Está en la página 1de 32

Slenkamojo judėjimo dinamika

Dinamika – [gr. Dynamis – jėga] - fizikos šaka, kuri nagrinėja kūnų


judėjimą ir jį sukėlusiais ar keičiančias priežastis.
Slenkamojo judėjimo dinamika
Judėjimą apibūdina padėtis, kryptis ir greitis.
   
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k ;

 dr
v= ,
dt

Judėjimo kitimą apibūdina pagreitis.


 
 dv d 2 r
a= = 2 ,
dt dt

Judėjimo kitimą lemiantys faktoriai (priežastys) yra du:

1. Pagrindinė priežastis, dėl kurios atsiranda ar kinta kūnų judėjimas yra


jėga. 
F
1. Pagrindinė priežastis, dėl kurios judėjimas nekinta ar priešinasi
pokyčiui yra masė.
m
Slenkamojo judėjimo dinamika – atskaitos sistemos

Judėjimas visada aprašomas kokioje nors atskaitos sistemoje.

Kad galima būtų įvertinti judėjimo pokyčių dėsningumą, atskaitos sistema


turi tenkinti vieną reikalavimą – būti inercine atskaitos sistema.

Inercinės atskaitos sistemos - tai sistemos, kurios yra reliatyvioje


rimtyje arba juda viena kitos atžvilgiu tolygiai ir tiesiaeigiai, t.y.
be pagreičio.

Neinercinės atskaitos sistemos – juda netolygiai ir su pagreičiu inercinės


sistemos atžvilgiu.

Šių sistemų (neinercinių) atžvilgiu mes negalime aprašyti dinaminių


parametrų ir charakteristikų.
Slenkamojo judėjimo dinamika – atskaitos sistemos

Inercinėse atskaitos sistemose galioja

Galilėjaus reliatyvumo principas: visi mechaniniai reiškiniai vienodomis


sąlygomis bet kurioje inercinėje sistemoje vyksta vienodai.
Slenkamojo judėjimo dinamika – Inercinė atskaitos sistema
ad atskaitos sistema būtų Inercinė (a=0), turi būti išpildytos kelios taisyklės.

Materialaus taško padėtis priklauso, pagal kurią inercinę atskaitos sistemą ši


adėtis yra aprašoma. Pereinant iš vienos I.S. į kitą I.S., naudojamos
alilėjaus transformacijos.

adėties transformacija. Turim tašką B, kurio padėtį S’ sistemoje aprašo vektorius r′
ir S’ atskaitos sistemos, kur S’ juda pastoviu greičiu S atžvilgiu
ašies kryptimi.

sistemoje taško B padėtį


pibūdina vektorius:

jo projekcijos:

atvirkščiai - taško B padėtis S’ atskaitos


stemoje:
Slenkamojo judėjimo dinamika – Inercinė atskaitos sistema
eičio transformacija.

Materialiojo taško greitis nejudančios sistemos atžvilgiu lygus jo greičio judančios


stemos atžvilgiu ir pačios šios sistemos greičio sumai – Greičių sudėties teorema.

ško B greitis nejudančios sistemos atžvilgiu:

eičio projekcijos yra:


Slenkamojo judėjimo dinamika – Inercinė atskaitos sistema
greičio transformacija.

Materialiojo taško pagreitis nejudančios sistemos atžvilgiu yra lygus jo pagreičiui


t kokios kitos judančios sistemos atžvilgiu.

ško B pagreitis nejudančios sistemos atžvilgiu:


  
 d 2 r d 2 r ′ d (v0 ) dv ′ d (v0 = const )  
a= 2 = 2 + = + = a ′ + 0 = a ′,
dt dt dt dt dt
 
a = a′
pagreičiai abiejose inercinėse sistemose
yra vienodi.
Sakome, kad pagreitis yra invariantinis
Galilėjaus transformacijų atžvilgiu.
Vadinasi, ir dinamikos dėsniai, pereinant
iš vienos inercinės sistemos į kitą nekinta.
Slenkamojo judėjimo dinamika – Inercinė atskaitos sistema

pibendrinant – klasikinės mechanikos dėsniai gali būti įvertinti tik aprašant juos
nercinių atskaitos sistemų atžvilgiu.

r sistema yra inercinė parodo jos parametrai, kurie turi tenkinti sąlygas:

ereinant iš vienos inercinės atskaitos sistemos į kitą galima naudoti vadinamas


alilėjaus transformacijas:
 
a = a′

š kitos pusės – jei, aprašant judėjimą ir jo kitimo dėsnius, naudojant Galilėjaus


ansformacijas, yra tenkinamos trys sąlygos – atskaitos sistema, kurios atžvilgiu
prašome judėjimo dėsnius, yra inercinė.

varbiausia yra trečioji. Jei abi sistemos yra inercinės, tai pereinant iš vienos į
tą:
 
a = a′
Slenkamojo judėjimo dinamika – dėsniai

dėjimo dėsniai siejantys kūnų judėjimo charakteristikas su parametrais


a vadinami Dinamikos dėsniais.

agrindiniai dinamikos dėsniai yra trys Niutono dėsniai.


Slenkamojo judėjimo dinamika – dėsniai
rmasis Niutono dėsnis - inercijos dėsnis, teigia, kad kiekvienas kūnas išlaiko
mties arba tolyginio tiesiaeigio judėjimo būseną tol, kol pašalinis poveikis nepriverčia
ą būseną pakeisti.

y., jei kūną neveikia jokie pašaliniai poveikiai jis judės tolygiai ir tiesiaeigiai amžinai.

kūno savybė vadinama inercija.


Slenkamojo judėjimo dinamika – dėsniai
Įveskime paprasčiausią dydį, kuris galėtų nusakytį bet kokio kūno mechaninę būseną.

Kadangi, aprašant m masės judantį greičiu v kūną, paprasčiausiai toks dydis bus:
 
p = mv ,

Impulsas arba judesio kiekis.

Kiekvienas realus kūnas pasižymi tik jam būdinga savybe, vadinama mase.

Masės m kūnas, judantis pastoviu greičiu v pasižymi mechanine būsena,  


kuri vadinama impulsu. Ši sąvoka postuluojama ir yra pirminė mechanikoje.
p = mv ,

Impulsu arba judesio kiekiu vadiname kūno masės ir greičio sandauga.


Impulsas yra vektorinis dydis, kurio kryptis sutampa su kūno judėjimo kryptimi.

 N 
Sudėtinio kūno impulsas yra lygus sumai visų tą kūną
p = ∑ mi vi ,
sudarančių elementariųjų materialių taškų impulsų sumai:
i =1

Matematiškai Pirmąjį Niutono dėsnį galime užrašyti:


  
dp dv 
=m = 0, kai F = 0; p = const;
dt dt
Slenkamojo judėjimo dinamika – dėsniai
Antrasis Niutono dėsnis – materialiojo taško impulso kitimo sparta tiesiogiai
proporcinga jį veikiančiai jėgai.
  
dp dv  
=m = F, F m a
dt dt
Inercinėje atskaitos sistemoje materialiojo taško greitį, o kartu ir impulsą pakeičia
jį veikiančios jėgos.

Antrojo Niutono dėsnio matematinė (kiekybinė) išraiška formuluojama taip:


 
dv    F
m = ma = F , arba a= ,
dt m
Taigi, kūno įgytas pagreitis tiesiog proporcingas jį veikiančiai jėgai ir atvirkščiai
proporcingas masei.

Jeigu kūną veikia kelios jėgos, jų poveikį galima pakeisti atstojamuoju poveikiu.
N
∑ Fi
 i =1

Fats
a= = ,
m m
Slenkamojo judėjimo dinamika – dėsniai
Trečiasis Niutono dėsnis – teigia, kad kūnų sąveikos jėgos lygios, bet priešingų
krypčių:

 
  F12 F21
F12 = − F21 , 1 2
Slenkamojo judėjimo dinamika – dinaminiai parametrai
Iš Pirmojo ir Antrojo Niutono dėsnių fizikinės prasmės galima įvertinti jėgos dydžio
kiekybinę prasmę.

Jėga – mechaninio poveikio matas, charakteristika, skaitine verte lygi kūno impulso
kitimo spartai.

Pagrindinė jėgos savybė – keisti kūno judėjimo greitį arba jį deformuoti.

Jėga pilnai nusakoma, jei yra žinoma: jos modulis, kryptis ir poveikio taškas.
Ji yra vektorinis dydis.

Jėgos poveikio linija - tiesė, išilgai kurios kryptimi yra nukreipta jėga.

Jėgos tipai: 1. Lauko - 4 fundamentalius visatos sąveikos tipus:

1.1 Gravitacinė,
1.2 Elektromagnetinė,
1.3 Stiprioji,
1.4 Silpnoji.

2. Kontaktinis

2.1 Tamprumo jėga (Elektromagnetinės prigimties),


2.2 Trinties jėga (Elektromagnetinės prigimties),
Slenkamojo judėjimo dinamika – dinaminiai parametrai
Tamprumo jėga (Elektromagnetinės prigimties), nusakoma iš Huko dėsnio:

F = −kx, x = x1 − x2
k – tamprumo modulis (koeficientas)

Trinties jėga (Elektromagnetinės prigimties),

Ftr = kN , N = mg

k – trinties koeficientas.
Slenkamojo judėjimo dinamika – dinaminiai parametrai
Iš Pirmojo ir Antrojo Niutono dėsnių fizikinės prasmės galima įvertinti ir nusakyti
masės dydžio fizikinę prasmę.

Kaip minėjome:

Inercija – materialaus kūno savybė išlaikyti pastovų greitį, neveikiant jį


išoriniais poveikiais.

Tačiau:

Inertiškumas – yra kūno savybė priešintis jo greičio pakeitimui.

To priešinimosi dydis yra vadinamas inertiškumo matu ir skaitine verte lygus


kūną veikiančio jėgos ir tos jėgos sukelto pagreičio santykiui, kitaip tariant
masei. Todėl:

Masė – kūno inertiškumo matas.

Esant greičiams žymiai mažesniems nei šviesos greitis, kūno masė nepriklauso
nei nuo jį veikiančių jėgų, greičio, pagreičio ir kitų faktorių.
Slenkamojo judėjimo dinamika – Impulso tvermės dėsnis
Trijų kūnų sąveika apsirašo trim II Niutono dėsniais (čia F1, F2, F3- išorinės jėgos,
o fij – kūnų sąveikos jėgos)

Pirmasis indeksas reiškia


kūną, kuris veikia jėga, o
antrasis nurodo, kurį
kūną veikia.

Susumuojame ir sugrupuojame pagal indeksus:

Kadangi pagal III Niutono dėsni , tai

Kai sistema nėra uždara, tuomet sistemos impulso kitimo greitis lygus išorinių jėgų sumai:

Uždaros sistemos yra lygi nuliui, todėl: arba:

Impulso tvermės dėsnis, kuris teigia, kad uždaros sistemos impulsas nekinta, kai
jos viduje vyksta bet kokie procesai.
Slenkamojo judėjimo dinamika – Sistemos masių centras
Kiekvienas realus kūnas sudarytas iš daugybės materialiųjų mi masės taškų.
Šie taškai ar sistemos kūnai gali būti išsidėstę įvairiai.

Tačiau bet kokį sudėtingą kūną ar kūnų sistemą galima nagrinėti kaip materialų tašką,
turinį masę m ir padėtį erdvėje.

Tokios masių sistemos dinaminis aprašymas vykdomas pasinaudojant masių centro dydžiu,

Masių centras randamas:


kai masė sistemoje pasiskirsčiusi diskretiškai:

arba koordinatėmis:

Kai masė pasiskirsčiusi tolygiai, centro koordinatės nustatomos integruojant:

 
Masės centrui taip pat galioja greičio ir  dr  dv
pagreičio kinematinės lygtys: vc = c , ac = c
dt dt
SUKAMOJO judėjimo dinamika

Sukamojo judėjimo tipai – pagal tai, ko atžvilgiu sukasi:

1. Sukimasis apie ašį,


2. Sukimasis apie tašką.

pagal judėjimo kitimą laike:


...
Sukamasis judėjimas
Kinematinės charakteristikos:

R - Materialaus taško judėjimo spindulys ašies arba taško atžvilgiu.

∆ϕ - Spindulio posūkio kampas

- MT judėjimo kampinis greitis

- MT judėjimo kampinis pagreitis

MT judėjimo kampinio greičio ir pagreičio vektorių


kryptys yra nukreiptos išilgai sukimosi ašies taip,
kad žiūrint vektoriaus kryptimi taškas sukasi pagal
laikrodžio rodyklę
Sukamasis judėjimas
Kinematinės charakteristikos:

Normalinio ir tangentinio pagreičio ryšys su linijiniu greičiu:

v2
an = = Rω 2
R
dv d
aτ = = ( Rω ) = Rε
dt dt
Sukamasis judėjimas

Dinaminiai parametrai (būdingi besisukančiam objektui)

• Inercijos momentas - I,
• Judesio kiekio arba impulso momentas - L,

Dinaminės charakteristikos (apibūdinančios sukimosi procesą)

• Posūkio kampas, spindulys, ašis,


• Kampinis ir linijinis greitis,
• Kampinis pagreitis,
• Tangentinis ir normalinis pagreičiai,
• Jėgos momentas – M.

Pagrindiniai dėsniai

• Sukamojo judėjimo pagrindinis dinamikos dėsnis,


• Judesio kiekio momento (impulso) tvermės dėsnis.
Jėgos momentas taško atžvilgiu

Sukamajame judėjime mechaninio poveikio matas, sukantis materialųjį tašką


apie kokią nors ašį yra jėgos momentas.

Jėgos momento fizikinė prasmė yra jėgos gebėjimas sukti.

Jėgos momentas yra vektorinis dydis M, lygus materialaus taško spindulio


vektoriaus r ir jėgos vektoriaus F, veikiančio tą tašką vektorinei sandaugai.

Jėgos momento vektoriaus kryptis yra statmena vektorių r ir F plokštumai.


  
M = r × F,
Jėga F tašką P gali veikti ne statmenai
spinduliui vektoriui, o kampu ϕ .

Tada jėgos momento modulis yra lygus:


 
M = rF sin( r , F ) = rF sin ϕ = dF ,

d = r sin ϕ - vadinamas jėgos petimi O atžvilgiu


Jėgos momentas ašies atžvilgiu

Materialus taškas P, ašis Oz ir jėga Fi

Materialus taškas gali judėti tik aplink ašį Oz.


P
Jėgą Fi išskaidome į tris komponentes
stačiakampėje Dekarto koordinačių sistemoje.
   
Fi = Fzi + FRi + Fτi Kokia kiekvienos komponentės įtaka sukimui?
   
Tašką P suks tik komponentė Fτi , kuri yra statmena vektoriui R = ri − OB

R - modulis, lygus atstumui iki sukimosi ašies - jėgos Fτi veikimo petys.
  
Todėl jėgos gebėjimą sukti tašką apie ašį Oz apibūdina ne vektorius M = r × F ,,
o šio vektoriaus projekcija Oz ašyje, kuris yra skaliarinis dydis:
 
M zi = (r × F ) z = Ri Fτi ,
Jeigu materialųjį tašką veikia ne viena jėga, o kelios, atstojamasis jėgos
Momentas yra lygus visų jėgų momentų algebrinei sumai:

M z = ∑ M zi Vadinamas Sukimo momentu


Materialiojo taško Inercijos momentas

Materialusis, m masės taškas, veikiamas jėgos F juda


spinduliu apie ašį.

Jo tangentinis pagreitis aprašomas F


pagal II Niutono dėsnį: aτ = , , o kadangi: aτ = dv = d ( Rω ) = Rε
m dt dt

F arba: F FR
Tai: εR= , ε= = 2
,
m mR mR
Čia dydis: FR = M z , yra jėgos momentas,

o I z = mR 2 dydis, vadinamas materialaus taško inercijos momentu.

Inercijos momentas yra materialaus taško ar kūno inertiškumo matas


sukamajame judėjime.

Nuo ko jis priklauso?

Atitinkamai pažymėję dydžius gauname vadinamą pagrindinę Mz


materialiojo taško sukamojo judėjimo dinamikos lygtį.
ε=
Iz
Kietojo kūno Inercijos momentas

Kietam kūnui, besisukančiam apie kokią nors ašį inercijos momentas yra lygus
visų elementarių masių, sudarančių kietąjį kūną inercijos momentų sumai:

2 2 2 2
I z = m1 R1 + m2 R2 + m3 R3 + ... + mN RN

Kiekvieno nykstamai mažo tūrio, turinčio masę inercijos momentas:

dI z = R 2 dm = ρR 2 dV

suintegravus, t.y. susumavus nykstamai mažo tūrio kūno inercijos momentus


to pačio tankio kūnui gausime pilną inercijos momentą:

I z = ∫ ρR 2 dV = ρ ∫ R 2 dV
V V
Kietojo kūno
Inercijos
momentas

įvairūs kūnai:
Heigenso ir Šteinerio teorema

Kietam kūnui inercijos momentas visada nusakomas


konkrečios ašies atžvilgiu.
Tarkime turim kūną, kurio sukimosi ašis O’Z’ eina per
masės centrą, o kita jai lygiagreti OZ l atstumu nuo jos.

Koks bus Inercijos momentas OZ ašies atžvilgiu?


bet kurio kūno taško mi padėtį ašies OZ atžvilgiu galime
išreikšti vektorių suma:
  
Ri = l + Ri′
Ri′
2
Nagrinėjamo taško atstumo iki O’Z’ kvadratas yra , o iki ašies OZ:
  2 2 
Ri = (l + Ri′) = l + 2l Ri′ + Ri′
2 2

N N N  N
I z = ∑ mi Ri = l ∑ mi + 2l ∑ mi Ri′ + ∑ mi Ri′
Tada inercijos momentas OZ 2 2 2
atžvilgiu bus lygus:
i =1 i =1 i =1 i =1

Tada: I z = I c + ml 2 - matematinė Heigenso ir Šteinerio teoremos išraiška

Teorema – žinodami kūno IM ašies, einančios per masių centrą, atžvilgiu galime
surasti IM bet kurios jai lygiagrečios ašies atžvilgiu.
Judesio kiekio momentas nejudančio taško atžvilgiu
Pagrindinę materialiojo taško sukamojo judėjimo dinamikos lygtį užrašysime
diferencialine forma.

Kai inercijos momentas laikui bėgant nekinta:

Mz εI z = M z
ε= Lz = ω I z - dydis, vadinamas
Iz d materialiojo taško judesio
(ωI z ) = M z kiekio (impulso) momentu.
dt
v v
Kadangi: ω= ,o I z = mR 2 tada: Lz = mR 2 = vmR
R R
Bendrąją vektorine forma materialiojo taško P
judesio kiekio vektorius apibrėžiamas kaip statmenas
spindulio vektoriaus r ir impulso p plokštumai
vektorius, lygus jų vektorinei sandaugai:

    
L = r × mv = r × p
Judesio kiekio momentas nejudančios ašies atžvilgiu

Masės mi materialiojo taško judesio kiekio momento vektoriaus Li projekcija Oz


ašyje vadinama šio taško judesio kiekio momentu ašies atžvilgiu.
   
Lzi = (r × mv ) z = (r × p ) z
Kietam kūnui sudėję visų jo materialių taškų judesio kiekio momentus gausime
kūno judesio kiekio momentą ašies atžvilgiu:

Lz = ∑ Lzi

Projekcinė vertė yra lygi:

Lzi = vi mi Ri = ω i I zi

Visam kūnui:

N
Lz = ω ∑ I zi = ωI z
i =1
Sukamojo judėjimo dinamikos pagrindinis dėsnis
Kaip keisis kūno judesio kiekio momentas laike,
d  d  
veikiant kūną jėga? Li = (ri × mi vi ) =
dt dt
Kad atsakyti į šį klausimą, reikia diferencijuoti 
dr   d 
judesio kiekio momento išraišką: = i × mi vi + ri × (mi vi ) =
  dt dt
  
Li = ri × mi vi = ri × pi    d 
= vi × mi vi + ri × (mi vi ) =
dt
Visam kietam kūnui reikia susumuoti i-uosius  d 
judesio kiekio momentus ir jėgos momentus: = 0 + ri × (mi vi ) =
dt
L = ∑ Li M = ∑ Mi  d 
= ri × (mi vi ) =
tada: dt
 
d   = ri × mi ai =
L=M - vadinamas sukamojo judėjimo
 
dt dinamikos pagrindiniu dėsniu. = ri × Fi
Dėsnis teigia, kad kūno judesio kiekio
momento nejudančio taško atžvilgiu kitimo d  
sparta yra lygi jį veikiančių išorinių jėgų Li = M i
atstojamajam momentui to paties taško atžvilgiu. dt
Judesio kiekio momento tvermės dėsnis
Kaip elgsis besisukanti sistema, kurios neveikia išorinė jėga?
Iš pagrindinio sukamojo judėjimo dinamikos dėsnio:

d       
L=M ,kur M = r × F, , jeigu F = 0, , tada M = 0, ir:
dt
d  
L=0 ir L = const.
dt
Gavome judesio kiekio momento tvermės dėsnį: Kai kūną veikiančių išorinių
jėgų atstojamasis momentas sukimosi taško atžvilgiu lygus nuliui, kūno judesio
kiekio momentas to taško atžvilgiu, laikui bėgant nekinta.

Kūnui besisukant apie nejudamą ašį: M z = 0, , o:

d d
Lz = ( I zω ) = 0 arba Lz = I zω = const.
dt dt

Gavome judesio kiekio momento tvermės dėsnį ašies atžvilgiu: Kai kūną
veikiančių išorinių jėgų atstojamasis momentas sukimosi ašies atžvilgiu lygus
nuliui, kūno judesio kiekio momentas tos ašies atžvilgiu, laikui bėgant nekinta.