Mise en oeuvre des robots de l'AIP Lorrain avec le logiciel DELMIA

Tutorial DELMIA Robotique

SOMMAIRE

Gnralits sur la robotique Prsentation du Logiciel DELMIA Mise en place de l'environnement du robot Dfinition des taches du robot dans DELMIA (Device task definition)

Gnration d'un programme karel

Tranfert sur le robot, rglages et lancement du programme

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GENERALITES

Un robot est un automate pouvant effectuer des tches diverses (assemblage, soudage, perage,). Chaque robot est contrl par une armoire de commande. On peut programmer cette armoire laide dun langage ddi (KAREL pour LAIPL). Ces programmes permettent de :
Dfinir des interfaces homme-machine sur larmoire; Dfinir des trajectoires suivre pour le robot; Dfinir des oprations annexes (soudage, prise/pose,)

Pour gagner du temps, de largent, on peut simuler le comportement dun robot hors ligne sous DELMIA Rduction du nombre de tests et darrts de la ligne.

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PRESENTATION DU LOGICIEL DELMIA

Avec DELMIA, chaque entreprise industrielle peut dfinir, planifier, crer, superviser et piloter virtuellement tous les processus de production. DELMIA propose une panoplie dapplications complte par un environnement de partage du savoir-faire, de gestion des processus et des ressources pour la capture et la mise en oeuvre des meilleures pratiques tous les niveaux de lentreprise.
DELMIA permet de faire :
De De De De De la robotique et de la programmation hors-ligne ; la simulation de systmes automatiss ; lergonomie ; la simulation dusinage ; la simulation de montage/dmontage.

Dans le cadre de ce cours, nous tudierions la partie Robotique. Nous verrons comment utiliser DELMIA pour:
Dfinir un environnement de travail virtuel ; Dfinir des trajectoires suivre par un robot ; Dfinir des oprations de prise/pose dobjet ; Gnrer le code TCP ncessaire pour l'excution oprations sur un robot rel ; Transfrer ce code dans l'armoire du robot Rgler le robot Lancer le programme

des

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Nous allons dfinir l'environnement du robot

Dans l'atelier Device task Definition , nous allons insrer les lments d'environnement (Mobilier) et les ressources (pince et robot), paramtrer le robot et les outils, puis dfinir les taches que doit accomplir le robot.

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Dmarrage de l'atelier
Dmarrer l'atelier Device Task Definition

Toutes les simulations dont bases sur le principe PPR : - Processus - Produits - Ressources
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Insertion de la surface de travail

Insrer la surface de travail surface.CATProduct

La surface de travail apparat

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Insertion de la cellule du S-10

Insrer l'environnement du robot S10-Cellule.CATProduct

La cellule du robot se positionne au centre de la surface

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Insertion du stylo

Insrer le stylo Outil_Stylo.CATProduct

Le stylo se positionne au centre de la surface

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Positionnement du stylo
Utiliser l'outil d'alignement Slectionner le stylo

Valider

Position l'axe z dans l'axe du stylo

Positionner le tridre Slectionner le support de stylo Positionner le repre

Valider (sans aimantation)

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Insertion du robot S-10

Cliquer sur licne bibliothque , slectionner FANUC (fentre de gauche) et S-10 (fentre de droite)

En dplaant la souris sur la surface de travail, positionner le robot au centre. Cliquer et fermer la bibliothque.

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Caractristiques du robot

Notre robot est de type anthropomorphe et possde 6 rotations i (i de 1 6). Chaque ensemble de valeurs i diffrent constitue une configuration et permet daccder un point de lespace.

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Positionnement du robot
Utiliser l'outil d'alignement Slectionner le robot

Slectionner l'embase

Positionner le tridre (par 3 points sur l'arte circulaire)

Axe Z vers le haut Axe X vers la table

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Le robot est en place

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Paramtrage du robot
Nous allons dfinir les diffrents paramtres de dplacement du robot : - le point pilot lors des dplacements (sur la pince ou en bout de stylo) : ce paramtrage sera fait en cours de programmation quand le stylo sera en pince - les vitesses prdfinies (lent, rapide, ...) - la prcision des dplacements - les repres dans lesquels on souhaite exprimer les coordonnes des points de la trajectoire (repre global/ repre local)

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Paramtrage des vitesses

Cliquer sur Motion Profil et slectionner le robot .

Dfinir 3 profils de vitesse : - lent (10 %) - normal (50 %) - rapide (100 %)

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Paramtrage des prcisions

Cliquer sur Accuracy Profil et slectionner le robot .

Dfinir 2 profils de prcision : - prcis - passage

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Paramtrage des repres

Modifier le repre Default (double cliquer dessus)

Cliquer sur Object Profil et slectionner le robot . Dfinir le nouveau repre table en faisant glisser la boussole sur le coin de la table

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Insertion de l'outil pince

Insrer la ressource pince_GP100_Finie.CATProduct

Loutil est alors insr dans le process. Il faut maintenant fixer loutil sur le robot.

Cliquer sur l'icone Set Tool , slectionner le robot puis la pince

L'outil est en place

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Dfinition de l'tat initial

Le robot est dans une position singulire (tous les axes zro), nous allons dplacer lgrement son bras pour dfinir un tat initial dans une position atteignable.
Activer le mode Jog et slectionner le robot pour le faire bouger

On peut dplacer le robot en modifiant les valeurs des axes ou en dplaant la boussole

Aprs dplacement, enregistrer l'tat initial

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Tout est prt pour dfinir les taches du robot

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Dfinition des taches du robot

Activer le mode apprentissage Slectionner le robot Activer le format tableau

Insrer la position dans laquelle se trouve le robot (position de dgagement)

On peut dplacer le robot l'aide la boussole attache au repre outil

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Paramtrage des dplacements

Pour chaque point de la trajectoire, il est possible de dfinir un certain nombre de paramtres en faisant un clic droit sur la ligne 1 2 3 4 5

Pour chaque dplacement : 1. nom de l'opration : ALT + ENTREE pour modifier le nom 2. point cible (Tag) : on peut le crer avant d'enregistrer le programme ou pendant (nous enregistrerons les points la vole ) 3. type de point cible : Tag pour un point ou rien pour un suivi de courbe 4. type d'opration : Via pour dfinir un point de passage, process pour programmer d'autres opration au point programm (mouvement pince, prise de pice, ) 5. type de mouvement : JNT correspondant une trajectoire alatoire (le robot fait tourner tous ses axes vers leurs position finale sans se soucier de la trajectoire de l'outil), LIN pour une trajectoire rectiligne, nous n'utiliserons pas les autres types de mouvement

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Paramtrage des dplacements (suite)

6 7 8 9 1 0 6 1 1 1 2

6. orientation : lier au type d'interpolation , dfini la faon dont le robot bouge les axes lors d'un dplacement rectiligne 7. profil de mouvement : vitesse de dplacement 8. profil de prcision : prcision du dplacement 9. profil d'outil : point pilot sur l'outil 10. profil de l'objet : repre dans lequel est dfini la trajectoire 11. configuration : le robot peut atteindre chaque point avec plusieurs position de son bras, ce paramtre permet de fixer la configuration du robot (NUT, FUT, ) 12. Joint 1, 4, 5, 6 : nombre de tours parcourus par chacun des axes indiqus, vrifier que ces paramtres sont toujours 0.

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Approche rapide du stylo (positionnement)

Amener le robot (avec la boussole) au dessus du stylo ( au moins 100 mm). Aligner d'abord la boussole sur le stylo puis l'orienter correctement et la dplacer vers le haut (double cliquer sur la boussole pour dfinir prcisment son orientation). Cliquer sur insrer ( aprs )

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Approche rapide du stylo (Dfinition du process)

Slectionner la ligne modifier puis cliquer sur opration et dans la fentre qui apparait, ajouter les oprations set (envoie d'un signal sur une sortie) et GunRetract (simulation de l'ouverture de la pince) puis cliquer sur suivant

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Dfinition de l'approche rapide

On retrouve tous les paramtres du dplacement ( personnaliser si besoin)

Tester une autre configuration pour voir les diffrentes positions du robot possibles Dfinir la sortie PinceFerme , la positionner sur OFF

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Dfinition de l'approche rapide

Dfinir l'ouverture de la pince

Cliquer sur terminer Les oprations ce point d'approche sont dfinies

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Prise du stylo
Dfinir une approche en vitesse lente juste au dessus du stylo suivant une trajectoire rectiligne et avec un arrt prcis

Descendre lentement pour positionner le bout de la pince au niveau du repre du stylo

Fermer la pince sur le stylo et prendre le stylo

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Slectionner les lments

Sortie du stylo
Remonter lentement la pince avec le stylo pris en effectuant une rotation de 90 (car le stylo coince un peu) Nous allons sortir du mode apprentissage (en cliquant sur OK) pour dfinir un nouveau point pilot (le bout du stylo) Cliquer sur tool profile puis sur le robot

Un nouvel outil apparat dans le contrleur du robot

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Dfinition du nouveau point pilot au bout du stylo

Cliquer sur dfinir TCP

Positionner la boussole au milieu de la mine du stylo (pour tre sr de toucher la feuille, la mine tant monte sur ressort)

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Renommage de l'outil Pince

On en profite pour renommer l'outil Pince GP100 car le langage Karel n'accepte pas les caractres spciaux dans les noms d'outil Double clic sur l'outil Pince_GP100

Contrleur final

Renommer le profil d'outil

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Ecriture
On peut maintenant dfinir une trajectoire du stylo en pilotant le bout de la mine et en se positionnant dans un repre li la table.

Programmer le traage d'une croix au centre de la feuille pose sur la table ( ajouter dans l'environnement) puis la repose du stylo.

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Vrification des rotations d'axes

Une fois que le programme complet est dfini, cliquer sur l'icone Set TurnNumbers

Puis sur la tche du robot (task) dsire Mettre tous les nombres de tour 0

Puis cliquer sur dfinir et fermer

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Simulation de la tache robot

Lancer la simulation laide du bouton simulation et cliquer sur le robot.

Robot task

La fentre suivante apparat. Cliquer sur OK .

Grce au lecteur, vous pouvez jouer la simulation

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Gnration du programme robot

Avant de gnrer le programme il est ncessaire de renommer la tache du robot en lui donnant le nom de votre fichier Process

Renommer le nom de la tache en utilisant le nom du fichier CATProcess que vous avez cr (clic droit / Proprits )

Tutoriel de dmarrage M1IS

11/11/09

Gnration du programme robot

Une fois la gamme complte dfinie et vrifie, gnrer le programme robot

Cliquer sur Create Robot Program puis slectionner la tache traduire en programme robot

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Transfert du programme robot

Nous allons maintenant compiler le programme puis le transfrer dans l'armoire de commande du robot. Pour cela renommez votre fichier NomCATProcess .kl. Ensuite ouvrir lapplication suivante.

Slectionner le mode Compilation

Charger le fichier puis cliquer sur le bouton compiler Enregistrer le fichier compil sur le bureau en cliquant sur le lien et louvrir afin de vrifier la mention Compilation successful devant figurer en fin de programme

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Transfert du programme robot

Le programme compil et vrifi peut tre transfr

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Excution du programme robot

Excuter le programme avec l'aide de l'enseignant
Instruction Karel pour lancer le programme sur la console def PROG1 : dfinie le programme PROG1 comme programme courant lo prog : charge le programme courant en mmoire run : lance le programme en mmoire Autres instructions : sh $utool (ou $uframe) : affiche les composantes de la variable dsire set $utool (ou $uframe) : pour dfinir les composantes de la variable dsire dir : liste les programmes del file PROG1 : supprime le programme PROG1

Une fois le programme lanc, un menu s'affiche : 0 : Quitte le programme 1 : initialisation des points (charge les coordonnes des points) Il faut toujours commencer par cette opration 2 : dmarrage en mode squentiel (ligne par ligne) 3 : dmarrage en mode continu F1 : redmarrage du programme F2 : pause (reprise en cours de prog avec F1) F3 : arrt du programme (reprise en dbut de prog avec F1) F9 : bascule le mode d'affichage F10 : Menu Karel