UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

DISEO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LUZ. MATERIA: TALLER DE ELECTRNICA I

Estudiante: Ronald Fernando Loredo Lucas Docente: Ing. Edgar Roberto Ramos Silvestre Cochabamba Bolivia 2013

A lo largo de la historia en el mbito de la electrnica se realizaron muchos avances en el campo de la robtica y sistemas digitales, facilitando de esta manera acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir. Hoy en da la demanda de parte del trabajo de las mquinas y/o robots hechas por el hombre se la realiza con plenitud, ya que las mquinas y/o robots facilitan el trabajo del hombre en varios campos. El proyecto a presentar es un robot seguidor de luz pensando en su utilizacin mediante los respectivos sensores para captar luz y que el robot se guie por esta, a, manera de explorar lugares o campos desconocidos.

 En el presente proyecto se pretende disear un robot con funcin: seguidor de luz que bsicamente llegar a ser diseado y posteriormente implementado con lgica TTL, sensores LDR, aplicando lgica digital para su respectivo funcionamiento en ambos casos para que exista respuesta de parte de los motores que harn mover al robot, un proyecto escatimado en bajos costos para los componentes, y de una manera prctica aplicable a circuitos TTL.

Construir un robot con funcin: seguidor de luz.

Realizar un estudio de la ingeniera del proyecto. Disear un circuito con sensores LDR. Realizar el respectivo calibrado de los sensores de la intensidad luminosa para la respuesta. Disear un circuito lgica TTL para la respuesta de los sensores LDR. Disear el control de motores del robot (puente H). Implementar el proyecto con los diseos realizados. Realizar pruebas y documentar resultados

Para la realizacin del presente proyecto se har uso de circuitos TTL, al igual que sus componentes pasivos: resistencias y potencimetros. Tambin estarn presentes los sensores en este caso sensores LDR (fotoresistencias) y leds testigos respectivos a cada etapa del circuito que genere valores lgicos. Sin olvidar el cuerpo respectivo del circuito que llega a ser el chasis, los motores, las ruedas y las bateras: Motores con desaceleracin con 1:48 2xRuedas. 2xVelocimetros de Disco de 20 de precisin. 4xSocalos para pilas AA. 1xRueda giratoria. 4xTornillos de longitud. 10xTuercas. Dentro de los circuitos integrados que se utilizarn en el proyecto tendremos: LM741 L293B 74LS32 74LS08 74LS04

 Debido a que el circuito trabajar con un motor que requiere una mnima cantidad de voltaje y que a su vez esto lo hace de menos potencia, el robot tendr un resultado ptimo en superficies planas.

Es una parte de la electrnica que se encarga de sistemas electrnicos en los cuales la informacin est codificada en dos nicos estados. A dichos estados se les puede llamar "verdadero" o "falso", o ms comnmente 1 y 0, refirindose a que en un circuito electrnico digital hay dos niveles de tensin, la electrnica digital es fundamental para llevar a cabo el proyecto ya que trabajaremos con lgica TTL, con la cual la configuraremos para la respuesta del robot en las funciones especificadas.

TTL es la sigla en ingls de transistor-transistor logic, es decir, "lgica transistor a transistor". Es una familia lgica o lo que es lo mismo, una tecnologa de construccin de circuitos electrnicos digitales. En los componentes fabricados con tecnologa TTL los elementos de entrada y salida del dispositivo son transistores bipolares, esta familia lgica es necesaria para llevar a cabo el proyecto a realizar para el buen funcionamiento del robot ante las seales captadas requeridas para que el robot realice movimiento.

El amplificador operacional es un dispositivo lineal de propsito general el cual tiene capacidad de manejo de seal desde f=0 Hz hasta una frecuencia definida por el fabricante; tiene adems lmites de seal que van desde el orden de los nV, hasta unas docenas de voltio (especificacin tambin definida por el fabricante). Los amplificadores operacionales se caracterizan por su entrada diferencial y una ganancia muy alta, generalmente mayor que 105 equivalentes a 100dB. El Amplificador Operacional ideal se caracteriza por: Resistencia de entrada,(Ren), tiende a infinito. Resistencia de salida, (Ro), tiende a cero. Ganancia de tensin de lazo abierto, (A), tiende a infinito Ancho de banda (BW) tiende a infinito. vo = 0 cuando v+ = vSi la tensin en la entrada con signo negativo vara, mantenindose constante la tensin en la entrada positiva, en la salida la tensin variar con signo opuesto a la variacin de la entra da negativa; por esta razn, la entrada con signo negativo recibe el nombre de inversora. Por el contrario, si la tensin en la entrada positiva vara, mantenindose constante la tensin en la entrada negativa, la salida variar con el mismo signo que la variacin de la entrada positiva, razn por la cual esta entrada se denomina no inversora.

El circuito Puente H slo permite un funcionamiento S-NO del motor, a plena potencia en un sentido o en el otro (adems del estado de detencin, por supuesto), pero no ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la regulacin del voltaje de la fuente de alimentacin, variando su potencial de 7,2 V hacia abajo para reducir la velocidad. Esta variacin de tensin de fuente produce la necesaria variacin de corriente en el motor y, por consiguiente, de su velocidad de giro. Es una solucin que puede funcionar en muchos casos, pero se trata de una regulacin primitiva, que podra no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor est sujeto a variaciones de carga mecnica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas diferentes.

Fotorresistencias (LDR), son resistencias sensibles a la luz cuyo valor de ohmico puede variar fuertemente en funcin de la luz incidente. El valor de la resistencia en la oscuridad es tpicamente de alrededor de unos M. Al contrario, con10 Lux se encuentra en la zona de pocos K. La ventaja en comparacin con los fotodiodos de silicio consiste en la sensibilidad espectral de los LDRS. Mientras los fotodiodos son sensibles entre 400 nm (azul) y 1100 nm (Infrarrojo), los LDRS solo detectan luz en el espectro visible. Por ello los LDRS son especialmente aptos como sensores de luz porque no detectan la parte infrarroja que se encuentra normalmente en la luz natural y que puede falsear la medicin. Propiedades Solo componentes con terminales Sensores de diferente tamao Impermeables o sobre sustrato de cermica. Sensitivos en el espectro visible

 El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

 Al momento de escoger la batera es necesario saber el voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

 Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor reductores.

Para analizar correctamente el circuito del robot seguidor de luz lo realizaremos utilizando un diagrama de bloques, que se mostrar a continuacin:
Transferencia

Fuente

LDR

Lgica TTL

Control de Motores

Salida (movimiento del robot)

Fuente: Elaboracin propia

 Para el diseo del robot seguidor de luz se tiene que tener base en lo que son los sistemas digitales y conocer la diferentes familias de circuitos integrados, tanto sus caractersticas funcionales como sus caractersticas elctricas. Al igual que tener conocimiento sobre electrnica anloga para los diferentes problemas que se nos vienen con los voltajes.

TABLA DE VERDAD PARA MOTORES POR CADA

M1 = (AB) C + (AC)B + ABC+ABC M1 = BC+A(BC+BC) M2 = (AC)+A(BC)+ABC+ABC M1 = AB+C(AB+AB)

SENSOR LDR
SENSORES LDR LDR A 0 0 0 0 1 LDR B 0 0 1 1 0 LDR C 0 1 0 1 0 M1 0 1 1 1 0 MOTORES M2 0 0 1 0 1

Nota: El motor 1 se activar cuando el sensor LDR C se alumbre, con esto queremos que el carro se vaya hacia el lado del sensor LDR C; y para que doble en direccin del sensor LDR A alumbramos a este y el motor 2 se activar.

1
1 1

0
1 1

1
0 1

0
0 1

0
1 1

 Para la implementacin y funcionalidad sin problema alguno del proyecto se requerir que este permanezca sobre superficies planas sin ningn obstculo que impida su funcin debido a la capacidad de los motores

Debido a que el chasis es de dimensiones pequeas, el diseo e implementacin del circuito se lo realiza en BreadBoard de 2 filas y no en placas, por el cual los sensores LDRS (derecha, medio e izquierda) quedarn ubicados al frente de este con cables soldados.

 Con el presente proyecto estudiado, diseado y posteriormente implementado se pudo cumplir con el objetivo de realizar el movimiento del robot mediante la luz captada por los LDR estas a su vez calibradas mediante los potencimetros. Se pudo realizar el presente proyecto con pura lgica TTL para la cual eran necesarias las condiciones lgicas previstas en el diseo del circuito.