Alumnos: Juan Eduardo Ayala Marlon Briam Pineda Efran Jimnez Umaa

Introduccin
Bus de automatizacin que naci con la finalidad de satisfacer aplicaciones de la industria automovilstica

CAN OPEN
Su robustez y la eficacia de su protocolo han permitido su entrada en aplicaciones industriales

CAN OPEN
Caractersticas generales: Velocidad de hasta 1Mbit/s a 30 metros El sistema de gestin de bus carece de un elemento central de control ( maestro) El control de errores desconecta cualquier nodo defectuoso, esto permite una transmisin segura

CAN OPEN
Bus orientado a mensajes Longitud de datos limitada a 8 bytes

CAN OPEN
Capas del modelo OSI en las que trabaja CAN OPEN: Capa fsica Capa de enlace de datos Capa de aplicacin

CAN OPEN
La especificacin CAN solo define las capas 1(capa fsica) y 2 capa (capa de enlace), hacia las capas superiores han aparecido muchos protocolos que basndose en CAN definen la capa 7

CAN OPEN
Interaccin entre capas CAN
EMISOR
Capa de aplicacin CAN open Objeto (ndice) Identificador + Datos Transmisin de bit

RECEPTOR
Capa de aplicacin CAN open

Capa de enlace CAN CAN

Capa fsica CAN

Capa de enlace CAN CAN

Capa fsica CAN

CAN OPEN
Determinando la concepcin fsica del bus en la capa fsica: Cable de par trenzado, de 2 o 4 hilos Protocolo multimaestro con la posibilidad de utilizar mensajes de tipo broadcast Bus con terminaciones de lnea y con derivaciones en paralelo 1000 metros mximo sin repetidor (5,000 m con repetidor)

CAN OPEN
Velocidad: 1Mb a 30 metros/ 10 kbps a 5,000 metros (dependiendo del tipo de cable). El mtodo de transmisin es de tipo asncrono, del tipo Non return to zero, donde cada bit tiene dos estados posibles.

CAN OPEN
Dominante: es la existencia de una diferencia de tensin positiva en el bus Recesivo: es la ausencia de tensin diferencial entre los conductores de cobre.

CAN OPEN

CAN OPEN
Conectores: Conector DB9 estandar Conector Mini-Din 5 pin Conector abierto

CAN OPEN
Tipos basicos de conexionado: Cadena( Daisy chain): permite una mayor longitud de bus. Derivaciones (Drop lines): tiene una serie de derivaciones conectados en linea mediante un cable principal, de los cuales sale la conexin a los diferentes dispositivos. Mixto: se trata de una combinacin de los anteriores

CAPA DE ENLACE DE DATOS

CAN OPEN
El protocolo CAN est basado en mensajes, no en direcciones. Tipos de tramas predefinidas por CAN para la gestin de la transferencia de mensajes: Trama de datos Trama de informacin remota Trama de error Trama de sobrecarga Espaciado entre tramas Bus en reposo

CAN OPEN
Trama de datos: Es la utilizada por un nodo normalmente para poner informacin en el bus, puede incluir entre 0 y 8 bytes de informacin til.

CAN OPEN

i. Inicio de trama (SOF) ii. Celda de Arbitraje (Arbitration Field) iii. Celda de control (Control Field) iv. Celda de Datos (Data

Field) v. CRC: Cdigo de redundancia cclica vi. Celda de reconocimiento (ACK) vii. Fin de trama (EOF)

CAN OPEN

CAN OPEN
Trama remota (Remote Frame): Los nodos tienen habilidad para requerir informacin a otros nodos.

CAN OPEN
Un mensaje de peticin remota tiene la siguiente forma:

CAN OPEN
Trama de error: Las tramas de error son generadas por cualquier nodo que detecta un error. Consiste en dos campos: El delimitador de error El Indicador de error

CAN OPEN
El Indicador de error es distinto segn el estado de error del nodo que detecta el error:

CAN OPEN
Trama de sobrecarga: Una trama de sobrecarga tiene el mismo formato que una trama de error activo. Sin embargo, la trama de sobrecarga slo puede generarse durante el espacio entre tramas.

CAN OPEN
Espacio entre tramas: El espacio entre tramas separa una trama (de cualquier tipo) de la siguiente trama de datos o interrogacin remota. El espacio entre tramas ha de constar de, al menos, 3 bits recesivos. Esta secuencia de bits se denomina "ntermission".

CAN OPEN
Deteccin de Errores: Los dispositivos CAN detectan los errores siguientes. Error de bit Error de relleno (Stuff Error) Error de CRC Error de forma (Form Error) Error de reconocimiento (Acknowledgement Error)

CAN OPEN
Aislamiento de nodos defectuosos: Error Activo (Error Active) Error pasivo (Error Passive) Anulado (Bus Off)