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CURSO: CONTROL DE PROCESOS

Ing. Ever Ingaruca Alvarez


FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA
INTRODUCCIN
Creciente desarrollo de nuevas tcnicas
de control
pretenden reemplazar controladores
clsicos PID
tendencia hacia Controladores de Modelo
Predictivo (MPC)



Tcnicas MPC
gran aceptacin acadmica e industrial
han presentado un gran desempeo
requieren mayor conocimiento por parte de
operadores y computacional.
Tcnicas MPC lineales
IMC (Garca y Morari, 1982)
DMC (Cutler y Ramaker, 1980)
INTRODUCCIN
Tcnicas MPC lineales
se basan en un modelo lineal del proceso
simplicidad en su implementacin
soluciones analticas
pruebas de estabilidad y desempeo
rigurosas
limitacin frente a no linealidades
saturacin vlvulas de control
INTRODUCCIN
Tcnicas MPC no lineales
extensin de los casos lineales
proceso se representa por un modelo no
lineal.
NLIMC (Economou et al., 1986)
NLQDMC (Garca,1984)

INTRODUCCIN
ACTIVIDADES A DESARROLLARSE
Debido al gran desarrollo terico de los
controladores de modelo predictivo, es
necesario un estudio ms prctico.
Implementarlos en un equipo de procesos
Establecer criterios sobre el desempeo
frente a caractersticas reales:
saturacin vlvulas de control
no linealidades
Se implementarn: IMC, DMC
comparacin con PI

Estudio experimental permitir analizar:
Factibilidad de implementacin
requerimientos computacionales
Tcnicas MPC requieren de un modelo
se realizar una variacin al mtodo de
identificacin en lazo cerrado de Melo y
Friendly (1992), utilizando el controlador
IMC
se comparar: El modelo matemtico con la
identificacin en lazo abierto
ACTIVIDADES A DESARROLLARSE
ACTIVIDADES REALIZADAS
Desarrollo de un modelo matemtico
Diseo Controlador IMC
Simulaciones en lazo cerrado
Implementacin algoritmo IMC
Sintonizacin PI (reglas IMC)
Ensayos experimentales controladores IMC y PI
Diseo del controlador DMC
Simulaciones en lazo cerrado
Implementacin del algoritmo DMC
Ensayos experimentales: controlador DMC
Identificacin en lazo abierto
Identificacin en lazo cerrado, utilizando
controladores, PI e IMC
Obtencin funciones de transferencia (anlisis
de respuesta a frecuencia)
OBJETIVOS ESPECFICOS
DESCRIPCIN DEL PROCESO
Balance de materia en el inventario de lquido

( )
1
1
F F
A dt
dh
o
=
con
) ) 1 ( (
02977 , 0
4
2
1
l
l
F
+
=
o o
(m
3
/min)
16 , 0 = o
MODELO DINMICO
MODELO DINMICO
Balance de energa en el inventario de lquido


( )
dT
dt
F
A h
T T
U A
A Cp h
T T
o
o
W
W
=

( )
Balance de energa en la chaqueta de la calefaccin

) ( T T
Cp m
A U
Cp m
H W
dt
dT
W
W W
W
W W
V W

A
=
con
) ) 1 ( (
9512 , 0
2
l
l
W
+
=
o o
(kg/min)
14 , 0 = o
Funciones de Transferencia
g =
11
h s
l s
K
s
( )
( )
=
11
g
12
= =
h s
f s
W
( )
( )
0
( )
( )( )
g
T s
l s
K
s
s
s s
21
21
3
1 2
1
1 1
= =
+
+ +
( )
( )
t
t t
( )( ) 1 1 ) (
) (
2 1
22
22
+ +
= =
s s
K
s f
s T
g
W
t t
Funciones de Transferencia
DISEO DEL CONTROLADOR DE
MODELO INTERNO


w

x
r
+ u x +
x
-


- +





F G C
~
G
~
x
CONTROLADOR DE MODELO
INTERNO
Controlador ideal :
~
G
1
no presenta retardos
no hay ceros en el semi plano derecho (SPD)

controlador irrealizable fsicamente
problemas de estabilidad
causalidad
necesario factorizar esta funcin de transferencia
DISEO CONTROLADOR DE
MODELO INTERNO





( ) ( )( )
C G
S
K
K
K K
s
K
s s
= =
+ + +

(
(
(
(

~
1
11
21
11 22
3
22
1 2
1 1 1
0

1
t t t
( )
( )
F
s
s
F
F
=
+
+

(
(
(
(
(
1
1
1
1
1
2
2
t
t
0
0
IMPLEMENTACIN DEL
CONTROLADOR IMC
Se deben discretizar las funciones de
transferencia.

Se debe agregar un filtro de primer orden en
forma de transformada (z):

( )
f z
z
z
( ) =

1 o
o
o
t
=

e
T
S F
Controlador de nivel
Funcin de transferencia del modelo:

con t = 1




Hg z
K
z
~
( )
11
=
t
fc z
K
z
z
( ) =

1 o t
o

Funcin del controlador para el nivel:


Controlador de temperatura
Funcin de transferencia del modelo:





) )( (
) (
) (
~
2 1
22
t t
,


=
z z
z K
z g H
( )( )
( )
( )
fc z
K
z z
z z
( ) =



1
1
1 2
o
t t
, o
Funcin del controlador para la Temperatura:





DISEO DEL CONTROLADOR DE
MATRIZ DINMICA
DISEO DEL CONTROLADOR DE
MATRIZ DINMICA
Con N=1, la accin de control en forma
de matriz es:
| | m P r e A = +
T
k o ) 1 (
| |
m S m S
T
y y y y = r o
Donde:
DISEO DEL CONTROLADOR DE
MATRIZ DINMICA CUADRTICA
) ( ) 1 ( ) ( ) (
2
1
) (
k k k k minF
T T
k u
u g u H u A + A A =
A

s.a. ( )
max s min
k u u u u s + A s

( ) A A H
T
= , matriz hessiana
) 1 ( ) 1 ( + = + k k
T
e A g , vector gradiente
Sintona controlador PI
De acuerdo a las reglas de IMC:




c
c
g c
PI
IMC
IMC
=
1
~
Control de nivel:
Control Proporcional Integral (PI)

Control de temperatura:

Control Proporcional Integral (PI)

Control (PI) de nivel




K
Kc
o
=
1
t t =
I
Ganancia:
Tiempo Integral:

Control (PI) de temperatura
Ganancia:
( )
Kc
K
=

1
1
o
,
t t t
I
= +
1 2
Tiempo Integral:

RESULTADOS EXPERIMENTALES

Para cambios en la referencia (Ingreso)

Para cambios en la perturbacin
Respuesta de la temperatura
frente a cambio en la referencia
-18
-14
-10
-6
-2
2
6
10
14
18
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)

v
a
r
i
a
b
l
e


d
e
s
v
i
a
c
i

n
Set-Point
DMC
IMC
PI
Respuesta de la vlvula de vapor
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

d
e
l

v

s
t
a
g
o

(
%
)
DMC
IMC
PI
Respuesta de nivel frente a
cambio en la referencia
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
-1 3 7 11 15
Tiempo (min)
N
i
v
e
l

(
m
)
Set-Point
DMC
IMC
PI
Respuesta de la temperatura frente
a cambio en la referencia de nivel
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)

v
a
r
i
a
b
l
e

d
e

d
e
s
v
i
a
c
i

n
Set-Point
DMC
IMC
PI
Respuesta de la temperatura frente a cambio
en la perturbacin del flujo de alimentacin
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 4 9 14 19 24 29
Tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)

v
a
r
i
a
b
l
e

d
e

d
e
s
v
i
a
c
i

n

Set-Point
DMC
IMC
PI
Identificacin en lazo cerrado
Controlador realimentado clsico
( )
1
1
1 1


=
C S S
G XX I XX G
Gc G
r(t) y(t) m(t)
d(t)
+
-
Identificacin en lazo cerrado
Controlador IMC
( )( )
1
1
1 1 1
~


= FC XX I FC G I XX G
S S
FC G
r(t) y(t) m(t)
d(t)
G
~
+
- +
-
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g11)
0.001
0.01
0.1
1
10
0.1 1 10
Frecuencia, w
R
a
z

n

d
e

A
m
p
l
i
t
u
d
IMC
P
PI
Ajuste
0
90
180
270
360
450
0.1 1 10
Frecuencia, w
A
n
g
u
l
o

d
e

D
e
s
f
a
s
e
,

IMC
P
PI
Ajuste
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g11)
Funcin de transferencia (g11)

Identificacin: Lazo cerrado


Identificacin: Lazo abierto


Modelo Matemtico
s
g
18 , 0
11

=
s
g
18 , 0
11

=
s
g
12 , 0
11

=
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g22)
0.1
1
10
100
0.1 1 10
Frecuencia, w
R
a
z

n

d
e

A
m
p
l
i
t
u
d
IMC
P
PI
Ajuste
Identificacin en lazo cerrado
Anlisis en frecuencia (g22)
-360
-270
-180
-90
0
0.1 1 10
Frecuencia, w
A
n
g
u
l
o

d
e

D
e
s
f
a
s
e
,

IMC
P
PI
Ajuste

Identif. Lazo cerrado


Identif. Lazo abierto


Modelo Matemtico
( )( ) 1 20 , 0 1 99 , 4
3 , 49
4 , 0
22
+ +
=

s s
e
g
s
( )( ) 1 83 , 0 1 70 , 5
3 , 32
22
+ +
=
s s
g
( )( ) 1 12 , 0 1 19 , 4
30
2 , 0
22
+ +
=

s s
e
g
s
Funcin de transferencia (g22)
DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
Los controladores IMC y DMC para el control
de temperatura presentaron:
menores tiempos de respuesta
respuesta con sobrepaso con DMC
respuesta sobreamortiguada con IMC

El controlador PI para el control de nivel
presentaron:
menores tiempos de respuesta, al igual que el DMC

Los controladores IMC y DMC basados en el
modelo dinmico del proceso, presentaron un
desempeo mejor.
Incertezas del modelo
No linealidades, debido a la saturacin.

El controlador DMC resulta ms atractivo, con
respecto a una aplicacin experimental.
DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
La identificacin en lazo cerrado utilizando el
controlador IMC genera funciones de
transferencia de acuerdo con las obtenidas en
lazo abierto y el modelo terico.

Es de gran importancia el anlisis sobre la
saturacin de las vlvulas de control
afecta a la sintona de los controladores
identificacin en lazo cerrado.
DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
Seleccin de constantes y del tiempo
del filtro
Incertezas del modelo lineal
rango de error para cada parmetro K
ij
, t
i
Estabilidad robusta
Races de la ecuacin caracterstica deben
ser reales negativas
Desempeo Robusto
Minimizar el error entre la respuesta y su
referencia (ISE)

FIN

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