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Sistemas de control

TI-2233
Estabilidad, Lugar Geomtrico de la
races
7 clase
Sistemas de control Estabilidad
Estabilidad de un sistema
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es crticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.

) )...( (
) )...( (
) (
1
1
n
m
p s p s
z s z s K
s G
+ +
+ +
=

=
=
n
i
t p
i
i
e K t y
s U s G s Y
1
) (
) ( ) ( ) (
Sistemas de control Estabilidad
Notas:
Si los todos los polos de la funcin de transferencia
estn en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos
estn en el eje imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la funcin de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio caracterstico.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus races
tienen parte real negativa.
Si

es la funcin de transferencia de un sistema, entonces el
sistema es estable si el polinomio d(s), conocido como
el polinomio caracterstico del sistema, es Hurwitz.

) (
) (
) (
s d
s n
s H =
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma

donde los coeficientes son nmeros
reales.
Se supone que es decir a(s) no tiene races en
s=0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces el polinomio a(s) tiene races puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.
n n
n n
a s a s a s a s a + + + + =

1
1
1 0
) (
n
a a a , , ,
1 0

, 0 =
n
a
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes de cero, construya el siguiente arreglo
1
0
1
1
2 1
2
4 3 2 1
4
4 3 2 1
3
4 3 2 1
2
7 5 3 1
1
6 4 2 0
g s
f s
e e s
d d d d s
c c c c s
b b b b s
a a a a s
a a a a s
n
n
n
n
n

Sistemas de control Estabilidad


Criterio de Routh-Hurwitz
donde








Se continua de esta forma hasta que la n-sima fila del
arreglo ha sido completada.

, ,
, , ,
, , ,
1
3 1 3 1
2
1
2 1 2 1
1
1
4 1 7 1
3
1
3 1 5 1
2
1
2 1 3 1
1
1
7 0 6 1
3
1
5 0 4 1
2
1
3 0 2 1
1
c
c b b c
d
c
c b b c
d
b
b a a b
c
b
b a a b
c
b
b a a b
c
a
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a a a
b

=
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de
races de a(s) con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.

, 0 , 0 > =
i i
a a
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: 0 15 6 11 6
2 3 4
= + + + + s s s s
0
1
2
3
4
s
s
s
s
s
Sistemas de control Estabilidad
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
1. El primer elemento de una fila es cero, y es el nico
elemento de la fila, o los dems elementos de la fila son
diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un nmero
positivo muy pequeo c y se continua con el clculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero (c) en el arreglo
es el mismo que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de races imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero (c) es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 races con parte real positiva.

Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: 0 2 6 2 3
2 3 4
= + + + + s s s s
2
0
6 6
2 0
6 3
2 2 1
0
1
2
3
4
c
c
c

s
s
s
s
s
Sistemas de control Estabilidad
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio a(s) tiene races de igual magnitud y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 races de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 races imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
races de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las races del polinomio auxiliar.

Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo:



Polinomio auxiliar au(s)
Fila de ceros

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del
polinomio auxiliar.
0 12 8 7 2 4 2
2 3 4 5 6
= + + + + + + s s s s s s
0 0
12 3 3
8 2 2
12 7 4 1
3
4
5
6
s
s
s
s
s s
s
s au
s s s au
6 12
) (
12 3 3 ) (
3
2 4
+ =
c
c
+ + =
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo:





0 12 8 7 2 4 2
2 3 4 5 6
= + + + + + + s s s s s s
12
90
12
6 / 0 12 / 0
12 3 3
8 2 2
12 7 4 1
2
3
0
1
2
3
4
5
6

s
s
s
s
s
s
s
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz tambin puede usarse para
estudiar la estabilidad relativa de un sistema; esto es, si el
sistema es estable, qu tan cerca est de ser inestable.
Nos interesa saber en este caso si el polinomio a(s) tiene
races a la derecha de la lnea s=-o, donde o es una
constante. Para ello hacemos la substitucin

en a(s) y aplicamos el criterio de Routh-hurwitz al
polinomio
El nmero de cambios de signo en la primera columna del
arreglo construido para es igual al nmero de races de
a(s) a la derecha de la lnea s=-o.


o =
.
s s
). (
.
s a
). (
.
s a
Sistemas de control Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
Ejemplo:








Hallar el valor de K para



) 2 ( 3
) 1 (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
,
1
1
) ( ,
2
1
) (
2
+ + +
+
=
+
=
+
=
+
=
K s s
s K
s H s KG
s KG
s V
s Y
K
s
s H
s
s G
2
3
2 1
0
1
2
+
+
K
K
s
s
s
0 4 ) 2 ( 3
2 3
= + + + + s K Ks s
Sistemas de control Estabilidad
Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)
Utilizando los polos de la funcin de transferencia, el lugar
geomtrico de las races es el grfico en el plano-s de la
ubicacin de los polos conforme K varia desde cero a
infinito. El root-locus complementario es desde menos
infinito a cero. Ejemplo:


K
) (s G
) (s H
+
-
V(s) Y(s)
) 3 ( 4
) 3 (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
,
3
1
) ( ,
1
1
) (
2
+ + +
+
=
+
=
+
=
+
=
K s s
s K
s H s KG
s KG
s V
s Y
K
s
s H
s
s G
Sistemas de control Estabilidad
Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)
Ejemplo (cont.):


K
K
p =
+
= 1 2
2
) 3 ( 4 16 4
2 , 1
Sistemas de control Estabilidad
Construccin root-locus
Si

a lazo cerrado

La ecuacin caracterstica debe ser igualada a cero



) ( ), ( S H s G
=
+ ) ( ) ( 1
) (
s H s KG
s KG
t
t
k s H s KG
k s H s KG
s H s KG
s H s KG s H s KG
2 ) ( ) (
) 1 2 ( ) ( ) (
1 ) ( ) (
1 ) ( ) ( 0 ) ( ) ( 1
= Z
+ = Z
=
= = +
Si K>0, k=1, 2,
Si K<0, k=1, 2,
Sistemas de control Estabilidad
Construccin root-locus
Podemos re-escribir


Obteniendo entonces:


Debemos hacer lo
mismo con los ngulos

1 ) ( ) (
) )...( (
) )...( (
) ( ) (
1
1
1
1
=
+
+
=
+ +
+ +
=
[
[
=
=
n
i
i
m
i
i
n
m
p s
z s K
s H s KG
p s p s
z s z s K
s H s KG
360 180 ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
k p s z s s H s KG
n
i
i
m
i
i
=
)
`

+ Z + Z = Z

= =
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus
Ejemplo:

Paso 1: Debido a que el lugar geomtrico de las races
comienza en los polos a lazo abierto y terminan en los
ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el plano-s.
) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
-1 -2 -3 -4 -5
je
-o
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus

Paso 2:Utilizando la condicin de ngulo se determina que
parte del eje real pertenece al root-locus. Supondremos
races dentro de los intervalos en el plano-s.
) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
-1 -2 -3 -4 -5 s
1
je
-o
X X X X 0
180 0 0 0 180 0 ) ( ) ( :
1 1
1
= = + Z + Z

= =
n
i
i
m
i
i
p s z s s
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus

Paso 3: Considerando que la funcin de transferencia a lazo
abierto tiene n polos y m zeros y que para los sistemas
n>m, se tiene un cierto nmero de ramas que comienzan en
los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay menos
zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito
a lo largo de asntotas. El Nmero de asntotas es:
N
A
=n-m
La ubicacin del punto de partida


Y el ngulo de salida es:

A
m
i
j
n
j
j
A
N
z p
N
s H s G ceros s H s G Polos
A


= =
= =
1 1
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
o
) 1 ( , , 2 , 1 , 0 ; 180
) 1 2 (
= =

A N
q
A
N q
A
|
Esta ecuacin es positiva, me equivoque en clase
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus

) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
180 ; 60 ; 60
3333 . 1
3 1 4
3 2 1
3
4
3
3 ) 4 2 1 (
= = =
= = =
= =

A A A
A
A
N
| | |
o
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus
Paso 4: Puntos de ruptura










s
R1
=-0.43; s
R2
=-1.6; s
R3
=-3,3+0,68j; s
R4
=-3,3-0,68j

) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
0
) (
) ( ) (
1
) (
= =
= =
sR sR
ds
s dp
ds
dK
s H s G
s p K
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus
Paso 5: Dibujar

) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus
Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje
imaginario. Se puede hallar usando el criterio de Routh-
Hurwitz.

) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
Sistemas de control Estabilidad
Pasos para construir root-locus
Paso 6: Se clcula el valor de K para que una fila completa
sean puros ceros. En este caso la fila es s
1
y el valor de
K=9.65. Tomaremos el polinomio auxiliar y despejaremos
el valor de s.



Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es
1.5888j.

) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
j s
s K s b s au
5888 . 1
95 . 28 47857 . 11 3 ) (
2 2
1
=
+ = + =
Sistemas de control Estabilidad
Resultado final

) 4 )( 2 )( 1 (
) 3 (
) ( ) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s H s G
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -1.333
-6
-4
-2
0
2
4
6
System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59
60
-60
Ejercicio de Lugar Geomtrico
de las Races
Universidad Simn Bolvar
Sede del Litoral
Sistema de Control TI-2233
Miguel Rodrguez Celi
mirodriguez@usb.ve

Ejercicio
Dibuje el LGR del siguiente funcin de transferencia a lazo abierto



1 paso, representar los polos y zeros
Miguel Rodrguez 31
) 5 )( 1 (
10
5 6
10
) (
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s G
x x o
-1 -5 -10
Ejercicio
2 paso: Hallar donde existe el LGR, se procede de derecha a izquierda a
contar los polos y zeros, y cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe
el LGR, si es par No existe el LGR.
Miguel Rodrguez 32
x x o
-1 -5 -10
Nmero impar Nmero Par Nmero impar
Ejercicio
3 paso: Hallar las asntotas, los ngulos de las asntotas y los puntos de
partidas.
Miguel Rodrguez 33
x x o
-1 -5 -10

= = =
= =

=
= = =
4 ) 10 ( ) 5 1 (
0 , 180
180 ) 1 2 (
1 1 2 # #
zeros polos
q
N
q
Zeros Polos N
A
A
A
A
o
|
Solo hay una Asntota
q es solamente 0, porque N
A
=1
El punto de partida se encuentra en
el lado derecho.

Ejercicio
4 paso: Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y
solo tenemos un cero y est despus de los dos polos el LGR debe alejarse del
eje real para poder llegar al zero en -10 y al zero en inf.
Miguel Rodrguez 34
x x o
-1 -5 -10
5261 . 4 ; 2761 . 0
0
) 10 (
10 34 8
) 10 (
) 10 )( 5 6 ( ) 10 )( 6 2 ( ) (
10
5 6
) (
1
) (
2 1
2
2
2
2
2
= =
=
+
+
=
+
+ + + +
=
c
c
+
+ +
= = =
s s
s
s s
s
s s s s
s
s p
s
s s
s G
s p K
Ejercicio
5 paso: Dibujar el LGR, debemos alejarnos,









En realidad con esta tcnica se dibuja un croquis del LGR, para hallar los
verdaderos puntos donde el sistema es crticamente amortiguado, que son los
lugares donde el LGR se separa del eje real se debe usar la EC a lazo cerrado.
Miguel Rodrguez 35
x x o
-1 -5 -10

4.52
Ejercicio
Valores de K para que el sistema sea crticamente amortiguado:



Comparando la EC con la respuesta ideal



De la primera ecuacin tenemos K=2o-6 y sustituyendo en la segunda.
Miguel Rodrguez 36
) 10 5 ( ) 6 (
) 10 (
) ( 1
) (
) (
) (
2
K s K s
s K
s KG
s KG
s V
s Y
+ + + +
+
=
+
=

= +
= +
+ + = + + + +
2
2 2 2
) 10 5 (
2 ) 6 (
2 ) 10 5 ( ) 6 (
o
o
o o
K
K
s s K s K s
4164 . 27 ; 5836 . 0
71 . 16 ; 29 . 3
0 55 20
) 6 2 ( 10 5
2 1
2 1
2
2
= =
= =
= +
= +
K K
o o
o o
o o
Ejercicio
As el LGR queda definido como:

Miguel Rodrguez 37
x x o
-1 -5 -10

-16.70 -3.29

Ejercicio
Usando un programa matemtico:

Miguel Rodrguez 38
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
System: sys
Gain: 27.4
Pole: -16.7 - 2.44e-007i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 16.7
System: sys
Gain: 0.584
Pole: -3.29 - 3.86e-008i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.29