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Curso de Electrnica Avanzada PLCs

GRAFCET

Introduccin histrica

Introduccin histrica

El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica) creado en el ao 1975.
En el mes de Junio del ao 1982 se cra la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande).
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Introduccin histrica

La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas de flujo o usando los lenguajes informticos de uso habitual.

Introduccin histrica

En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.
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Principios del GRAFCET

Principios del GRAFCET Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Principios del GRAFCET

Principios del GRAFCET Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.
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Principios del GRAFCET

Principios del GRAFCET Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.

Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

Los tres niveles del GRAFCET

Los tres niveles del GRAFCET Nivel 1: Descripcin funcional En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin.
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Los tres niveles del GRAFCET Nivel 2: Descripcin tecnolgica En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin.
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Los tres niveles del GRAFCET Nivel 3: Descripcin operativa En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la secuencia de actuaciones que realizar este automatismo.
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Elementos del GRAFCET

Elementos del GRAFCET Etapas y transiciones Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado. Se representa mediante un cuadrado identificado por un nmero. No puede haber dos etapas con el mismo nmero pero tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que respeten ningn orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
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Elementos del GRAFCET Etapas y transiciones Una etapa puede estar activa o inactiva.

Elementos del GRAFCET Etapas y transiciones Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET;

Elementos del GRAFCET Etapas y transiciones Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta evolucin se produce al franquear la transicin. El franqueamiento de una transicin implica un cambio en la situacin de actividad de las etapas.

Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.
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Elementos del GRAFCET Etapas y transiciones Una etapa puede tener ms de una entrada.

Una etapa puede tener ms de una salida.

Elementos del GRAFCET Caminos y re-envos Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal.

Elementos del GRAFCET Caminos y re-envos Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y, a menudo, hay ms de una forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representacin en aquella forma en que el GRAFCET sea ms simple y fcil de seguir.

Elementos del GRAFCET Caminos y re-envos Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son necesarios los reenvos.

Elementos del GRAFCET Acciones asociadas a las etapas Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno.

En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin.


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Elementos del GRAFCET Acciones asociadas a las etapas Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que estn asociadas.

Elementos del GRAFCET Acciones asociadas a las etapas Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal o en forma simblica. En el caso de que una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar de varias formas.

Elementos del GRAFCET Acciones asociadas a las etapas Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est condicionada slo se ejecuta mientras la etapa est activa y, adems, se verifica la condicin.

Elementos del GRAFCET Receptividades asociadas a las transiciones


Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal o en forma simblica.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuacin booleana. Mientras el resultado sea 0 (falso) la transicin no podr ser franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto).
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Estructuras bsicas

Estructuras bsicas Secuencia Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa.

Estructuras bsicas Seleccin de secuencia A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se escoger en funcin de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas.

Estructuras bsicas Salto de etapas Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa.

Estructuras bsicas Repeticin de secuencia Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.

Estructuras bsicas Reglas de sintaxis

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.

Estructuras bsicas Reglas de sintaxis

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia.