PRINCIPIOS GENERALES DE LA TCA

Ing. Freddy Toribio Huayta Meza

El control automtico y la teora de sistemas

El control automtico a diferencia de la qumica, la fsica, la geologa, no posee una metodologa bien establecida. El control automtico al igual que otras ciencias de la ingeniera actual trata con sistemas complejos. Por ello el control automtico pertenece a la Teora de Sistemas.

Qu es la Ingeniera de Control?

Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas como elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora matemtica entre otras.

Subdisciplinas

Control a lazo abierto Control a lazo cerrado Regulacin (set-point control) Seguimiento de trayectorias

Control lineal Control no lineal Control ptimo Control robusto

Modelos
La metodologa para las ciencias de la Teora de Sistemas an no est bien establecida, sin embargo una herramienta fundamental es el concepto de modelo
Qu es un modelo? Construccin abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo: Describir el sistema en cuestin Determinar lo que se puede hacer con l Determinar cmo alcanzar objetivos La teora de sistemas no trata directamente con el mundo real sino con modelos del mundo real obtenidos a partir de las ciencias bsicas

Modelos
Los modelos pueden ser:
Fsicos Lgico-Matemticos Grficos Los modelos no son nicos y dependen de los objetivos para los cuales los construimos. Por ello un mismo sistema puede admitir muchos modelos distintos. Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador de corriente o como un calefactor, o como un objeto decorativo,etc.

Los modelos matemticos pueden ser:

Estticos: Ecuaciones algebraicas Dinmicos: Ecuaciones diferenciales

Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa de excitacin independiente

w Kv
Modelo esttico:

Modelos
Modelo dinmico:

dw T w Kv dt

K w Ts 1

Los dominios en que se analiza un SCA

Anlisis en el dominio del tiempo Anlisis en el dominio de la frecuencia

SCA

SCA = OC + DCA (C) SCA OC DCA C sistema de control automtico objeto controlado (plant) dispositivo de control automtico - controlador

DCA

OC

SCA

SCA

X Y

seal de entrada, seal de control seal de salida, seal controlada

SCA

z
DCA OC

interferencia, perturbacin

Tareas de la T-SCA o TCA

Anlisis: si se conoce la estructura y los parmetros de un SCA, se determina los parmetros de calidad de su funcionamiento. Sntesis: conocidos los parmetros de calidad requeridos para el funcionamiento del SCA, se determina la estructura y los parmetros de los elementos del SCA.

Clasificacin de los SCA por el algoritmo de control

De lazo abierto De lazo cerrado Mixtos

DCA

OC

CRA

DCA

OC

SCA de lazo cerrado

r
CRA

x x
r x seal de retroalimentacin seal de error del sistema

DCA

OC

x(t) r(t) = x(t)

Clasificacin de los SCA por su aplicacin

Estabilizacin Regulacin (set-point control) Seguimiento de trayectorias

y(t) = const y(t) = y predefinida

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

obtencin del modelo matemtico de un generador de corriente continua

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

No existe histresis magntica en los circuitos magnticos La relacin entre flujo magntico y fuerza de imantacin es lineal La reaccin del armado del rotor esta compensada La induccin en el rotor es nula La carga es pasiva La velocidad de rotacin del rotor es constante

obtencin del modelo matemtico de un generador de corriente continua

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

obtencin del modelo matemtico de un generador de corriente continua

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

obtencin del modelo matemtico de un generador de corriente continua

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

obtencin del modelo matemtico de un generador de corriente continua

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Ainercial Aperidico Integrador Diferenciador Oscilador

Eslabones dinmicos tipo

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Eslabones dinmicos tipo: ainercial

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Eslabones dinmicos tipo: aperidico

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Un integrador no tiene rgimen establecido de trabajo Un integrador tiene la propiedad de recordar la seal de salida

Eslabones dinmicos tipo: integrador

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Eslabones dinmicos tipo: diferenciador

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Eslabones dinmicos tipo: oscilador

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Eslabones dinmicos tipo: oscilador

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Secuencial Paralela Con retroalimentacin negativa Con retroalimentacin positiva

Conexin de eslabones dinmicos tipo

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

W1

W2

Wn

Conexin de eslabones dinmicos tipo: secuencial

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

W1

W2

Wn

Conexin de eslabones dinmicos tipo: paralela

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Wd

Wr

Conexin de eslabones dinmicos tipo: retroalimentacin negativa

Descripcin matemtica de los elementos de un SCA

Wd

Wr

Conexin de eslabones dinmicos tipo: retroalimentacin positiva