
2
= 1,
3
= 5.

Para
1
= 1,




k
1
k
2
+ k
3
= 0 o k
1
= k
2
k
3
.

Escogiendo k
2
= 1, k
3
= 0 y k
2
= 1, k
3
= 1, tenemos:
k
1
= 1 y k
1
= 0, respectivamente.

|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|



= +
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 1 1
0 2 2 2
0 2 2 2
0 2 2 2
) ( 0 | I A
Autovalores repetidos
(multiplicidad m = 2)
25
Para
3
= 5,

,
0
1
1
1
t
e

|
|
|
.
|

\
|
= X
t
e

|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
0
2
X
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|



=
0 0 0 0
0 1 1 0
0 1 0 1
0 4 2 2
0 2 4 2
0 2 2 4
) ( 0 | 5I A
k
1
= k
3
y k
2
= k
3
. Eligiendo k
3
= 1,
se tiene k
1
= 1, k
2
= 1, as:

|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
1
3
K
t t t
e c e c e c
5
3 2 1
1
1
1
1
1
0
0
1
1
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=

X
Observa que en este ejemplo la
matriz A es simtrica y real,
entonces se puede demostrar
que siempre es posible
encontrar n autovectores
linealmente independientes.
26
Segunda solucin
Supongamos que
1
es de multiplicidad 2 y que
solo hay un autovector relacionado con este
autovalor. Una segunda solucin se puede
construir de la forma

Sustituyendo la solucin en X' = AX:






t t
e te
1 1
2

P K X + =
( ) ( )
( ) ( )
0 K P AP K AK
0 AP AK P K K
0 P K A P K
= +
= + + + +
= +
'
+
t t
t t t t t
t t t t
e te
e te e te e
e te e te
1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1
) ( ) (
1 1
1 1





K P I A 0 K I A = = ) ( ) (
1 1

27
X X |
.
|

\
|

=
'
9 2
18 3
t
e
3
1
1
3

|
.
|

\
|
= X ,
1
3
|
.
|

\
|
= K
|
.
|

\
|
=
2
1
p
p
P
Resolver
det (A I) = 0
( + 3)
2
=0, = 3, 3.
Solo obtenemos
un autovector:
Para obtener la segunda
solucin, definamos:
(A + 3 I) P = K
1 6 2
3 18 6
2 1
2 1
=
=
p p
p p
Tenemos que p
2
= 1/3 p
1
.
Si elegimos p
1
= 1, entonces p
2
= 1/3.
|
|
.
|

\
|
=
3 / 1
1
P
t t
e te
1 1
2

P K X + =
K P I A = ) (
1

t t
e te
3 3
2
3 / 1
1
1
3

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= X
28
Si elegimos p
1
= , entonces p
2
= 0
y la solucin es ms "simple":
|
.
|

\
|
=
0
1/2
P
t t
e te
3 3
2
0
1/2
1
3

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
= X
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
t t t
e te c e c
3 3
2
3
1
0
1/2
1
3
1
3
X
Podemos escribir la solucin general como:
29
Autovalores de multiplicidad 3
t t t
e te e
t
1 1 1
2
2
3

Q P K X + + =
) (
) (
) (
1
1
1
P Q I A
K P I A
0 K I A
=
=
=

Donde
K, P y Q
estn
definidas
por:
Ejercicio: Demostrarlo.
Si de nuevo disponemos solamente de un autovector,
hallamos la segunda solucin como antes, y la tercera
de la siguiente manera:
30
Solucin
Resolviendo (A 2I)K = 0, tenemos un nico
vector propio

X X
|
|
|
.
|

\
|
=
'
2 0 0
5 2 0
6 1 2
|
|
|
.
|

\
|
=
0
0
1
K
Resolver
(
1
2)
3
= 0

1
= 2 (multiplicidad 3).
A continuacin
resolvemos:
,
0
1
0
|
|
|
.
|

\
|
= P
|
|
|
.
|

\
|
=
1/5
/5 6
0
Q
(
(
(

|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
(
(
(

|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=
t t t
t t t
e e t e
t
c
e te c e c
2 2 2
2
3
2 2
2
2
1
1/5
6/5
0
0
1
0
2
0
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
1
X
(A 2I) P = K
(A 2I) Q = P
t t t
e te e
t
1 1 1
2
2
3

Q P K X + + =
31
Autovalor de multiplicidad m
Si slo disponemos de un autovector para un autovalor
de multiplicidad m, siempre podemos encontrar m
soluciones linealmente independientes de la forma:
t
mm
t
m
m
t
m
m m
t t
t
e e
m
t
e
m
t
e te
e

K K K X
K K X
K X
+ +

=
+ =
=

...
)! 2 ( )! 1 (
...
2
2
1
1
22 21 2
11 1
Donde los K's son vectores columnas que podemos
determinar generalizando el mtodo expuesto.
32

Sea A la matriz de coeficientes con elementos
reales de un sistema homogneo, y sea K
1
un
autovector correspondiente al autovalor complejo

1
= o + i| . Entonces
y
son soluciones.
TEOREMA
Soluciones correspondientes a un
autovalor complejo
t
e
1
1

K
t
e
1
1

K
Autovalores complejos
33

Sea
1
= o + i| un valor propio complejo de la
matriz de coeficientes A de un sistema homogneo,
y sean B
1
= Re(K
1
) y B
2
=

Im(K
1
). Entonces
podemos escribir la solucin como:



soluciones linealmente independientes en (-,).
(Demustralo).
TEOREMA
Soluciones reales asociadas a
un autovalor complejo
t
t
e t t
e t t
o
o
| |
| |
] sin cos [
] sin cos [
1 2 2
2 1 1
B B X
B B X
+ =
=
( )
( ) ) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
) (
) (
t i t e e
t i t e e
t t i
t t i
| |
| |
o | o
o | o
=
+ =

+
Nota: Si queremos escribir las
soluciones en trminos de
funciones reales, basta con
emplear:
34
Para
1
= 2i,
(2 2i)k
1
+ 8k
2
= 0
k
1
+ (2 2i)k
2
= 0
obtenemos k
1
= (2 + 2i)k
2
.
Elegimos k
2
= 1
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

=
'
1
2
) 0 ( ,
2 1
8 2
X X X
0 4
2 1
8 2
) ( det
2
= + =

I A
Resolver
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

+
=
0
2
1
2
1
2 2
1
i
i
K
,
1
2
) Re(
1 1
|
.
|

\
|

= = K B
|
.
|

\
|
= =
0
2
) Im(
1 2
K B
|
|
.
|

\
|

+
+
|
|
.
|

\
|


=
(

|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
t
t t
c
t
t t
c
t t c t t c
2 sin
2 sin 2 2 cos 2
2 cos
2 sin 2 2 cos 2
2 sin
1
2
2 cos
0
2
2 sin
0
2
2 cos
1
2
2 1
2 1
X
35
Resolucin por diagonalizacin
Si A es diagonalizable, entonces existe P, tal que D =
P
-1
AP es diagonal. Si realizamos el cambio matricial X
= PY, el sistema de ecuaciones X' = AX se transforma
en PY' = APY. Y multiplicando por la izquierda por P
-1
,
tenemos: Y' = P
-1
APY, es decir: Y' = DY, cuya solucin
es directa e igual a:

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
t
n
t
t
n
e c
e c
e c

2
1
2
1
Y
Deshaciendo el cambio, X = PY , encontramos la solucin
buscada.
36
Solucin
De det (A I) = ( + 2)( 1)( 5), obtenemos

1
= 2,
2
= 1 y
3
= 5. Puesto que son autovalores reales y
distintos, los vectores propios son linealmente
independientes. Para i = 1, 2, 3, resolvemos
(A
i
I)K = 0, y tenemos

X X
|
|
|
.
|

\
|


=
'
9 4 0
8 3 0
8 1 2
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
1
,
1
2
2
,
0
0
1
3 2 1
K K K
Resolver:
37
Como Y' = DY, entonces:




|
|
|
.
|

\
|
=
1 1 0
1 2 0
1 2 1
P
|
|
|
.
|

\
|

=
5 0 0
0 1 0
0 0 2
D
|
|
|
.
|

\
|
=

t
t
t
e c
e c
e c
5
3
2
2
1
Y
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+ +
=
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
= =

t t
t t
t t t
t
t
t
e c e c
e c e c
e c e c e c
e c
e c
e c
5
3 2
5
3 2
5
3 2
2
1
5
3
2
2
1
2
2
1 1 0
1 2 0
1 2 1
PY X
38
Sistemas lineales no homogneos
(Resolucin por coeficientes indeterminados)
Resolver

Solucin
Primero resolvemos el sistema homogneo
asociado: X' = AX,

= i, i,
) , (- en ,
3
8
1 1
2 1
'
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

= X X
0 1
1 1
2 1
) det(
2
= + =


=

I A
|
.
|

\
|


+ |
.
|

\
|
+
=
t
t t
c
t
t t
c
c
sin
sin cos
cos
sin cos
2 1
X
39
Puesto que F(t) es un vector columna constante, podemos
suponer una solucin particular de la forma:







|
.
|

\
|
=
1
1
b
a
p
X
3 0
8 2 0
1 1
1 1
+ + =
+ =
b a
b a
|
.
|

\
|
=
11
14
p
X
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|


+
|
|
.
|

\
|
+
=
11
14
sin
sin cos
cos
sin cos
2 1
t
t t
c
t
t t
c X
Y la solucin final ser: X = X
c
+ X
p

40

Solucin
Resolvemos primero: X' = AX.

1
= 2,
2
= 7:



) , ( en ,
4 10
6
3 4
1 6
'
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
=
t
t
X X
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|

=
1
1
,
2
1
2 1
K K
t t
c
e c e c
7
2
2
1
1
1
4
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

= X
Resolver
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
1
1
2
2
b
a
t
b
a
p
X
Intentamos como solucin particular:
0 4 3 4
0 6
y
0 10 3 4
0 6 6
4 3 4 ) 10 3 4 (
6 ) 6 6 (
0
0
4
0
10
6
3 4
1 6
2 1 1
2 1 1
2 2
2 2
2 1 1 2 2
2 1 1 2 2
1
1
2
2
2
2
= + +
= +
= +
= + +
|
|
.
|

\
|
+ + + +
+ + + +
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

+
(

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
b b a
a b a
b a
b a
b b a t b a
a b a t b a
t
b
a
t
b
a
b
a
41
La solucin general del sistema en (, ) es
X = X
c
+ X
p

|
|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

=
7
10
7
4
6
2
t
p
X
6 , 2
2 2
= = b a
7
10
1
7
4
1
, = = b a
|
|
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
7
10
7
4
6
2
1
1
4
1
7
2
2
1
t e c e c
t t
X
42
Determina la forma de X
p
para:
dx/dt =5x + 3y 2e
-t
+ 1
dy/dt =x + y + e
-t
5t + 7


|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

1
1
2
2
3
3
7
1
5
0
1
2
) (
b
a
t
b
a
e
b
a
t e t
t
p
t
X
F
Solucin
Como


Entonces un posible candidato es:
Resuelve el sistema.
43
Matriz fundamental
Si X
1
, X
2
,, X
n
es un conjunto fundamental de
soluciones de X' = AX en I, su solucin general es la
combinacin lineal:
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
++ c
n
X
n
,
que tambin podemos escribir como:




|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ + +
+ + +
+ + +
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn n n n
n n
n n
nn
n
n
n
n n
x c x c x c
x c x c x c
x c x c x c
x
x
x
c
x
x
x
c
x
x
x
c


2 2 1 1
2 22 2 21 1
1 12 2 11 1
2
1
2
22
12
2
1
21
11
1
X
44
Que matricialmente podemos escribir como
X = (t)C
donde C es el n 1 vector de constantes arbitrarias
c
1
, c
2
,, c
n
, y





se llama matriz fundamental del sistema.

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn n n
n
n
x x x
x x x
x x x
t

2 1
2 22 21
1 12 11
) (
Dos propiedades de u(t), fciles de demostrar y que
usaremos a continuacin:
(i) Es regular (matriz no singular).
(ii) u'(t) = Au(t)
45
Variacin de parmetros
Hallaremos una solucin particular suponiendo:


tal que X
p
= (t)U(t)




|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
2
1
t u
t u
t u
t
n

U
) (t F AX X + =
'
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( t t t t t t t t
p
U A U U U X +
'
= +
'
=
'
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( (t) t t t t t t F U A U A U + = +
'
u'(t) = Au(t)
) ( ) ( (t) t t F U =
'
46
Como X
p
= (t)U(t), entonces



Y finalmente, X = X
c
+ X
p


) ( ) ( ) ( t t t F U =
'
) ( ) ( ) (
1
t t t F U

=
'
t d t t t
}

u = ) ( ) ( ) (
1
F U
}

= dt t t t
p
) ( ) ( ) (
1
F X u u
}

+ = dt t t t t ) ( ) ( ) ( ) (
1
F C X
47
Solucin
Primero resolvemos el sistema homogneo


La ecuacin caracterstica de la matriz de coeficientes
es
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

=
'
t
e
t 3
4 2
1 3
X X
X X |
.
|

\
|

=
'
4 2
1 3
0 ) 5 )( 2 (
4 2
1 3
) ( det = + + =


=

I A
Determinar la solucin general de


en (, ).
48
= 2, 5, y los vectores propios son


As, las soluciones son:





,
1
1
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
2
1
,
1
1
2
2
2
1
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=

t
t
t
e
e
e X
|
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

t
t
t
e
e
e
5
5
5
2
2
2
1
X
,
2
) (
5 2
5 2
|
|
.
|

\
|

=


t t
t t
e e
e e
t
|
|
.
|

\
|
=

t t
t t
e e
e e
t
5
3
1 5
3
1
2
3
1 2
3
2
1
) (
49
}
}
}
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
u u =

dt
e te
e te
e e
e e
dt
e
t
e e
e e
e e
e e
dt t t t
t t
t t
t t
t t
t
t t
t t
t t
t t
p
4
3
1 5
3
1 2
5 2
5 2
5
3
1 5
3
1
2
3
1 2
3
2
5 2
5 2
1
2
2
3
2
) ( ) ( ) ( F X
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|



t
t
t t t
t t t
t t
t t
e t
e t
e e te
e e te
e e
e e
2
1
50
21
5
3
4
1
50
27
5
6
4
12
1 5
25
1 5
5
1
3
1 2
2
1 2
5 2
5 2
2
50
t t t
t
t
t t
t t
e t e c e c
e t
e t
c
c
e e
e e



|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
+
+ |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
2
1
4
1
50
21
50
27
5
3
5
6
5
2
2
1
2
1
50
21
5
3
4
1
50
27
5
6
2
1
5 2
5 2
2
1
1
1
2
X
51
Matriz exponencial

Para cualquier matriz A de n n, podemos definir




DEFINICIN
Matriz Exponencial

=
= + + + + + =
0
2
2
! ! ! 2
k
k
k
k
k t
k
t
k
t t
t e A A A A I
A

Podemos usar las matrices para resolver sistemas de
ecuaciones diferenciales de una manera totalmente distinta.
Observemos que x' = ax tiene como solucin general x = ce
at
.
Podemos definir una funcin exponencial matricial, de modo
que e
At
C sea solucin de X' = AX.
52
Derivada de e
At
t t
e e
dt
d
A A
A =


+ + + =
(

+ + + + + =
2 3 2
2
2
! 2
1
! ! 2
t t
k
t t
t
dt
d
e
dt
d
k
k t
A A A
A A A I
A
t
e
t
t
A
A
A A I A
=
(

+ + + =
! 2
2
2
Y efectivamente, e
At
es una solucin de X' = AX:
AX C A C A C X
A A A
= = = =
'
) (
t t t
e e e
t d
d
53
Clculo de e
At
: Potencias A
m

donde los coeficientes c
j
son los mismos para
cada sumatorio y la ltima expresin es vlida
para los valores propios
1
,
2
, ,
n
de A.
Poniendo =
1
,
2
,
n
en la segunda
expresin, obtenemos los c
j
; que sustituidos en
la primera expresin nos proporcionan las
potencias de A para computar:
,
!
0

=
=
k
k
k t
k
t
e A
A
,
1
0

=
=
n
j
j
j
k
c A A

=
=
1
0
n
j
j
j
k
c
Recuerda que vimos que podamos calcular las
potencias de una matriz A, gracias a:
54
) ( ) (
!
) (
!
1
0 0
1
0
1
0 0


=

=
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
n
j
j
j
k
j
k
n
j
j j
n
j
j
k
k
t
t b k c
k
t
k c
k
t
e A A A
A
) ( ) (
!
) (
!
1
0 0
1
0
1
0 0


=

=
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
n
j
j
j
k
j
k
n
j
j
n
j
j
j
k
k
t
t b k c
k
t
k c
k
t
e

=
=
0
!
k
k
k t
k
t
e

,
!
0

=
=
k
k
k t
k
t
e A
A
,
1
0

=
=
n
j
j
j
k
c A A

=
=
1
0
n
j
j
j
k
c
) (
1
0

=
=
n
j
j
j
t
t b e A
A
) (
1
0

=
=
n
j
j
j
t
t b e

55
Solucin





|
.
|

\
|

=
3 1
4 2
A

1 0
b b e
t
+ =
1 0
2
1 0
2b b e
b b e
t
t
+ =
=

Calcular e
At
, donde
) (
1
0

=
=
n
j
j
j
t
t b e A
A
) (
1
0

=
=
n
j
j
j
t
t b e

e
At
= b
0
I + b
1
A

1
= 1 y
2
= 2
b
0
= (1/3)[e
2t
+ 2e
t
],
b
1
= (1/3)[e
2t
e
t
].

1/3 /3 4 1/3 1/3
/3 4 /3 4 /3 4 1/3
2 2
2 2
|
|
.
|

\
|
+
+
=


t t t t
t t t t
t
e e e e
e e e e
e
A