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a) Sistemas de Control basados en eventos


i) El Controlador Lgico Programable (PLC)
Caractersticas equipos control en los 70s: alto costo; requerimiento de personal capacitado; complejidad de las interfaces (equipos a procesos). Hoy (Controladores Lgicos Programables o PLCs, tambin denominados autmatas programables): sistemas econmicos, robustos y flexibles; de fcil manejo por el operador; simplicidad de interconexin con los procesos (facilidad para manejar corrientes y tensiones ms grandes que las que maneja la CPU del equipo) Los primeros PLCs sustituyeron los clsicos sistemas con rels o con circuitos lgicos, y son configurables (a travs de un programa con un modo de programacin muy similar a la que se usaba para definir la lgica de rels).

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC) Los rels
NA NC

NC NA

Fsicamente

Esquemticamente

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC) Encendido con botonera partir-parar
NA NC

B1 B1
NA

Esquemticamente

Circuito de control (Diagrama de rels)

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC)
Los PLCs hoy superan los sistemas basados en lgica de rels: mejor sistema de instrucciones (inclusin de temporizadores y contadores, instrucciones aritmticas y lgicas, etc.); mayor velocidad de respuesta; mejores interfaces con los procesos (tratamiento de entradas y salidas analgicas); mejor capacidad de comunicacin (buses de campo o field bus). La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de conexin con las seales provenientes de los procesos.
Seales de consigna Seales de control

Energa
ACCIONAMIENTOS

Respuesta

SISTEMA DE CONTROL

PLANTA

Elementos de Seal

Elementos de Potencia

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC)
Los sistemas de control se pueden dividir en: analgicos; digitales hbridos (analgicos-digitales)

Los sistemas analgicos trabajan con seales continuas (presin, temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V, 4-20mA, etc). Los sistemas digitales trabajan con seales binarias (toman slo dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado; conduce-no conduce; mayor-menor, etc.), que se suelen representar por valores 1 y 0 (usando notacin del lgebra de Boole).
Los automatismos pueden ser lgicos (grupos de variables de un solo bit) o digitales (variables de varios bits, como estado de contadores, etc.).

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC)
La CPU del PLC trabaja en forma digital (microcomputador) .
Las seales de los procesos y acciones de control son por lo general- de carcter analgico. Los PLCs tienen en sus interfaces las conversiones A/D y D/A. Muchos dispositivos (tanto de entrada como de salida) manejan seales binarias (no requieren conversores). El advenimiento de la instrumentacin inteligente (smart) y el uso de buses de campo, har que las seales analgicas sean desplazadas por las digitales. La gran cantidad de equipamiento analgico disponible a nivel industrial (tanto electrnico como neumtico y/o hidrulico) no permiten augurar que su cambio total ocurra en un futuro muy cercano.

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC) Automatismos cableados y programables
La ventaja del PLC frente a los sistemas cableados convencionales (lgica de rels o de circuitos lgicos) radica en que el funcionamiento del sistema depende de un programa y no de un circuito. Con un mismo hardware o equipo se pueden realizar distintas funciones, modificando el software de configuracin. Se distinguen: Sistemas cableados (poco adaptables); Sistemas programables (muy adaptables) Aunque todos los equipos basados en microprocesador pueden considerarse como programables, aqu debe entenderse como configurables a travs de un programa desarrollado por el usuario.

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC) Automatismos cableados y programables
Las diferencias entre ambos automatismos puede resumirse como sigue:
CARACTERISTICA Flexibilidad de adaptacin al proceso Hardware estndar para distintas aplicaciones Posibilidades de ampliacin Interconexiones y cableado exterior Tiempo de desarrollo del proyecto Posibilidades de modificacin Difcil Mantenimiento Herramientas para prueba Stoks de mantenimiento Modificaciones sin parar el proceso (on line) Costo para pequeas series Estructuracin para bloques independientes SISTEMA CABLEADO Baja No Bajas Mucho Largo Difcil Difcil No Medios No Alto Difcil AUTOMATA PROGRAMABLE Alta S Altas Poco Corto Fcil Fcil S Bajos S Bajo Fcil

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC) El Autmata Programable
Se considera al autmata programable como el conjunto de dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces con las seales del proceso. Puede considerarse como un equipo con un hardware estndar, con capacidad de conexin directa con las seales de campo (a transductores y perifricos electrnicos), con niveles de tensin y corriente industriales, y configurable por el usuario. El conjunto de seales de consigna y de realimentacin que entran al PLC se les denomina entradas, mientras que las que se obtienen de l se denominan salidas, pudiendo ser en ambos casos- anlogas o digitales. Se habla de modularidad cuando el hardware est dividido en partes interconectables que permiten conformar el sistema segn las necesidades.

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC) El Autmata Programable
La modularidad permite distinguir entre autmatas compactos (el dispositivo incluye en un solo cuerpo- la unidad de control y un mnimo de entradas y salidas). Con unidades de expansin pueden llegar hasta 256 puntos (entradas o salidas) adicionales o ms. Cuando se requiere un nmero mucho ms grande de puntos (ms de 1000 con una nica CPU), es necesario acudir a sistemas modulares montados en rack. Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo, cada uno con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Este tipo de configuraciones ha dado lugar a los que se conoce como inteligencia distribuida, fundada en la comunicacin que puede existir entre los distintos ordenadores. Esta tcnica sustituye al gran autmata en que resida toda la inteligencia del proceso (inteligencia centralizada)

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i) El Controlador Lgico Programable (PLC) El Autmata Programable
Ejemplos de PLCs compactos

Ejemplo de PLC modular

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O.
La estructura bsica de un PLC y su forma de conexin a un proceso se muestra en la siguiente figura:
TERMINAL DE PROGRAMACIN

FUENTE
MODULO DE ENTRADAS

PERIFERICOS
CPU MODULO DE SALIDAS

SENSORES

MAQUINA O PROCESO

ACTUADORES

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O.
La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al anlisis de un conjunto de entradas del sistema y, dependiendo del programa de operacin, se toman acciones sobre un conjunto de las salidas del mismo.

Las seales de entrada pueden provenir de elementos digitales (como sensores de fines de carrera, detectores de proximidad, interruptores o pulsadores, etc.) o analgicos (sensores de presin o temperatura, seales de voltaje o de corriente, etc.).
Las seales de salida pueden ser acciones digitales (activacin de un rel o motor, encendido de una ampolleta, etc.) o analgicas (accionamiento de una vlvula entre sus diversas posiciones, etc.). Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a travs de interfaces especficas estandarizadas, que permiten configurar fcilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del usuario.

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O. Bloques principales de un autmata
Un PLC tiene bsicamente los siguientes bloques:
Unidad Central de Proceso o Control (CPU); Memorias internas; Memorias de programa; Interfaces de entrada y de salida; Fuente de alimentacin.

La unidad de control consulta el estado de las entradas y extrae de la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar, elaborando a partir de ellas- seales de salida que se enviarn al proceso. Simultneamente, actualiza los temporizadores y contadores internos que se hayan utilizado en el programa. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones se van ejecutando en serie (una tras otra). La memoria contiene todos los datos e instrucciones necesarias para la ejecucin del programa.

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O. Bloques principales de un autmata
La memoria interna es la encargada de mantener los datos intermedios de clculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas, as como un reflejo o imagen de los ltimos estados ledos sobre las seales de entrada o enviados a las seales de salida. La clasificacin de una memoria interna se realiza por el tipo de variables que almacena y por el nmero de bits que ocupa la variable. Pueden agruparse en:
Posiciones de un bit (bits internos) o Memoria imagen de entradas/salidas o Rels internos o Rels especiales o auxiliares Posiciones de 8, 16 o ms bits (registros internos) o Temporizadores o Contadores o Otros registros de uso general.

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O. Bloques principales de un autmata
El rea de memoria imagen almacena las ltimas seales ledas en la entrada y enviadas a la salida, actualizndose despus de cada ejecucin completa del programa (ciclo de barrido o de scan). Despus de ejecutar el programa, la CPU orden el intercambio de seales entre las interfaces I/O y la memoria imagen. Por lo tanto, mientras dura la ejecucin, los estados de las seales de entradas considerados para el clculo no son los actuales de la planta sino los almacenados en memoria (ledos en el ciclo anterior). Por otra parte, los clculos realizados no van directamente a las interfaces de salida, sino que se almacenan en los lugares correspondientes. Esto har que la transferencia global de todas las seales (lectura de entrada y escritura de salidas) se realice cuando finaliza cada ciclo de barrido. Las posiciones de la memoria imagen se denominan puntos de E/S (I/O points). Esta cantidad es propia de cada PLC.

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O. Bloques principales de un autmata
Los rels (internos, auxiliares y especiales) se identifican con lugares de memoria de 1 bit, y almacenan el estado interno de un sistema (relojes, bits de control, estado de la CPU, etc.). Estos rels pueden consultarse desde el programa, pero no afectan directamente a ninguna salida. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las seales de entrada para obtener las seales de salida, as como los parmetros de configuracin del autmata. Para introducir una modificacin sobre el sistema de control, slo es necesario modificar el contenido de esta memoria. Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del autmata con la planta. Para ello, las seales del proceso se conectan a travs de los bornes previstos. La interfaz se encarga de adaptar las seales que se utilizan en el proceso a las manejadas internamente por la mquina.

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O. Interfaces de entrada y de salida
Las interfaces I/O establecen la conexin fsica entre la unidad central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de manera comprensible para dicha unidad las seales procedentes de los elementos de entrada, y decodificando y amplificando las seales generadas durante la ejecucin del programa (antes de enviarla a los elementos de salida). Las interfaces pueden clasificarse segn:
El tipo de seales o Digitales de 1 bit o Digitales de varios bits o Analgicas Por la tensin de alimentacin o De CC (P/E: de 24 VCC) o De CC a colector abierto (PNP o NPN) o De CA (60/110/220 VCA). o Salidas por rels (libres de tensin)

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ii) Arquitectura. Interfaces I/O. Interfaces de entrada y de salida
Tambin por:
Por el aislamiento o Con aislacin galvnica (optoacopladores), o Con acoplamiento directo.
Por la forma de comunicacin con la unidad central o Comunicacin serie, o Comunicacin paralelo. Por la ubicacin o Locales, o Remotos.

Existen clasificaciones ms especficas, dependiendo del tipo de autmata (compacto o modular), incluyendo la adaptacin de transductores especficos (termocuplas, etc.) as como interfaces de comunicaciones (tanto para su programacin como para su interconexin a buses industriales), tal como se ver en futuros ejemplos.

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata Secuencia de ejecucin del programa
La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el siguiente esquema:
SEALES EN LA INTERFAZ DE ENTRADAS A MEMORIA IMAGEN DE ENTRADAS

SEALES DE MEMORIA IMAGEN DE SALIDAS A INTERFAZ DE SALIDAS

Las posiciones de la memoria imagen se denominan Puntos de E/S

EJECUCIN DEL PROGRAMA

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Modos de operacin

Cuando un autmata est energizado, puede encontrarse en uno de los siguientes modos o estados de operacin:

RUN: El autmata se encuentra en el modo de ejecucin normal del programa.


Las salidas cambian segn el valor de las entradas y lo establecido por el programa. Los temporizadores y contadores configurados evolucionan en forma normal.

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Modos de operacin

STOP: La ejecucin del programa se detiene por orden del usuario. Las salidas pasan a estado OFF Las posiciones internas (rels y registros), contadores y temporizadores mantienen su estado en memoria interna Cuando pasa a RUN, todas las posiciones internas, excepto las protegidas, pasan a estado OFF.

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Modos de operacin

ERROR: El autmata detiene su ejecucin por un error de funcionamiento, hasta que se solucione el error.
Las salidas pasan a estado OFF Cuando se corrige el error, para que el autmata nuevamente entre en modo RUN, es necesario un reset desde la CPU, o por el usuario, o por un comando enviado desde el programa.

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Modos de operacin
Los aspectos citados se muestran en el siguiente esquema:

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Configuraciones de la unidad de control
La Unidad de Control debe: Ejecutar las instrucciones Ordenar transferencia de informacin I/O Establecer lazos de regulacin y control

Comunicarse con los operadores y con el entorno. Puede configurarse como:

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Configuraciones de la unidad de control
Existen sistemas con multiprocesadores centrales:

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Configuraciones de la unidad de control
Un ejemplo de PLC con multiprocesadores centrales es el SIMATIC S5 (de Siemens)

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Unidades de Control redundantes
Por los riesgos que pueden ocurrir durante la operacin del proceso, una forma de asegurar el normal funcionamiento es mediante la incorporacin de unidades de control redundantes:

Funcionamiento redundante

Funcionamiento supervisado

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas/Salidas distribuidas
Segn la conexin de las entradas o salidas con la CPU del autmata base, existen diversas formas de conexin:
Bus: un solo procesador de enlace en la unidad base. Estrella: Hay tantos procesadores de enlace como unidades de expansin. Mixta: La unidad base tiene procesadores independientes para cada expansin.

Estructura de bus

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas/Salidas distribuidas

Estructura Estrella

En este tipo de conexin es posible la desconexin de cualquier unidad de expansin sin afectar el funcionamiento del conjunto.

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas/Salidas distribuidas

Estructura Mixta

A pesar de tener procesadores independientes para cada expansin, cada una puede estar formada por varias unidades conectadas en bus entre s.

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas/Salidas distribuidas
Una opcin posible son las I/O remotas enlazadas con fibra ptica:

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas / Salidas digitales
Conectan el autmata con seales de proceso de tipo binario (o con grupos de seales binarias formando palabras). Una interfaz de entrada lgica binaria (de 1 bit), con optoacoplamiento, es la que se muestra a continuacin:

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas / Salidas digitales
Una interfaz de salida lgica binaria (de 1 bit) es la que se muestra a continuacin:

Los voltajes aplicados pueden ser de CC (12V, 24V, 48V, ...) o de CA (24V, 48V, 110V o 220V).

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas / Salidas digitales

Una interfaz muy usada en circuitos industriales provenientes de interruptores (entrada CCPNP) es:

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas / Salidas digitales
Una ejemplo de conexin de un detector de proximidad a una interfaz de entrada es la siguiente:

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas / Salidas anlogas
Los PLCs tambin tienen mdulos de entrada analgicos que permiten ingresar las seales de sensores, con salida de corriente o de tensin normalizada: 4-20mA, 0-10V, etc.). Como las seales de los procesos generalmente son lentas, se puede usar un sistema de multiplexado de seal antes del conversor A/D.

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iii) Ciclo de funcionamiento y configuracin del autmata
Entradas / Salidas anlogas
Tambin se encuentran mdulos de entradas analgicas especiales (termocuplas, Pt100, etc.) como las que se muestran a continuacin:

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iv) Programacin de autmatas programables
Esquemas de rels
Es una representacin grfica que permite representar las tareas del autmata mediante smbolos de contacto abierto-cerrado. La funcin de control que se realice depender de las conexiones entre los distintos contactos de rels que intervienen en el esquema. Este tipo de esquemas presenta deficiencias para representacin de funciones secuenciales complejas, as como en la representacin de seales digitales de varios bits. Su empleo se debe a la familiaridad que presenta a los electricistas, y constituye la base de la programacin en lenguaje escalera (ladder logic).

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas lgicos
Se basa en la utilizacin de smbolos normalizados (compuertas) que representan componentes circuitales que responden al lgebra de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lgicos ms complejos (biestables, registros, contadores, etc.). Este esquema representa el diagrama lgico de un circuito de una alarma S que debe activarse cuando el contacto C est cerrado, y los contactos A y B en estados opuestos.

Este tipo de diagrama es independiente de la tecnologa de construccin (elctrica, neumtica, etc.)

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos (Lgica escalera Ladder logic)
Expresa las relaciones entre seales binarias como una sucesin de contactos en serie y en paralelo, segn las siguientes equivalencias:

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos (Lgica escalera Ladder logic)
El editor normalmente est restringido en cuanto al nmero de contactos o bobinas a representar en cada lnea, la ubicacin de los mismos, la forma de conexiones, etc. La forma posible de contactos es la siguiente:

Del mismo modo, ejemplos de representacin de bobinas (PLC serie C de OMRON):

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos (Lgica escalera Ladder logic)
Ejemplos de bloques funcionales ms complejos (para el PLC de ejemplo) pueden ser:

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos (Lgica escalera Ladder logic)
A continuacin, se indican algunos aspectos a tener en cuenta en la realizacin de diagramas de contactos: Los contactos deben conectarse de izquierda a derecha.

Si se quiere activar R2 cuando estn presentes A, D y E, podra pensarse:

X Lo correcto sera

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos (Lgica escalera Ladder logic)
Se puede usar una cantidad ilimitada de contactos de entrada, e incluso repetirse cuantas veces se quiera: El nmero de cada salida es fijo, por lo que no puede repetirse, pero s se puede utilizar una cantidad ilimitada de contactos asociados a ellas: Las marcas se utilizan de manera similar a las entradas o salidas, y su uso es muy comn en los PLCs:

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
La programacin puede ser complicada o sencilla.
Una condicin complicada se puede descomponer en varios bloques sencillos, tal como:

Los bloques se programan desde arriba hacia abajo y de izquierda a derecha (este aspecto es importante tenerlo en cuenta cuando se programa en forma mnemotcnica). Para el ejemplo anterior resulta:

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
Para el ejemplo anterior, la programacin mnemotcnica para el caso del PLCs OMRON de la Serie C sera:

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
Para programar un circuito paralelo-serie, primero debe programarse el circuito paralelo y luego el serie. Por ejemplo:

En las lneas Simatic (de Siemens), la precedencia se establece a travs del uso de parntesis. Tambin los mnemnicos son distintos.

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
Un aspecto tambin importante a considerar es la posicin de un contacto dentro de la lnea de comando. En el siguiente ejemplo, en el circuito de la izquierda, la bobina 0103 no se activar nunca, ya que el programa ejecuta las instrucciones segn el orden en que estn programadas. En cambio, en el circuito reestructurado de la derecha s se activar (durante un tiempo de barrido o de scan).

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
Adems de los contactos y las salidas, existen bloques funcionales con propiedades especiales. Un ejemplo de la estructura que suelen tener estos bloques es:

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
Estos bloques suelen cumplir la funcin de de ciertas conexiones especiales, como la que se muestra a continuacin:

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iv) Programacin de autmatas programables
Diagramas de contactos e instrucciones mnemotcnicas
Los contadores son bloques funcionales funcionales muy empleados. En general, para la mayor parte de los PLCs tiene entradas de conteo creciente y decreciente. Distintas formas de utilizar este tipo de bloques pueden ser:

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
El ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema:
COMPONENTE 1 BOMBA 1 MOTOR MEZCL. COMPONENTE 2 BOMBA 2

LH
VLVULA VAPOR

NIVEL ALTO

LL
BOMBA VACIADO

NIVEL BAJO

VLVULA VACIADO

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse as:

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema, se lo puede utilizar de la siguiente manera: A continuacin se muestran las conexiones para los puntos de entrada:
Nombre TAG Marcha_1 Marcha_2 Paro_1 Paro_2 Nivel_Superior Nivel_Inferior Desactivar ENTRADA I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.7 ID P1 P2 P3 P4 NS NI D

24V NS P1 P3 NI P2 P4

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera:

B1 B2 M

V1 V2 B3

donde:

Nombre TAG Bomba_1 Bomba_2 Motor_Mezclador Vlvula_Vapor Vlvula_Vaciado Bomba_Vaciado

SALIDA Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5

ID B1 B2 M V1 V1 B3

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los puntos de entrada/salida se resumen como:
Nombre TAG ENTRADA ID Marcha_1 I0.0 P1 Marcha_2 I0.1 P2 Paro_1 I0.2 P3 Paro_2 I0.3 P4 Nivel_Superior I0.4 NS Nivel_Inferior I0.5 NI Desactivar I0.7 D Bomba_1 Q0.0 B1 Bomba_2 Q0.1 B2 Motor_Mezclador Q0.2 M Vlvula_Vapor Q0.3 V1 Vlvula_Vaciado Q0.4 V1 Bomba_Vaciado Q0.5 B3 Niv_Sup_Alcanz M0.1 ok Contador_Ciclos C30 CC Temporiz_Mezcla T37 TM

Puede notarse que se utiliza un bit (M0.1) para indicar cundo se ha alcanzado el nivel superior. Tambin se utiliza un contador (C30) para contar la cantidad de ciclos realizados (hasta 12). Finalmente, se utiliza el temporizador T37 (tiempo de conteo: 100ms) para controlar el tiempo de agitacin: 10s.

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Tipos de programas del PLCs SIEMENS Lnea S7-200
El programa de control de una CPU S7-200 comprende los siguientes tipos de unidades de organizacin del programa: Programa principal: El programa principal (denominado OB1) contiene las operaciones que controlan la aplicacin, las que se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU. Subrutinas: Comprenden un juego opcional de operaciones situadas en un bloque por separado que se ejecuta slo cuando se llama desde el programa principal o desde una rutina de interrupcin. Rutinas de interrupcin: Estn formadas por un juego opcional de operaciones colocadas en un bloque por separado que se ejecuta slo cuando ocurre el evento de interrupcin.

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Memorias del PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son:
rea Acceso en Acceso Descripcin bits en bytes
Entradas digitales e imagen del proceso de las entradas Salidas digitales e imagen del proceso de las salidas Marcas internas

Acceso en palabras

Acceso en palabras dobles


lectura/ escritura

Puede ser remanente

Se puede forzar

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura

no

lectura/ escritura lectura/ escritura

lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura no

lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura Valor actual T lectura/escritur a

lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura no

no

SM

V T

Marcas especiales (SM0 lectura/ a SM29 son de escritura slo lectura) Memoria de lectura/ variables escritura Valores actuales Bit T y bits de lectura/escrit temporiza-dores ura

no

no

s Valor actual T s; Bit T - no

s no

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Memorias del PLCs SIEMENS Lnea S7-200
rea Acceso en Acceso en Acceso en Descripcin bits bytes palabras
Valor actual C lectura/escrit ura

Acceso en palabras dobles

Puede ser remanente

Se puede forzar

Valores actuales Bit C y bits de lectura/escrit contadores ura Valores actuales de contadores rpidos Entradas analgicas Salidas analgicas Acumuladores Memoria de variables locales SCR

no

no

Valor actual C s; Bit C - no

no

HC

no

no

no

slo lectura

no

no

AI

no

no

slo lectura

no

no

AQ

no

no lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura

slo escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura

no lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura

no

AC L

no lectura/ escritura lectura/ escritura

no no

no no

no

no

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Memorias del PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los mrgenes de direcciones de las memorias de la CPU son:
Acceso en formato de Tipo de memoria V I Q M SM S T C L VB IB QB MB SMB SB LB AC CPU 222 0.0 - 2047.7 0.0 - 15.7 0.0 - 15.7 0.0 - 31.7 0.0 - 299.7 0.0 - 31.7 0 - 255 0 - 255 0.0 - 59.7 0 - 2047 0 - 15 0 - 15 0 - 31 0 - 299 0 - 31 0 - 59 0-3 Acceso en formato de Tipo de memoria VW IW QW MW SMW SW T C LW AC AIW AQW VD ID QD MD SMD SD LD AC HC CPU 222 0 - 2046 0 - 14 0 - 14 0 - 30 0 - 298 0 - 30 0 - 255 0 - 255 0 - 58 0-3 0 - 30 0 - 30 0 - 2044 0 - 12 0 - 12 0 - 28 0 - 296 0 - 28 0 - 56 0-3 0 - 3, 4, 5

Bit (Byte.bit)

Palabra

Byte

Palabra doble

TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO PARA UNA CPU 222 DEL S7-200

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v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los PLCs Siemens pueden programarse en tres modos distintos:

Modo KOP: Es la programacin clsica, segn diagrama de contactos (lgica escalera).


Modo AWL: Es la programacin usando programa de instrucciones (con mnemnicos).

Modo FUP: Es la programacin mediante smbolos lgicos (cada lnea se programa segn operaciones logicas del lgebra de Boole).
A continuacin, se presentan ejemplos de cada uno de estos modos de programacin:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Un ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
El listado de etiquetas (TAGs) para los contactos, salidas y bloque funcionales utilizados en el programa, son:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Entre los contactos directos estn: Estas operaciones leen el valor de la entrada fsica al ejecutarse la operacin, pero la imagen del proceso no se actualiza. El contacto abierto directo se cierra (se activa) si la entrada fsica (bit) es 1. El contacto cerrado directo se cierra (se activa) si la entrada fsica (bit) es 0.

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Para detectar flancos positivos o negativos con bits se usa: El contacto detectar flanco positivo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 0 a 1 (de "off" a "on"). El contacto detectar flanco negativo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 1 a 0 (de "on" a "off").

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Bloques que suelen ser tiles durante la programacin son: El Bloque funcional biestable SR es un flip-flop en el que domina la seal S1". Si tanto la seal S1 como la seal R son verdaderas, la salida (OUT) ser verdadera.

El parmetro xxx del bloque funcional especifica el parmetro booleano activado o desactivado. La salida opcional refleja el estado de seal del parmetro xxx.
La Operacin nula (NOP) no tiene efecto alguno en la ejecucin del programa. En FUP no se dispone de esta operacin. El operando N es un nmero comprendido entre 0 y 255.

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los bloques temporizadores tienen la estructura: La operacin Temporizador de retardo a la conexin (TON) cuenta el tiempo al estar activada la entrada de habilitacin IN. Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PT), se activa el bit de temporizacin (bit T). El valor actual del temporizador de retardo a la conexin se borra cuando la entrada de habilitacin est desactivada. El temporizador contina contando tras haber alcanzado el valor de preseleccin y para de contar cuando alcanza el valor mximo de 32767.

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los bloques contadores pueden ser como: La operacin Contar adelante (CTU) empieza a contar hasta el valor mximo cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje adelante (CU). Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit de contaje (Cxxx). El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivacin (R) y para de contar cuando alcanza PV. Tal como los temporizadores, no se puede compartir el nmero del contador

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los contactos que pueden utilizarse para comparacin de datos son:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Los bloques que pueden utilizarse para conversin de tipos de datos son:

... o tambin:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Existen varias operaciones en punto fijo que pueden ser ejecutadas en el S7-200. Ellas son:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Tambin hay varias operaciones en punto flotante que pueden ser utilizarse en un programa, a saber:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
Finalmente, se indican comandos que pueden utilizarse para el control del programa, tal como en un software de bajo nivel:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


v) Ejemplos de aplicacin con PLCs Modos programacin PLCs SIEMENS Lnea S7-200
El diagrama de tiempos correspondiente ser:

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a) Sistemas de Control basados en eventos


vi) Programacin de autmatas programables EL GRAFCET El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas basados en automatismos de carcter secuencial.
CARACTERISTICAS 1. Metodologa de programacin estructurada, permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular en forma descendente. 2. Permite estructurar las tareas del automatismo en forma jerarquizada.
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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a) Sistemas de Control basados en eventos


vi) Programacin de autmatas programables
ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET Dotan al Grafcet de una gran capacidad de representacin grfica. Estructuras bsicas Permiten representar fcilmente conceptos tales como secuencialidad y concurrencia. Permiten analizar el sistema mediante su descomposicin en subprocesos. Estructuras lgicas Atienden a conceptos de concatenacin entre si de las estructuras bsicas.
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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a) Sistemas de Control basados en eventos


vi) Programacin de autmatas programables
ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET

ETAPA Es la situacin del sistema en la cual todo o una parte del rgano de mando es invariante con relacin a las entradas - salidas del sistema automatizado.
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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a) Sistemas de Control basados en eventos


vi) Programacin de autmatas programables
CLASIFICACION DE LAS ETAPAS ETAPA

20

ETAPA INICIAL

ETAPA FUENTE

15
30

ETAPA SUMIDERO

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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a) Sistemas de Control basados en eventos


vi) Programacin de autmatas programables ACCION ASOCIADA Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el sistema, cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra activada.

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Encender motor

Clasificacin
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables
TRANSICION Y RECEPTIVIDAD La transicin se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolucin del sistema. A toda transicin le corresponde una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad, que puede ser verdadera o falsa.

5 Transicin

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables
FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD Forma literal Enciende motor Forma simblica (a.c) + b Siempre verdadera =1

a + c Toma en cuenta el flanco de subida de c

( a+b) ( T1/5seg) Toma en cuenta el flanco de bajada de (a+b)

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables ARCO Un arco es un segmento de recta que une una transicin con una etapa o viceversa, pero nunca elementos homnimos entre s. 15
Arco ascendente Transicin Arco 20
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

Etapa

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vi) Programacin de autmatas programables REGLAS DE EVOLUCION 1 a+b=0 a+b=1

3
a+b=1 a+b=1

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables SECUENCIA UNICA

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables
ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN DE ETAPAS

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables
ECUACIONES DE ACTIVACIN DE OPERACIONES DE MANDO

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vi) Programacin de autmatas programables
SECUENCIAS CONCURRENTES

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vi) Programacin de autmatas programables
ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN DE ETAPAS

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables
ECUACIONES DE ACTIVACIN / DESACTIVACIN DE ETAPAS

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables
ECUACIONES DE ACTIVACIN DE OPERACIONES DE MANDO

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables
ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCET Las estructuras lgicas OR y AND son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concurrentes. DIVERGENCIA OR

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables CONVERGENCIA EN OR
La etapa 3 pasa a ser activa si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transicin 3, o si estando la etapa 2 activa se satisface la receptividad de la transicin 4
Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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vi) Programacin de autmatas programables DIVERGENCIA EN AND Las etapas 2 y 4 pasan al estado activo si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transicin 2.

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a) Sistemas de Control basados en eventos


vi) Programacin de autmatas programables CONVERGENCIA EN AND
La etapa 6 pasa a ser activa si estando activas las etapas 3 y 5 se satisface la receptividad de la transicin 5.

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vi) Programacin de autmatas programables SALTOS CONDICIONALES

Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutirrez Marroqun, Instructor del Servicio de Enseanza Nacional de Aprendizaje (SENA), del Centro de Electrnica Industrial y Automatizacin (CEIA) de CALI-COLOMBIA, como parte del IV Curso Internacional de Automatizacin y Supervisin Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

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