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CIRCUITOS II

Circuitos en el Dominio de la Frecuencia


Sistema Lineales e Invariantes



Sistema LTI, representado por un bloque en
la figura, donde x(t) es la entrada y y(t) la
salida.
Un sistema lineal debe cumplir:
Propiedad de Escalado.
Propiedad de Aditividad.
Principio de Superposicin.
2
Sistema Lineales e Invariantes
Propiedad de Escalado:

Propiedad de Aditividad.

Principio de Superposicin.

Invarianza en el Tiempo:

3
) ( ) ( t y t x o o
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t y t y t x t x + +
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t y t y t x t x + + | o | o
) ( ) (
0 0
t t y t t x
Sistema Lineales e Invariantes
4
Muchos sistemas de ingenieria, entre ellos los
circuitos elctricos, son sistemas LTI. El
objetivo de esta unidad es analizar dichos
sistemas considerando que son sistemas LTI.

Analizar el sistema consiste en identificar las
leyes y principios que lo rigen, describir su
comportamiento, y predecir la respuesta del
sistema y(t) ante una entrada cualquiera x(t).
Sistema Lineales e Invariantes
) ( ) (
) (
......
) ( ) ( ) (
0 1
2
2
2
1
1
1
t f t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
n
n
n
= + + + + +

5



Al efectuar un anlisis en el dominio del
tiempo, se puede modelar del sistema a travs
de una Ec. Dif. de orden n y unas condiciones
iniciales (P.V.I):



Sistema Lineales e Invariantes
Donde f(t) depende de la excitacin y sus m
primeras derivadas, as:



Condiciones iniciales:

f t b
d x t
dt
b
d x t
dt
b
d x t
dt
b
dx t
dt
b x t
m
m
m
m
m
m
m
m
m
( )
( ) ( ) ( )
......
( )
( ) = + + + + +

1
1
1
2
2
2
1 0
0 ) 0 ( ... ) 0 ( ' ' ) 0 ( ' ) 0 (
) 1 (
= = = = =
n
y y y y
6
Sistema Lineales e Invariantes
7
Analizar el sistema consiste en determinar la
respuesta ante una excitacin determinada y
sabiendo que el sistema est inicialmente en
reposo.
Para llevar a cabo el anlisis es necesario resolver
la ecuacin diferencial.
Solucin general :
La solucin complementaria es una combinacin
lineal de las n soluciones de la homognea
Solucin forzada (particular) depende de la
excitacin.

) ( ) ..... ( ) ( ) ..... (
0 1
1
1 0 1
1
1
t x b D b D b D b t y a D a D a D a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

Solucin Complementaria
8
La homognea


La e.c. de la E.D.


Combinacin lineal de las soluciones de e.c.
( ..... ) ( ) a D a D a D a y t
n
n
n
n
+ + + + =


1
1
1 0
0
( ..... ) ( ) a a a a y t
n
n
n
n
+ + + + =


1
1
1 0
0
) ( ......... ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t y C t y C t y C t y
n n c
+ + + =
Solucin Forzada (Particular)
9
Respuesta al escaln unitario







Las constantes de integracin de la solucin general
se encuentran con base en las condiciones iniciales.

Respuesta al impulso?
( ..... ) ( ) ( ) D a D a D a D a y t Ku t
n
n
n
n
n
+ + + + + =


1
1
2
2
1 0
0
1
a
K =
0
3 3 2 2 1 1
) ( ..... ) ( ) ( ) ( ) (
a
K
t y C t y C t y C t y C t y
n n gen
+ + + + + =
Ejemplo
10
Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo,
est regido por la ecuacin diferencial:

Determine la respuesta al escaln unitario.

Solucin:
Races = {-1, -1j}
( ) ( ) ( ) D D D y t x t
3 2
3 4 2 + + + =
) ( ) ( ) cos(
2
1
) (
3 2 1
t u t sen e C t e C e C t y
t t t
gen
(

+ + + =

Ejemplo
11
Derivando dos veces y evaluando en las
condiciones iniciales encontramos que la respuesta
al escaln unitario viene dada por:



En consecuencia, la respuesta natural del sistema
es la siguiente:


| | ) ( ) ( ) cos( 2 1
2
1
) ( t u t sen e t e e t y
t t t
e

+ =
| |
h t e t u t
t
( ) cos( ) ( ) =

1
2
1
2
1
1
3 2 1
= = = C C C
Integral de Convolucin
12
Respuesta ante cualquier excitacin: la respuesta
natural de un sistema es de inters pues una vez
conocida, se puede hallar la respuesta ante
cualquier excitacin a travs de la integral de
convoluacin.

La integral de convolucin se define como:
y t h t x t h x t d h t x d
t t
( ) ( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =
} }
t t t t t t
0 0
Integral de Convolucin
13
La integral de convolucin
y t h t x t h x t d h t x d
t t
( ) ( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =
} }
t t t t t t
0 0
x t e u t
t
( ) ( ) =

10
y t e e d u t
t
t
( ) ( cos( )) ( )
( )
=

(

}
10 1
0
t t
t t
| |
y t e t t u t
t
( ) sen( ) ( ) =

10
14
ye t ( )
h t ( )
t
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
y t ( )
t
0 2 4 6 8 10
0
0.5
1
1.5
2
| |
y t e t t u t
t
( ) sen( ) ( ) =

10
| |
h t e t u t
t
( ) cos( ) ( ) =

1
| | ) ( ) ( ) cos( 2 1
2
1
) ( t u t sen e t e e t y
t t t
e

+ =
Integral de Convolucin
La transformada de Laplace
15
Es una herramiente que sirve para pasar del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia
compleja S.
La transformada de Laplace se define como

Diferenciacin en el tiempo:


Transformada de la convolucin:
}


=
0
) ( )} ( { dt t f e t f
st
L
e o j s + =
{ }
{ } ) 0 ( ... ) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) (
) 0 ( ) ( ) (
1 2 1
=
=
n n n n n
f f s f s s F s t f D
f s sF t Df
L
L
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( s G s F t g t f = - L
T.L. Comunes
16
Propiedades de la T.L.
17
Funcin de Transferencia
18
Funcin de Transferencia de un sistema LTI:
En el dominio del tiempo la relacin entre la
salida y la entrada esta dada por la Ec. Dif.


Si se aplica la transformada de Laplace se
obtiene:
) ( ) ..... ( ) ( ) ..... (
0 1
1
1 0 1
1
1
t x b D b D b D b t y a D a D a D a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

) ( ) ..... ( ) ( ) ..... (
0 1
1
1 0 1
1
1
s X b s b s b s b s Y a s a s a s a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

Funcin de Transferencia
19
La relacin entre la salida y la entrada en el
dominio de la frecuencia S, se denomina
Funcin de Transferencia y se denota como:


Relacin entre H(s) y h(t): si h(t) es la
respuesta natural de un sistema, entonces:
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
.....
.....
) (
) (
) (
b s b s a s a s a
b s b s b s b s b
s X
s Y
s H
n
n
n
n
n
n
m
m
m
m
m
m
+ + + + +
+ + + + +
= =

{ } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t x t h t y t x t h t y - = - = L L
L
) ( ) ( ) ( s X s H s Y =
L
Funcin de Transferencia
20
H(s) es la transformada de Laplace de la
respuesta natural del sistema h(t), y a su vez
h(t) es la transformada inversa de H(s).
Para conocer la respuesta del sistema, en el
dominio de la frecuencia, ante cualquier
exitacion, basta multiplicar H(s) por la
excitacion expresada en el dominio de la
frecuenia X(s).
Para regresar al dominio del tiempo se aplica
la transformada inversa de Laplace.
) ( ) ( ) ( s X s H s Y =
Respuesta a cualquier entrada
21
Para conocer la respuesta del sistema, en el
dominio de la frecuencia, ante cualquier
exitacion, basta multiplicar H(s) por la excitacion
expresada en el dominio de la frecuenia X(s).

Para regresar al dominio del tiempo se aplica la
transformada inversa de Laplace .
El procedimiento usual para hallar la inversa de
una funcin es el de descomponer en
fracciones parciales.


Y s H s X s ( ) ( ) ( ) =
{ }
1
( ) L F s

Ejemplo
23
Un sistema LTI est regido por la Ec. Dif.:

Determine la funcin de transferencia y la respuesta
al escaln unitario.
Solucin:
Funcin de Transferencia:

) ( ) 1 2 ( ) ( ) 4 4 (
2 3
t x D t y D D D + = + + +
) ( ) 1 2 ( ) ( ) 4 4 (
2 3
s X s s Y s s s + = + + +
4 4
1 2
) (
) (
) (
2 3
+ + +
+
= =
s s s
s
s X
s Y
s H
Ejemplo
24
Respuesta al escaln unitario:

) ( ) ( ) ( s X s H s Y =
s
s X
1
) ( =
) 4 )( 1 (
1 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s H
4 1 ) 4 )( 1 (
1 2
) (
2 2
+
+
+
+
+ =
+ +
+
=
s
D Cs
s
B
s
A
s s s
s
s Y
4
2
10
1
4 20
9
1
5 / 1 4 / 1
) (
2 2
+
+
+

+
+ =
s s
s
s s
s Y
4
) 10 / 2 ( ) 20 / 9 (
1
5 / 1 4 / 1
) (
2
+
+
+
+
+ =
s
s
s s
s Y
T.L. Comunes
25
Propiedades de la T.L.
26
Ejemplo
27
Respuesta al escaln unitario:

4
2
10
1
4 20
9
1
5 / 1 4 / 1
) (
2 2
+
+
+

+
+ =
s s
s
s s
s Y
{ } ) ( ) (
1
s Y t y

= L
) ( ) 2 (
10
1
) 2 cos(
20
9
5
1
4
1
) ( t u t sen t e t y
t
(

+ + =

Ejemplo
28
La funcin de transferencia de un sistema lineal
invariante est dada por:


Determine la respuesta natural, la respuesta al
escaln unitario:

2 3
3 2
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s H
Ejemplo
29
La funcin de transferencia de un sistema lineal
invariante est dada por:


Determine la respuesta natural, la respuesta al
escaln unitario:
Solucin:

Respuesta al impulso:


h t t e u t e u t
t t
( ) ( ) ( ) ( ) = +

o 2 3
2
2 3
3 2
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s H
2
3
1
2
1
2 3
1
1 ) (
2
+

+
+ =
+ +

+ =
s s s s
s
s H
Ejemplo
30
Respuesta al escaln:

Ye s
H s
s
s s
s s s
( )
( )
( )( )
= =
+ +
+ +
2
2 3
1 2
2 1
) (
+
+
+
+ =
s
C
s
B
s
A
s Ye
Ejemplo
31
Respuesta al escaln:

Ye s
H s
s
s s
s s s
( )
( )
( )( )
= =
+ +
+ +
2
2 3
1 2
Ye s
s s s
( )
( )
= +
+

+
3
2
3
2 2
2
1
ye t e e u t
t t
( ) ( ) = +

(

3
2
3
2
2
2
Estabilidad
32
Una observacin interesante es que
conociendo los factores del denominador de
una expresion en el dominio de la frecuencia,
se puede predecir el comportamiento de la
respuesta en el dominio del tiempo.
4 4 1 ) 4 )( 1 (
1 2
) (
2 2 2
+
+
+
+
+
+ =
+ +
+
=
s
D
s
Cs
s
B
s
A
s s s
s
s Y
) 2 (
10
1
) 2 cos(
20
9
5
1
4
1
) ( t sen t e t y
t
+ + =

Polos y Ceros de la F.T.
33
Al obtener la funcin de transferencia de un sistema
LTI, la forma general de esta es un polinomio
racional (cociente de dos polinomios).



Factorizando el numerador y el denominador:

) ( )......... )( )( (
) ).......( )( )( (
) (
3 2 1
3 2 1
n
m
p s p s p s p s
z s z s z s z s K
s H


=
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
.....
.....
) (
) (
) (
b s b s a s a s a
b s b s b s b s b
s X
s Y
s H
n
n
n
n
n
n
m
m
m
m
m
m
+ + + + +
+ + + + +
= =

Polos y Ceros de la F.T.


34


Donde las raices del numerador se llaman Ceros de
la funcin de transferencia:
Las raices de un polinomio son los valores de la
variable independiente S que hacen cero el
polinomio. En este caso,
se cumple para:

Los polos de la FT, son las raices del denominador:

) ( )......... )( )( (
) ).......( )( )( (
) (
3 2 1
3 2 1
n
m
p s p s p s p s
z s z s z s z s K
s H


=
m
z z z ,..., ,
2 1
0 ) ).......( )( )( (
3 2 1
=
m
z s z s z s z s K
m
z s z s z s = v v = v = ...
2 1
n
p p p ,..., ,
2 1
Polos y Ceros de la F.T.
35
Un Sistema LTI tiene una funcin de transferencia
tal que:
El numero de polos es mayor o igual que el
nmero de ceros.
Los ceros y los polos pueden tomar valores
complejos (parte real y parte imaginaria).
Dado que S es una variable compleja, los
polos y los ceros se pueden representar en el
plano complejo.
Diagrama de Polos y Ceros
36
Representacin en el plano complejo de los
polos y ceros de una funcin de transferencia.
-4 0
-2
0
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole zero map
Estabilidad
37
Sabiendo que el valor de los polos se
puede relacionar con el comportamiento temporal
del sistema, se puede usar un criterio de estabilidad
basado en la ubicacin de los polos de H(s) en el
plano complejo.
1. El sistema es estable si todos los polos estn a la
izquierda del eje imaginario, es decir, para todos
los polos se verifica que
En este caso, suponiendo que los polos son
diferentes entre s, la respuesta natural del
sistema es de la forma:
p j
k k k
= + o e
0.
k
o <
h t C e e
k
t j t
k
n
k k
( ) =
=

o e
0
lim
t
h t

= ( ) 0
Estabilidad
38
2. El sistema es inestable si al menos uno de los
polos est a la derecha del eje imaginario o si se
tienen polos mltiples sobre el eje imaginario.
3. El sistema es marginalmente estable si presenta
polos simples sobre el eje imaginario.
La razn de estos criterios se puede ver en
los ejemplos anteriores.
1
1
1
=

+

p
Ae
s
A
t
{ }
j p
t e t e
s
s
s s
s
t t
=

+ +
+
=
+ +
+

1
) cos( ), sin(
1 ) 1 (
1 2
2 2
1 2
2 , 1
2 2
Estabilidad
39



Cuando el tiempo tiende a infinito el factor
hace tender a cero los terminos resultantes.
Asi, los polos a la izquierda del eje imaginario
originan respuestas con valores acotados y
que NO tienden a infinito.

1
1
1
=

+

p
Ae
s
A
t
{ }
j p
t e t e
s
s
s s
s
t t
=

+ +
+
=
+ +
+

1
) cos( ), sin(
1 ) 1 (
1 2
2 2
1 2
2 , 1
2 2
t
e

h t C e e
k
t j t
k
n
k k
( ) =
=

o e
0
lim
t
h t

= ( ) 0
Estabilidad
40
Polos simples sobre el eje imaginario




Polos multiples sobre el eje imaginario:

4 4 1 ) 4 )( 1 (
1 2
) (
2 2 2
+
+
+
+
+
+ =
+ +
+
=
s
D
s
Cs
s
B
s
A
s s s
s
s Y
) 2 (
10
1
) 2 cos(
20
9
5
1
4
1
) ( t sen t e t y
t
+ + =

) ( ) (
1
) (
2
t tu t y
s
s Y = =
Estabilidad
41
Ejemplo. Clasificar de acuerdo a la estabilidad las
siguientes funciones de transferencia:

2 3
3
) (
2
+ +
=
s s
s
s H
4 4
3 2
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H
) 3 (
1
) (
2
+

=
s s
s
s H
6 4
3 2
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s H
Polinomios de Hurwitz
42
Sea un polinomio de coeficientes reales de la
forma:


Se define como un polinomio de Hurwitz si sus
races estn a la izquierda del eje imaginario o son
simples sobre el eje imaginario (raices estables).
El polinomio se puede expresar mediante una parte
par M(s) y otra impar N(s), as:


0 1
2
2
1
1
..... ) ( a s a s a s a s a s P
n
n
n
n
n
n
+ + + + + =

....] [
....] [ ) (
5
5
3
3
1
1
4
4
2
2
+ + +
+ + + + =

n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
s a s a s a
s a s a s a s P
Polinomios de Hurwitz
43
Para que el polinomio sea de Hurwitz es necesario
que se cumpla:
Que todos sus coeficientes sean positivos. Si alguno de
los coeficientes es negativo, el polinomio tendr races a
la derecha del eje imaginario.

Que todos sus coeficientes sean distintios de cero. Si el
polinomio no es esctrictamente par o impar y uno de los
coeficientes es cero, el polinomio no puede ser de
Hurwitz.



Ejemplo
44
2 4 3 ) (
2
+ = s s s P
2 4 3 ) (
3
+ + = s s s P
2 3 4
2 4 ) ( s s s s P + + =
Los siguientes polinomios NO son de Hurwitz


Polinomios de Hurwitz
45
Una condicin de suficiencia para que un polinomio
sea de Hurwitz es que la fraccin continua entre
sus partes par e impar tenga todos sus cocientes
positivos. Si escribimos el polinomio mediante sus
partes par e impar, la fraccin continuada es la
siguiente:



En el numerador va la parte de mayor orden, sea
M(s) o N(s).



.........
1
1
) (
) (
3
2
1
+
+
+ =
s q
s q
s q
s N
s M
.........
1
1
) (
) (
3
2
1
+
+
+ =
s q
s q
s q
s M
s N
Ejemplo
46
1 2 2 1 2 2
2 3 2 3
+ + + = + + + s s s s s s
s
s
s
s
s
s
s
s s
2
3
1
3
4
1
2
1
2 / 3
1 2
1
2
1
1 2
2
2 2
3
+
+ =
+
+ =
+
+
Se puede generalizar el hecho de que por cada
cociente negativo hay una raz a la derecha del eje
imaginario
Ejemplo
47
4 5 3 2
2 3 4
+ + + + s s s s
Ejemplo
48
4 5 3 2
2 3 4
+ + + + s s s s
s
s
s
s
s s
s s
28
71
1
213
49
1
7
9
1
3
2
5 3
4 2
3
2 4
+
+
+ =
+
+ +
Para el ejemplo, el polinomio tiene dos races a la
izquierda del eje imaginario y dos a la derecha.
Polinomios de Hurwitz
49
Cuando el polinomio es estrictamente par o impar,
la fraccin continua se hace entre el polinomio y su
primera derivada:

.........
1
1
) ( '
) (
3
2
1
+
+
+ =
s q
s q
s q
s P
s P
Ejemplo
50
s s s s P 3 5 ) (
3 5
+ + =
Polinomio estrictamente impar:
Ejemplo
51
s s s s P 3 5 ) (
3 5
+ + =
s
s
s
s
s
s s
s s s
45
26
1
26
135
1
9
2
1
2
5
1
5
1
3 15 5
3 5
2 4
3 5
+
+
+
+ =
+ +
+ +
Polinomio estrictamente impar:
El arreglo de Routh
52
Consideremos el siguiente polinomio:

El arreglo de Routh o tabulacin de Routh, consiste
en generar una matriz con n +1 filas y m columnas.
La forma del arreglo es la siguiente:


0 1
2
2
1
1
..... ) ( a s a s a s a s a s P
n
n
n
n
n
n
+ + + + + =

0
1
5
4
2
2
3
2
1
1
1
1
0
3
2
1
a
a
a
a
c
b
a
a
d
c
b
a
a
s
s
s
s
s
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n

3 1
2
1
1
1

=
n n
n n
n
a a
a a
a
b
5 1
4
1
2
1

=
n n
n n
n
a a
a a
a
b
2 1
3 1
1
1
1
b b
a a
b
c
n n

=
El arreglo de Routh-Hurwitz
53
La interpretacin es la siguiente:
Si todos los elementos de la primera columna
son positivos, entonces el polinomio es de
Hurwitz.
Por cada cambio de signo en la primera
columna el polinomio tendr una raz a la
derecha del eje imaginario.
Cuando en la primera columna aparece un
cero intercalado entre dos valores positivos el
sistema es marginalmente estable.

El arreglo de Routh-Hurwitz
54
A partir de la primera columna se puede escribir la
fraccin continua:




Donde:



+
+
+
+
s
s
s
s
4
3
2
1
1
1
1
|
|
|
|
1
1

=
n
n
a
a
|
1
1
2
b
a
n
= |
1
1
3
c
b
= |
Ejemplo
55
Escriba el arreglo de Routh-Hurwitz y la fraccin
continua para el polinomio:


El arreglo es el siguiente:

4 5 3 2 ) (
2 3 4
+ + + + = s s s s s P
4
7 71
4 3 7
5 3
4 1 2
0
1
2
3
4
s
s
s
s
s

Ejemplo
56
La fraccion continua es la siguiente:



Usando Matlab, se tiene:
>> p=[2 3 1 5 4];
>> roots(p)
ans =
0.4764 + 1.1405i ; 0.4764 - 1.1405i
-1.6679 ; -0.7849
s
s
s
s
s s
s s
s N
s M
28
71
1
213
49
1
7
9
1
3
2
5 3
4 2
) (
) (
3
2 4
+
+
+ =
+
+ +
=
Ejemplo
57
Determine el intervalo de valores de K, de tal
manera que el siguiente polinomio sea de Hurwitz:

k s s s s s P + + + + = 5 6 3 ) (
2 3 4
Ejemplo
58
Determine el intervalo de valores de K, de tal
manera que el siguiente polinomio sea de Hurwitz:


Se elabora el arreglo, as:
k s s s s s P + + + + = 5 6 3 ) (
2 3 4
k s
k s
k s
s
k s
0
1
2
3
4
13 / 9 5
0 3 / 13
0 5 3
6 1

Ejemplo
59
La estabilidad implica que:

Intersecando los intervalos, se concluye que el
sistema es estable para 0 < K < 7,2
Usando Matlab, encuentre las races del polinomio del
ejemplo anterior con: a) K=2 b) K=3 c) K=4
>> p=[1 3 6 5 2];
>> roots(p)
ans =
-0.8951 + 1.5525i ; -0.8951 - 1.5525i ;
-0.6049 + 0.5068i ; -0.6049 - 0.5068i


0 13 / 9 5 0 > . > k k
Ejemplo
60
Determine el intervalo de valores de K, de tal
manera que el siguiente polinomio sea de Hurwitz:

Se elabora el arreglo, as:
2 6 3 ) (
2 3 4
+ + + + = s Ks s s s P
2
) 2 ( ) 18 6 (
2 2
6 3
2 1
0
1
2
3
4
s
K K s
K s
s
K s


Ejemplo
61
La estabilidad implica que:

Intersecando los intervalos, se concluye que el
sistema es estable para k > 3.
roots(p) k=2
-2.9358 ; 0.1458 + 1.3763i ; 0.1458 - 1.3763i
roots(p) k =3
-2.6180 ; 0.0000 + 1.4142i ; 0.0000 - 1.4142i ;
-0.3820
roots(p) k =4
-2.2324 ; -0.1745 + 1.4525i ; -0.1745 - 1.4525i ; -
0.4186

0 18 6 0 2 0 > . > . > k k k
Ejemplo
62
A continuacin se tiene la funcin de Transferencia
de un sistema LTI.


Determine los valores de k que hacen el sistema
estable.
Determine los valores de k para que el sistema sea
marginalmente estable.
Para un valor de k de estabilidad dibuje el diagrama
de polos y ceros.
k s s s
s
s P
+ + + +
+
=
1 3 3
3
) (
2 3
2
Ejemplo
63
Para que un sistema sea estable debe tener sus
polos a la izquierda del eje imaginario. Por lo tanto
el denominador debe ser un polinomio de Hirwitz.
Es necesario que 1+k > 0.
Se evalua la condicin de suficiencia:
k s
k s
k s
s
+

+
1
0 3 / ) 8 (
1 3
0 3 1
0
1
2
3
Ejemplo
64
La estabilidad implica que:

Intersecando los intervalos, se concluye que el
sistema es estable para k entre (-1, 8).

El sistema es marginalmente estable en los
extremos del intervalo, es decir para k = -1, k = 8.

El denominador con K=1 es:


0 8 0 1 > . > + k k
2 3 3
2 3
+ + + s s s
Herramientas Matlab
65
Roots
residue
ltiview
pzmap
impulse
step
lsim
) 4 cos( 60 ) (
2
t e t v
t
i

=
Dado el siguiente circuito RLC, aplicada una funcin
de excitacin , se puede determinar la corriente
) (t v
i
Interpretacin de la frecuencia
S
Haciendo uso de la identidad de Euler se puede
expresar la seal de exitacin en una forma
exponencial compleja.
) (t i
66
e e
e
jsen e
j
+ = cos
) 4 cos( 60 ) (
2
t e t v
t
i

=
Interpretacin de la frecuencia
S
| |
) 4 sin( 60 ) 4 cos( 60 60
) 4 sin( 60 ) 4 cos( 60 ) 4 sin( ) 4 cos( 60 60
) 4 sin( ) 4 cos(
2 2 ) 4 2 (
2 2 2 4 2
4
t e j t e e
t e j t e t j t e e e
t j t e
t t t j
t t t t j t
t j
+

+ =
+ = + =
+ =
67
Aplicando la identidad de Euler
{ }
{ } e o j j s t e e
t e e
t t
t t j
+ = + = =
=

+
4 2 ) 4 cos( 60 60 Re
) 4 cos( 60 60 Re
2
2 ) 4 2 (
s
El voltaje en forma exponencial compleja es:
Interpretacin de la frecuencia
S
68
En un sistema LTI se cumple:




La parte real de la entrada genera la parte real
de la salida, si la entrada es:
La parte de la salida de interes es solo la parte
real.
e o j s e t v
t
i
+ = =
s
60 ) (
) ( ) (
) ( ) (
2 2
1 1
t y t x
t y t x

) ( ) (
2 2
t jy t jx
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t jy t y t jx t x + +
Ejemplo
Suma de voltajes en la malla:

}
+ + =
t
i
idt
C dt
di
L t Ri t v
0
1
) ( ) (
Representando las seales en forma compleja se
simplifican las operaciones integrodiferenciales.
I
s
sI I V I
s
sI I V
10
3 2
10
3 2 + + = + + =
st st st st
e e e e
) ( ) ( t Ri t v
R
=
) ( ) ( t i
dt
d
L t v
L
=
}
=
t
C
dt t i
C
t v
0
) (
1
) (
Ejemplo
Suma de voltajes en la malla:

Suponiendo que el sistema est inicialmente en
reposo y aplicando la transformada de Laplace,
tenemos:
) ( ) ( ) ( ) ( s V s V s V s V
C L R i
+ + =
) ( ) ( t Ri t v
R
=
) ( ) ( t i
dt
d
L t v
L
=
}
=
t
C
dt t i
C
t v
0
) (
1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( t v t v t v t v
C L R i
+ + =
Dominio de la Frecuencia
71
A partir de las relaciones entre la corriente y el
voltaje en los elementos, se tiene:








Relaciones voltaje corriente:


) ( ) ( s RI s V
R
= ) ( ) ( s LsI s V
L
=
) (
1
) ( s I
Cs
s V
C
=
}
+ + =
t
i
idt
C dt
di
L t Ri t v
0
1
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( s V s V s V s V
C L R i
+ + =
R
s I
s V
R
=
) (
) (
Ls
s I
s V
L
=
) (
) (
Cs s I
s V
C
1
) (
) (
=
T.L. Comunes
72
Propiedades de la T.L.
73
Impedancia de un Elemento
Circuital
74
La relacin entre el voltaje y la corriente en un
elemento en el dominio de la frecuencia recibe el
nombre de impedancia del elemento.
Puede verse que:
La impedancia del resistor es , es
decir, la impedancia de un resistor es constante e
igual a su resistencia.
La impedancia del inductor es , es decir,
la impedancia de un inductor es directamente
proporcional a la frecuencia.
La impedancia del capacitor es , es
decir, la impedancia de capacitor es
inversamente proporcional a la frecuencia.

R s Z
R
= ) (
Ls s Z
L
= ) (
Cs s Z
C
/ 1 ) ( =
75
Unidades de Medida
| | | | | | Ohms A V R Z
R
/ / O = = =
| | | | | || | | | O =
(

=
(

= = =

A
V
s s
A
V
s H L Z
L
1 1
s
R
t i
t v
i
=
) (
) (
Impedancia de un Elemento
Circuital
dt
di
L t v
i
= ) (
dt
dv
C t i = ) (
| | | | | | O =
(

=
(

=
(

=
(

=
A
V
s s
A
V
s
F C
Z
C
1 1
s
Admitancia de un Elemento
Circuital
76
Es la relacin entre la corriente y el voltaje en el dominio
de la frecuencia. Como la conductancia G=1/R La
admitancia es el inverso de la impedancia.
Evidentemente, las admitancias de los tres elementos
circuitales bsicos son
Para el resistor:
Para el inductor:
Para el capacitor:
Se simboliza con una Y(s).

R s Y
R
/ 1 ) ( =
Ls s Y
L
/ 1 ) ( =
Cs s Y
C
= ) (
Impedancia y Admitancia
77

Impedancia = Resistencia+Reactancia [Ohmios]

Admitancia = Conductancia+Susceptancia
[Siemens/Mho]

{Reactancia y Susceptancia} --- Cambios de fase
Representacin Circuital
78
Conociendo las anteriores relaciones se puede
represnetar un circuito en el dominio de la
freciencia como:
R
Ls
Cs / 1
) (s V
) (s I
Simplificacin de Circuitos
79
Elementos en Serie:
Dos elementos circuitales con impedancias
individuales: Z
1
(s) y Z
2
(s) conectados en serie, se
pueden tratar, para efectos de anlisis, como un
solo elemento cuya impedancia equivalente es la
suma de las impedancias individuales, as:

Z(s) = Z
1
(s) + Z
2
(s)

Simplificacin de Circuitos
80
Elementos en Paralelo:
Dos elementos circuitales con admitancias
individuales: Y
1
(s) y Y
2
(s) conectados en paralelo,
se pueden tratar, para efectos de anlisis, como un
solo elemento cuya admitancia equivalente es la
suma de las admitancias individuales, as:

Y(s) = Y
1
(s) + Y
2
(s)

Transformacin de Fuente
Reales
81
Para efectos de anlisis, una fuente real de voltaje
V
e
(s) en serie con una impedancia Z(s), es
equivalente a una fuente real de corriente I
e
(s) en
paralelo con la impedancia: Z(s).
La equivalencia de las fuentes implica que:
V
e
(s)=Z(s)I
e
(s)

Equivalente Thevenin
82
Para un circuito compuesto solo por elementos
RLC, es posible encontrar un circuito equivalente
como mostrado en la figura:
Z
th
(s)=V
th
/I
sc

V
th
=V
oc


Ejemplo
83
Determine la impedancia equivalente entre los
puntos a y b para el circuito de la figura:



Ejemplo
84
Determine la impedancia equivalente entre los
puntos a y b para el circuito de la figura:



Con base en lo presentado, la impedancia
equivalente entre los puntos a y b se calcula de la
siguiente manera:
s s
s s
Z Z
Z Z
e
3 3
2 12 6
1 1
1
2
2
3 2
1
+
+ +
=
+
+ =
Ejemplo
85
Determine la impedancia equivalente entre los
puntos a y b para el circuito de la figura:



Ejemplo
86
Determine la impedancia equivalente entre los
puntos a y b para el circuito de la figura:



Con base en lo presentado, la impedancia
equivalente entre los puntos a y b se calcula de la
siguiente manera:
s s
s
Z Z
Z Z
e
2
5 3
1 1
1
3
2
3 2
1
+
+
=
+
+ =
Ejemplo
87
Considere el circuito de la figura, el cual est
inicialmente en reposo.
a) Dibuje el circuito en el dominio de la frecuencia.
b) Encuentre el equivalente Thvenin entre los puntos
a y b.



Ejemplo
88
Finalmente, el equivalente Thvenin viene dado
por:




s s
s s
s s
Z
e
+
+ +
= + +
+
=
2
2
2
2 9 6 2
3
1 2
2
( ) 1 2
10
+
=
s s
V
e
Ejemplo
89
Considere el circuito de la figura, el cual est
inicialmente en reposo.
a) Dibuje el circuito en el dominio de la frecuencia.
b) Encuentre el equivalente Thvenin entre los puntos
a y b.



Ejemplo
90
Finalmente, el equivalente Thvenin viene dado
por:




1 2
5 8 4
2 3
1 2
2
2
+
+ +
= + +
+
=
s
s s
s
s
Z
e
( ) 1 2
10
+
=
s s
V
e
Tcnicas de Anlisis de
Circuitos
91
Un circuito en el dominio de la frecuencia se
puede analizar por el mtodo de las corrientes
de malla o por el mtodo de los voltajes de
nodos, de la misma forma que para circuitos
resistivos.
Considerese una red circuital de elementos
RLC:

Funciones Circuitales
92
La admitancia de entrada y la ganancia de voltaje
del circuito son funciones racionales de S
definadas como:

) (
) (
) (
s V
s I
s Y
i
in
in
=
) (
) (
) (
0
s V
s V
s G
i
=
Si a la entrada del circuito se conecta una fuente
ideal de voltaje y a la salida una impedancia de
carga, el objetivo del analisis en el dominio de la
frecuencia es determinar la ganancia de voltaje y la
admitancia de entrada del sistema.
Ejemplo
93
Aplicando la Ley de Kirchhoff para corrientes, se
tiene:




Despejando el voltaje de salida, resulta:
R
V
CsV
Ls
V V
o
o
o i
+ =

Ls
V
V
Ls R
Cs
i
o
=
|
.
|

\
|
+ +
1 1
R Ls RLCs
s RV
s V
i
o
+ +
=
2
) (
) (
Ejemplo
94
La ganancia de voltaje es:



Frecuencia natural de oscilacin:
Amortiguamiento del sistema:
LC
s
RC
s
LC
s G
1 1
1
) (
2
+ +
=
LC
n
1
= e
RC 2
1
= o
2
2
2
2
) (
n
n
s s
s G
e o
e
+ +
=
) 2 (
2
) (
2
2
n
in
s s L
s
s Y
e o
o
+ +
+
=
Ejemplo
95
Se pueden presentar tres situaciones diferentes, a
saber:
Movimiento sobreamortiguado:
Movimiento crticamente amortiguado:
Movimiento subamortiguado:
Con la informacin dada por las funciones
circuitales podemos determinar la corriente de
entrada y el voltaje de salida cualquiera que sea la
excitacin. Por ejemplo, si los parmetros del
circuito son:


n
e o >
n
e o =
n
e o <
H L F C R 2 05 . 0 10 = = O =
Ejemplo
96
10 2
) 2 ( 5 . 0
) (
10 2
10
) (
2 2
+ +
+
=
+ +
=
s s
s
s Y
s s
s G
in
Ejemplo
97
Para el circuito del ejemplo anterior; determine el
voltaje de salida cuando la excitacin es la seal
escaln unitario y represente grficamente.
Solucin:
La funcin de transferencia era:

Para la excitacin con el escaln unitario:

Voltaje de salida ser:

Dominio del tiempo:

10 2
10
) (
) (
2
+ +
=
s s s V
s V
i
o
s
s V
i
1
) ( =
) 10 2 (
10
) (
2
+ +
=
s s s
s V
o
) ( ) 3 sen(
3
1
) 3 cos( 1 ) ( t u t e t e t v
t t
o
(

=

Ejemplo
98
Graficar.
syms s
vo=ilaplace(10/(s*(s^2+2*s+10)))
99
Obtener la funcin de transferencia:
Ejemplo
R R
L C
1 1 1 = = = L C R
Ejemplo
100
En la primera malla se tiene:


En la segunda malla:

2 1
2 1 1
) (
) (
LsI I Ls R V
I I Ls RI V
i
i
+ =
+ =
2 1
2 2 1 2
1
0
1
) ( 0
I
Cs
R LS LsI
I
Cs
RI I I Ls
|
.
|

\
|
+ + + =
+ + =
(

=
(

(
(

+ +
+
0
1
2
1 i
V
I
I
Cs
R LS Ls
Ls R Ls
Ejemplo
101
El voltaje de salida en funcin de la corriente
dos es:

Por Cramer:

( )
2 2
2
1
1
0
s L
Cs
R LS R Ls
LsV
Cs
R LS Ls
Ls R Ls
Ls
V R Ls
I
i
i

|
.
|

\
|
+ + +
=
+ +
+

+
=
2
1
) ( I
Cs
s V
o
=
Ejemplo
102
Hallando la FT:


R s C R L RLCs
V LCs
I
i
+ + +
=
) ( 2
2 2
2
2
2
1
) ( I
Cs
s V
o
=
R s C R L RLCs
LsV
Cs
I V
i
o
+ + +
= =
) ( 2
1
2 2
2
R s C R L RLCs
Ls
V
V
s G
i
o
+ + +
= =
) ( 2
) (
2 2
2 / 1
) 2 / 1 (
) (
2
+ +
=
s s
s
s G
Ejemplo
103
(

=
(

(
(
(

+ +
+ +
0
1 1
1 1
2
1 i
V
I
I
CS
R Ls
CS
Ms
Cs
Ms
Cs
R Ls
kL L L k M = =
2 1
5 . 0 = k
3
16
3
28
3
16
2
3
4
) (
2 3
2
+ + +

=
s s s
s
s G
Ejemplo
104
Polos y ceros

F.T. factorizada


Respuesta al escaln


Graficar
2
) 2 )( 3 / 4 (
) 2 )( 2 ( 75 . 0
) (
+ +
+
=
s s
s s
s G
) (
2
1
2
2
1
) (
2
3
4
t u te e t vo
t
t
(
(

+ =