Reglas de sintonizacin para Controladores PID

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional.

Primer Mtodo
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.

Ejemplo
El sistema de tres tanques en serie no inter-actuantes que se observa en la Figura se considera con el propsito de controlar el nivel en el tercer tanque. Para cumplir con esto, el flujo de entrada al primer tanque, Fo, se manipula mediante un controlador por retroalimentacin. Se asume una relacin lineal entre el flujo de salida y el nivel en cada tanque. Las dinmicas de vlvula de control y sensor son de ganancia pura con valor de uno. Se propone desarrollar la sintonizacin del controlador, considerando primero el modelo de flujo de fluidos a travs de los tanques y despus con el modelo aproximado a uno de primer orden con tiempo muerto.

Tres tanques no interactuantes

1
dH1 (t ) H1 (t ) K1F0 (t ) dt

dH 2 (t ) 2 H 2 (t ) K 2 H1 (t ) dt

dH 3 (t ) 3 H 3 (t ) K 3 H 2 (t ) dt

Funcin de Transferencia
Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales, la funcin de transferencia que relaciona al nivel en el tercer tanque con la variable de entrada, es decir, con el flujo de entrada al primer tanque es la siguiente:

K H 3 ( s) F0 ( s ) ( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)

Siendo K = K1K2K3. Para la simulacin del sistema correspondiente a esta funcin de transferencia se asumen los siguientes valores: 1= 2, 2 = 4 , 3 = 6, K = 6

Curva de Reaccin del Proceso

Para obtener la Curva de Reaccin del Proceso se desconecta el lazo a la entrada y salida del proceso, se instala un cambio paso a la entrada y un Scope a la salida.

0.125 den(s) Step T ransfer Fcn Scope

Determinacin de la Curva de Reaccin del Proceso

Determinacin de los parmetros

La ganancia estacionaria, (K = 6), el tiempo muerto, (to = 3) y la constante de tiempo ( = 15) determinadas en la Figura, hacen que la funcin de transferencia del modelo ajustado de primer orden con tiempo muerto sea:

6e Y (s) 15 s 1

3 s

Simulacin con Simulink

La respuesta oscilatoria sostenida se alcanza, en este caso, con una accin proporcional de una ganancia estacionaria de Kc = 1.43, Pc = 11

Reglas de sintonizacin
Kp P PI PID 0.50Kc 0.45Kc 0.60Kc i 0.83Pc 0.50Pc d 0.125Pc

Valores obtenidos
Kp 1/i d

P
PI PID

0.889
0.764 1.150

0.142 0.147

1.050

Segundo Mtodo
En el segundo mtodo, primero establecemos i= y d=0. Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kc en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo.

Simulacin con Simulink

La respuesta obtenida despus que se ensay con diferentes valores de la ganancia para un controlador proporcional hasta encontrar una respuesta oscilatoria sostenida; es decir, estimar el valor de la ganancia ltima (Kc = 1.67). Adicionalmente, y en forma manual, se estima el valor del correspondiente, de Pc, y se encuentra un valor aproximado de 12 unidades.

Reglas de sintonizacin
Kp P PI PID 0.50Kc 0.45Kc 0.60Kc i 0.83Pc 0.50Pc d 0.125Pc

Valores obtenidos
Kp 1/i d

P
PI PID

0.833
0.750 1.000

0.100 0.167

1.500