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SENSORES
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SENSORES
Qu es un sensor ?
Mundo Fsico
Sensor
Un sensor es cualquier dispositivo que realice la conversin de una magnitud fsica (presin, caudal, velocidad...) en una seal ms fcil de medir y de tratar, por lo general de carcter elctrico. Tambin se les denomina transductores. Las seales elctricas que genera son proporcionales a los cambios que produce algn fenmeno fsico. El desarrollo de la microelectrnica permite un tratamiento muy potente de las seales elctricas generadas por los sensores.
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Microcontrolador
Etapa Potencia
Motores
Sensores
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Tipos de Sensores
Segn la naturaleza de la seal mecnicos, trmicos, magnticos, elctricos, pticos y moleculares. Segn el tratamiento que se de a la seal analgicos
digitales o binarios
Sensores Pasivos
resistivos, inductivos, capacitivos
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Sensibilidad
La sensibilidad es la relacin entre la variacin de la magnitud real medida y la
variacin de la seal elctrica generada por el sensor.
r x S r x
x r
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Rango
El rango hace referencia al intervalo de valores detectables por un sensor. Los
sensores suelen calibrarse en un punto de funcionamiento y se establece una escala de valores. Por ejemplo, un voltmetro permite elegir diferentes escalas de medida: mV o V, CC o CA.
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Ruido
El ruido es el efecto que se produce en cualquier tipo de seal debido a la presencia
de fuentes naturales o artificiales que perturban el valor real de la seal. Tener presente que estamos rodeados de distintas fuentes que perturban las seales: la red elctrica de 50 Hz, microondas, interruptores o mquinas que se ponen en funcionamiento, lneas telefnicas....
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Ruido
sin(x)+0.1*cos(50*x) 1.5
1 0.8
0.6 0.4
0.5
0.2
0 -0.2
-0.5
-0.4 -0.6
-1
-0.8
-1.5
-1
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Los modernos microcontroladores tienen salidas/entradas digitales/analgicas. Segn el tipo de aplicacin que realicemos ser interesante utilizar uno u otro tipo de entradas/salidas.
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Seales Digitales
El PIC16F88 de sus 18 patillas posee 16 E/S:
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Seales Analgicas
El PIC16F88 dispone de 5 pines analgicos:
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Seales Analgicas
Puerto B del PIC16F88 dispone de:
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Pueden utilizarse como sensores analgicos, midiendo la intensidad luminosa que reciben, o como sensores digitales, fijando un umbral de iluminacin como punto de conmutacin.
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El circuito del LED requiere de una resistencia de unos 330 W (5 V) para polarizar correctamente el LED. (Imax = 10 - 40 mA) El CNY70 es un sensor compacto que se emplea mucho en las pruebas de sumo y rastreadores. La ventaja de este sensor es que en un mismo encapsulado contiene la fuente de iluminacin y de deteccin.
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5V
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La distancia de operacin vara entre 10 y 80 cm. El color y la reflectancia de los objetos iluminados tiene baja influencia. Se puede utilizar en las pruebas de sumo para detectar la distancia del contrincante, como alternativa a los ultrasonidos.
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Reflexivo OPB704
Consiste en un diodo de emisin infrarrojo y de un fototransistor de silicio NPN montados en la misma cara y recubiertos por una carcasa de plstico. El fototransistor responde a la radiacin procedente del emisor slo cuando un objeto reflectante se antepone a su campo visual.
Piroelctrico
Este sensor permite detectar movimiento de personas y mascotas. Tambien puede emplearse para encontrar fuentes de calor. El interfaz con el micro consiste slo en un pin analgico. El sensor est sintonizado para detectar la emisividad infrarroja del cuerpo humano.
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Los fototransistores se comportan como interruptores accionados por RE. Su comportamiento es parecido a los fotodiodos, pero son mucho ms sensibles debido a la ganancia intrnsica del transistor.
Se encuentran en encapsulados junto con un LED en los optoacopladores.
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TCS1103
GP1A01
H22A2
OPB707
OPB804
TCS2000
H21A1
H24B2
OPB711
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En estado de reposo la patita comn (C) y la de reposo (R) estn en contacto permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequea pletina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de reposo a la de activo (A),
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APLICACIONES: Realimentacin de la posicin angular de un eje Clculo de velocidades angulares Deteccin del sentido del movimiento
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APLICACIONES: Realimentacin de la posicin angular de un eje Ajuste de la sensibilidad de un circuito con componentes optoelectrnicos.
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U T X
U R X
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Sensores de Temperatura
El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas comn es el to-92 de igual forma que un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha los pines son: VCC - Vout - GND.
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Proporciona una tensin de salida proporcional al grado de inclinacin. El sensor se conecta directamente en el circuito de control en alguna de los conversores analgicos digitales y permite saber al robot cual es su grado de inclinacin actual, de una forma muy sencilla. Caractersticas tcnicas: Rango de medida +- 60. Resolucin: 0,1 . Tiempo de respuesta: 0,5 Sec. Alimentacin: 5V 1 mA. Peso 5 g. Sensibilidad: 30 uS/. Medidas 15 x 19 x 12 mm. APLICACIONES: Movimiento.
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Formado por una cpsula hermtica que contiene un contacto normalmente abierto y que se cierra cuando se produce una aceleracin o impacto superior a 5 G +-1,5 G. Cuando en nivel de aceleracin decrece por debajo del umbral de disparo, el contacto se habr de nuevo. Este sensor resulta til para detectar impactos y agresiones en los robots. Dado la brevedad del contacto en caso de impacto, es recomendable utilizarlo junto con alguna entrada de interrupcin, o con algn circuito de tipo biestable con memoria que permita reconocer el evento ocurrido.
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SENSORES
Es un sensor de campos magneticos que ofrece una precision de 3-4 grados y una resolucion de decimas. Interfaces, mediante pulsos temporizados (modulacin en anchura), o bien por medio de un bus I2C. Este sensor magnetico esta especificamente diseado como sistema de navegacion para robots. Un ejemplo de sensor: KMZ51 de Philips, lo suficientemente sensibles como para captar el campo magnetico de la tierra. Usando dos de estos sensores colocados en angulo de 90 grados, permite al microprocesador calcular la direccion de la componente horizontal del campo magnetico natural.
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EFECTO HALL SENSORES CHOQUE E INCLINACIN SENSOR DE GASES SENSOR DE PRESIN TENSIN
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5V
10 k W Vout
10 k W Vout
LDR
LDR
La tensin Vout puede utilizarse interpretarse como seal analgica o como seal digital. La sensibilidad se puede ajustar con un potencimetro. Necesitamos una fuente de iluminacin lo ms uniforme posible
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SENSORES
E 40106
220 W
47 k W
al microcontrolador
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SENSORES
Vout 10 k W
220 W
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R 40106
Vcc
Vout
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Tendencias Futuras
En el futuro los avances en la nanotecnologa y de la micromecnica permitirn el desarrollo de mecanismos de precisin integrados en pastillas de silicio. Otra lnea de investigacin es la que trata de fusionar la biologa con la microelectrnica. Los sensores que hagan uso de esta tecnologa disponen de una parte activa biolgica (enzimas, bacterias) y una parte microelectrnica que se encarga del procesamiento de las seales biolgicas.
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Galeras de Robots
LEMUR: es un robot de 6 patas desarrollado en el JPL capaz de escalar por pequeas estructuras reticulares. Dispone de visin estreo, sensores inerciales y sensores de contacto Direccin de contacto: http://prl.jpl.nasa.gov/projects/lemur1/lemur_index.html
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