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SISTEMAS DE CONTROL 1

Transformada de Laplace

CARLOS JO MIRANDA

Control Systems Engineering, Norman S. Nise
John Wiley & Sons, Inc.
Fundamentos Matemticos
Requerimientos en un Sistema de Control:
Respuesta Transitoria
Estabilidad
Error en estado Estable
Tareas del Diseo:
Realizar Asunciones y Aproximaciones adecuadas
Describir Matemticamente el Sistema, de forma adecuada y
con la mayor aproximacin
El Modelo Matemtico debe ser lo mas real y si es
posible Lineal
El estudio de los Sistemas de Control se sostiene en
gran medida en las Matemticas Aplicadas
Fundamentos Matemticos
Para el estudio de la Teora Clsica de Control
Teora de Variables Complejas
Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias
Transformada de Laplace
Transformada Z
Para la Teora de Control Moderno
Teora de Matrices
Teora de Conjuntos
Algebra Lineal
Calculo Variacional
Programacin Matemtica
Teora de Probabilidades
Transformada de LAPLACE
Objetivos
Introducir los fundamentos de la Transformad de Laplace (TL)
Aplicaciones de la TL para resolver Ecuaciones Diferenciales
Lineales Ordinarias
Introducir el Concepto de Funcin de Transferencia y como
aplicarlo a los Modelos de sistemas LIT
Demostrar las herramientas de MATLAB, aplicndolo en casos
de estudio
Transformada de LAPLACE
Definicin: Dada la funcin real f(t) que satisface la
condicin:


Para algn lmite real , la TL es definida:





La variable s se denomina el Operador de Laplace, la
cual es una variable compleja
La ecuacin (2) tambin es conocida como la TL de un
solo lado, desde que la integral es de
0
( ) (1)
t
f t e dt
o

}
o
0
( ) ( ) (2)
st
F s f t e dt


=
}
( ) Transformada de Laplace de ( ) [ ( )] F s f t f t = = L
( ) [ ( )] (3) F s f t = L
s j o e = +
0 a t t

= =
Transformada de LAPLACE
0
0
Ejemplo 1:
( ) ( ) 1 0 (4)
( ) 0 0
La TL:
1 1
( ) [ ( )] ( )
Funcin Escalon Unita

r
(5
ia
s
st st
s s
f t t t
f t t
F s t t e dt e
s s


= =
=
= = = =
}
L
0 0
)
La ecuacin (4) es vlida si:
( ) (6)
Lo cual significa que la parte real s, debe ser mayor que cero
[ ( )]
t
s
t
s
t e d
t
t e dt
o o

o


=
=
} }
L
1
s
Transformada de LAPLACE
( )
0
0
Ejemplo 2:
con real y constante

1
( )

( ) 0
1
[ ]
s a t
at st
at
at
f t e a
e
F s e e dt
s a s
s
a
t
e
a

= = =
+ +
= >
=
+
}
L
t
a
b
l
e
_
0
2
_
0
1

Transformada de LAPLACE
Transformada Inversa de Laplace
1
1
( ) ( ) (10)
2
( ) Transformada Inversa de Laplace f ( ) [ ( )]

Donde "c" es una constate real mayor que las partes reales de todas
las singul
c j
st
c j
f t F s e ds
j
f t t F s
t
+

=
=
=
}
L
aridades de ( ) F s
Transformada de LAPLACE
Teoremas Importantes de la TL
1 2 1 2

Teorema 1:
(1
Multiplicacin por una

Teorema 2 :

constante "k" cualqu
Sean F ( ) y F ( ) las TLs de ( ) y de ( )
iera
Suma y Resta
1)

[ ( )] ( )
s s f t f t
kf t kF s = L
respectivamente,
luego:
(12) [ ( ) ( )] F ( ) F ( )
1 2 1 2
f t f t s s = L
Transformada de LAPLACE
0
Teorema 3:
Sean ( ) la TL de ( ), y (0) el lmite de ( ) conforme 0

( )
[ ] ( ) lim ( ) ( ) (0)
Prueba: Empleando la Integracin
Difere
por Partes

nciac

in
[ ( )]
t
d
F s f
f t
sF s f t s
t f
F s
f t t
f t
d
e
f
t

=
'
=
=

L
L
{ }
{ }
0 0
0
0
0
0
( ) lim ( )
lim ( ) ( )
lim ( ) (0) ( )
( ) (0)

P
st st
P
P
P
st st
P
P
sP st
P
st
f t dt e f t dt
e f t s e f t dt
e f P f s e f t dt
s e f t dt f


' '
=
= +
= +
=
} }
}
}
}
( )
[ ] ( ) (0)
df t
sF s f
dt
= L
Transformada de LAPLACE
1
1 2
1
0
En general, para derivadas de orden superior de ( ) :
( ) ( ) ( )
[ ] ( ) lim ( ) ......
( )
( 1) ( 2) (1) ( 1)
[ ] ( ) (0) (0) ..... (0)
n n
n n n
n n
t
n
f t
d f t df t d f t
s F s s f t s
dt dt dt
d f t
n n n
n
s F s s f s f f
n
dt

(
= + + +
(


=
L
L (14)
Transformada de LAPLACE
Teorema 4:

Para Integrales de orden :

( )
( ) (15)
( )
1 2
.... ( ) ...... (16)
1 2 1
Integraci

n

F s
t
f d
o
s
t t t
F s
n
f t dtdt dt dt
o o o
n
n
s
n
t t
(
=
}
(

(
=
( } } }

(

L
L



Transformada de LAPLACE
Teorema 5:

Teorema 6:
Desplazamiento en el Tiempo (retardo de T)
Teor

ema del Valor Inicia

s el lmite exis
l
( ) ( ) ( ) (17)
lim ( ) lim ( ) (18)
0
Ts
f t T t T e F s
s
f t sF s
s
t

(


=
=

L
te.
Transformada de LAPLACE
Teorema 7:

Este Teorema es vlido solo si ( ) no tiene polos en el
eje ni en el lado derecho del plano-s.
Este Teorema es muy uti
Teorema del V
l
alor Final
lim ( ) lim ( ) (19)
0
sF s
j
f t sF s
t
s
e
=


para el anlisis y diseo de los
sistemas de control, ya que da el valor final de una funcin,
conociendo el comportamiento de su TL en 0 s =
Transformada de LAPLACE
2
Ejemplo :
5
( )
( 2)
Desde que la expresin ( ) es anltica en el eje
imaginario y en el lado derecho del plano-s, aplicamos
el teorema
Considerar la fu
del Valor Final, ecuacin
nc
(1
i n
9

)
F s
s s s
sF s
=
+ +
2
0 0
Desplazami
:
5 5
lim ( ) lim ( ) lim
2 2
Teorem
( ) ( ) (23)
ento Complejo a 8:

t
t s s
f t sF s
s
e f t F s
s
o
o

( =
= = =
+ +

L
table_02_02
Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
1 2
0
1 2
( ) ( )
( ) ( )
Considerar la TL de:

Esta Integral siempre se escribe asi:

A esta operacin matemtica se la denomina
Convulucin. Notar que si ponemos:
e
t
f t f d
f t f t
t
t t t
t =

-
}
0
1 2 1 2
0
1 2
0
ntonces:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
t
t
t
f t f d f f t d
f f t d
t t t
t t t
=
=
} }
}
Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
1 2 1 2
0
1 2
0
2 1
luego:
( ) ( ) = ( ) ( )
= ( ) ( )
= ( ) ( )
t
t
f t f t f t f d
f f t d
f t f t
t t t
t t t
-

-
}
}
Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
1 1 2
1 2
1 2
La fig.(a) muestra las curvas ( ), ( ), y ( )
La fig.(b) muestra el producto de ( ) y ( )
La forma de la curva ( ) ( ) depende de
f t f t f d
f t f d
f t f t
t t t
t t t
t t

Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
1 2
1 2
0
1 2 1
0
Si ( ) y ( ) son continuas por segmentos
(piecewise continuous) de orden exponencial,
luego la TL de:
( ) ( )
puede ser obtenida como sigue
( ) ( ) (
t
t
f t f t
f t f d
f t f d F s
t t t
t t t

(
=
(

}
}
L
| |
| |
2
1 1 1
0
2 2 2
0
) ( ) donde
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
st
st
F s
F s f t e dt f t
F s f t e dt f t


= =
= =
}
}
L
L
Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
1
1 2 1 2
0 0
1 2 1 2
0 0
Para probar esto, notar que ( ) ( ) 0 para 0
luego: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
luego: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

t t
t t
f t t
f t f d f t t f d
f t f d f t t f d
t t t
t t t t t t t
t t t t t t t
=
=
=
} }
} }
L L
1 2
0 0
1 2
( ) ( ) ( )
Sustituyendo en la ltima ecuacin y cambiendo el orden
de integracin, lo cual es vlidoen este caso porque ( ) y ( )
son transformables en Laplace, obten
st
e f t t f d dt
t
f t f t
t t t t
t

=
=
} }
emos:
Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
1 2 1 2
0 0 0
( )
1 2
1 2 1
0 0
1 2
0
0
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

( ) ( ) ( )
( ) ( )
t
st
s
t
s s
f t f d f t t e d
f t f d F s
t f d
f e d f
e
F
d
f e d f d
t
t
t t t t t t t
t t
t
t t
t t





=
=
=
=
} }
}
}
} }
} }
L
L
2
( ) s
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
Cuando la TL de la solucin de una ecuacin diferencial es
una funcin racional de s, esta puede ser escrita:
(27)
Donde ( ) y ( ) son polinomios d
( )
( )
(
e s. S
)
e P s Q
G s
s
Q s
P s
=
1 2
1 2 1 0
asume que el grado del
polinomio ( ) es mayor que el de ( ).
El polinomio ( ) puede ser escrito:
(28) ( )
donde los son coeficientes
....
reales.
Se e
.....
i
n n n
n n
P s Q s
P s
a
P s s a s a s a s a


= + + + + +
1.- ( ) tiene Polos simples
2.- ( ) tiene Polos de Orden multiple
3.- ( ) tiene
studiaran tre
Polos Complej
s casos de
os-Conjugados Simple
( )
s
:
G s
G s
G s
G s
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
1 2
1 2
1 2
1 2
( ) ( )
( ) (29)
( ) ( )( )....( )
donde ..... aplicando la expansin
en fracciones parci
1.- ( )
ales a
tiene Polos simple
(29), esta se escribe
( )
( ) (
s
n
n
s s
Q s Q s
G s
P s s s s s s s
s s s
K K
G s
s s
s
s
G
s
= =
+ + +
= = =
= +
+ +
1
1
...... (30)
) ( )
Los coeficientes de ( 1, 2,..., ) son determinados
multiplicaado ambos lados de (29) por el factor ( )
y haciendo
Por ejemplo:
( ( )
(
)
)
(
n
i
s i
s s
s
n
s
i
i
Q Q s
K s s
K
s s
K
P
s
s
i n
s s
s
=
(
= + =
(

+ +
+
=
+
=
1
2 1 3 1 1
)
( )( )....( )
(31)
n
s
s s s s s s
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
1 2 1
Si de los polos de ( ) son identicos, o digamos el polo
a es de multiplicidad , ( ) se escribe:
( ) ( )

2.- ( ) tiene P
( )
( ) ( )( )....( )
olos de Orden
(
mltiple
i
n i
r n G s
s s r G s
Q s Q s
G s
P s s s s s s
G s
s s s

=
= =
+ + + +
( )
1 2
1 2
1
(38)
)
( 1, 2,....., ). Entonces ( ) puede ser expandido:
( ) ......
( ) ( ) ( )
( trminos de polos simples )
+
(
n r
r
s
s s
s r
i n r G s
K
K K
G s
s s s s s s
n r
A
s

=
= + + +
+ + +

+
2
2
...... (39)
) ( ) ( )
( trminos de polos repetidos )
r
r
i i i
A A
s s s s s
r
+ + +
+ +
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
1 2 ( )
luego ( ) coeficientes, , , ..... , los cuales
corresponden a los polos simples, pueden ser evaluados por
el mtodo de la ecuacin (31).
La determinacin de los coeficientes correspondie
n r
s s s
n r K K K

1
2
1
2
ntes a los
polos de orden mltiple, se describe a continuacin:
( ) ( ) (40)
( ) ( ) (41)
1
( )
2!
i
i
r
r i
s s
r
r i
s s
r
r i
A s s G s
d
A s s G s
ds
d
A s s G
ds
=

( = +

( = +

= +
1
1
1
( ) (42)
.
.
1
( ) ( ) (43)
( 1)!
i
i
s s
r
r
i
r
s s
s
d
A s s G s
r ds
=

=
(

( = +

Transformada de LAPLACE Inversa


Expansin en Fracciones Parciales
Supongamos que ( ) de la ecuacin (27) contiene un par
de polos complejos:

3.- ( ) tiene Polos Compl
Los coeficientes correspon
ejos-Con
dien

juga
tes
dos Simples
d
y
e
s
G
j
s
s
G
j
s
o e o e = + =
(
estos polos se obtienen
como el primer caso, ecuacin (31):
) ( ) (52)
( ) ( )

(53)
j
s j
j
s j
K s j G s
K s j G s
o e
o e
o e
o e
o e
o e
+
= +

=
= +
= + +
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
2
2 2
Ejemplo
(54)
asumiendo 1 , en yal caso los polos de ( ) son complejos.
Luego ( ) se e
( )
xpande como:
(55)
dond
2
( ) +
n
n n
j j
G
G s
s s
K K
G s
s j s
s
G s
j
o e o e
e
,e e
o e o e
,
+
=
+ +
=
+ + +
2
e (56)
y = 1 (57)
n
n
o ,e
e e ,
=

Transformada de LAPLACE Inversa


Expansin en Fracciones Parciales
2
2
2
Los coeficientes de (55) son determinados:
( ) ( )
2
( ) ( )
2
La expansin completa en fracciones parciales:
1
( )
2
n
j
s j
n
j
s j
n
K s j G s
j
K s j G s
j
G s
j
o e
o e
o e
o e
e
o e
e
e
o e
e
e
e
+
= +

=
= + =
= + + =
=
2
1
(60)
Tomando la TL inversa a ambos lados:
(6 ( ) ( ) 0
2
1)
t j t j t n
s j s j
g t e e e t
j
o e e
e
e
o e o e

=
(

(
+
>
+ +

Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
( )
2
2
(62)
Este resultado demuestra que cuando una ecuacin de
segundo orden de la forma de la ecuacin (54) tiene polos,
la TL inversa puede ser escrita di
( ) sin 1 0
re
1
n
t
n
n
g t e t

t
,e
e
e ,
,

= >

ctamente en la forma de
la ecuacin (62), sin realizar todo el proceso de las
ecuaciones (55) a (61).
table_02_03
table_02_04
table_02_05