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Equipo 1

ING. CONTROL 2
TEMA
UNIDAD 2:COMPENSACIN
EXPOSITORES
Abelardo Pedro Joaqun (Representante)
Sergio Snchez fuentes
Jos Luis Iturbide cruz
Emmanuel Amador Rangel






Tuxtepec Oaxaca a 09 de Septiembre 2013
COMPENSADORES
Dispositivos fsicos (elctricos,
neumticos, mecnicos, etc. que
se comportan segn una funcin
de transferencia deseada.
TIPOS DE
COMPENSADORES
-Adelanto
-Atraso
-Atraso-Adelanto
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
-Se especica de forma
indirecta el funcionamiento de
la respuesta transitoria: margen
de fase, margen de ganancia,
pico de resonancia, etc.
-En el diseo de sistemas con
ruidos de alta frecuencia, es
conveniente el mtodo de
respuesta en frecuencia.
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
El diagrama de Bode se
modifica fcilmente al
incluir un compensador.
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
Adelanto
Mejora la respuesta transitoria y
modifica un poco la exactitud en
estado estacionario. Puede
acentuar los efectos del ruido a
altas frecuencias.
Caractersticas de los tipos
de compensacin
Atraso
Mejora la precisin a expensas de
un aumento del tiempo de la
respuesta transitoria. Suprime los
efectos de los ruidos a altas
frecuencias.
Caractersticas de los tipos
de compensacin
Atraso-adelanto
Comparte caractersticas de los
dos tipos pero aumenta la
complejidad del sistema.
Caractersticas de los tipos
de compensacin
PROCEDIMIENTO
DEL
COMPENSADOR
DE ATRASO
Considere el sistema que se muestra en la figura.
Disee un compensador de atraso, tal que la
constante de error esttico de velocidad Kv sea de 10
seg-1, el margen de fase sea de 50 y el margen de
ganancia no sea menor que 8 dB. Grafique con
MATLAB las curvas de respuesta escaln y rampa
unitaria de los sistemas original y compensado.
V
K
Se define una nueva variable K
y se determina el valor de K a
partir de la constante de error
esttico de velocidad Kv.
1 PASO
1 PASO
Enseguida se obtiene el
sistema no compensado
pero ajustado en ganancia
G1(s)
2 PASO
Enseguida se trazan en
matlab los diagramas de
bode de G(S)
2 PASO
2 PASO
Se obtiene el valor del
margen de fase y del margen
de ganancia.
2 PASO
2 PASO
El margen de fase de G1(s)
es: : 1
G
3 PASO
se localiza la frecuencia, en
la cual el ngulo de fase de
la F. de T. de lazo abierto de
G1(s) es de:
1
G
3 PASO
Se busca en el diagrama de
Bode del ngulo de fase de
donde ocurre esta
frecuencia.
Del diagrama de Bode se
observa que el ngulo de fase
de -120, ocurre cuando
g=0.345rad/s

1
G
3 PASO
1
G
4 PASO
1
G
A continuacin selecciona la
frecuencia esquina del cero
del compensador una
dcada ms abajo de la
nueva frecuencia de cruce de
ganancia.


4 PASO
1
G
5 PASO
1
G
A continuacin se determina la
atenuacin necesaria para llevar la
curva de magnitud de G1(S) a cero en
la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.

Del diagrama de la magnitud
logartmica de G1(S), se observa que en
g=0.345 rad/s , el valor en decibelios
es de 28.4.


5 PASO
1
G
5 PASO
1
G
Considerando que esta atenuacin es
de -20 log(B) , de aqu se despeja el
valor de B del compensador de atraso.


6 PASO
1
G
A continuacin se determina el valor
de Kc a partir de la siguiente ecuacin:


7 PASO
1
G
Con estos valores ya se puede formar
la funcin de transferencia del
compensador de atraso de la forma
siguiente:


8 PASO
1
G
A continuacin se obtiene la funcin de
transferencia de lazo abierto del
sistema compensado:


8 PASO
1
G
Se expande el denominador para poder
introducir la F. de T. en Matlab


8 PASO
1
G
El diagrama de bloques para el sistema
compensado se muestra en la figura
adjunta.


PROCEDIMIENTO
DEL
COMPENSADOR
DE ADELANTO
Sea el sistema que se muestra en la figura.
Disea un compensador tal que la constante
de error esttico de velocidad Kv sea de 4
seg-1, el margen de fase sea de 45 y el
margen de ganancia no sea menor que 8 dB.
Grafique con MATLAB las curvas de
respuesta escaln y rampa unitaria de los
sistemas compensados y no compensado.

+
-
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
+ + s s s
) (s Gc
R(s)
C(s)
Se define una nueva variable K
y se determina el valor de K a
partir de la constante de error
esttico de velocidad Kv.
1 PASO
1 PASO
) 1 0 )( 1 0 * 1 . 0 (
1
1 0
) 1 0 (
lim
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
1
) 1 (
lim
) ( ) ( lim
0
0
0
+ + +
+
=
+ + +
+
=
=

S S T
T k
s Kv
S S S TS
Ts k
s Kv
S G S sGc Kv
s
s
s
o
o
4 =
=
Kv
K Kv
1 PASO
Enseguida se obtiene el
sistema no compensado
pero ajustado en ganancia
G1(s)
1 PASO
s s s s s S
S
S G K s
G
G
+ +
=
+ +
=
=
2 3
1
1
1 . 1 1 . 0
4
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
* 4 ) (
) ( * ) (
2 PASO
Enseguida se trazan en
matlab los diagramas de
bode de G(S)
2 PASO
.
. =
=
=
bode(gl)
) , (
]; 0 1 1 . 1 1 . 0 [
]; 4 [
den num tf gl
den
num
2 PASO
Se obtiene el valor del
margen de fase y del margen
de ganancia.
2 PASO
2 PASO
El margen de fase de G1(s)
es: : 1
G
8.79dB
17.7
M
M
g
f
=
=
3 PASO
Ahora se determina el ngulo, de
fase adicional que se agregara al
sistema.
) 12 5 ( a Mfa Mfd m + = |
3 . 39
12 7 . 17 50
) 12 5 (
=
+ =
+ =
m
m
a Mfa Mfd m
|
|
|
4 PASO
A continuacin se determina el
factor de atenuacin .
2244 . 0
) 3 . 39 ( 1
) 3 . 39 ( 1
) ( 1
) ( 1
1
1
) (
=
+

=
+

=
+

=
o
o
o
o
o
|
|
|
sen
sen
sen
sen
sen
m
m
m
5 PASO
A continuacin se determina la
magnitud del sistema donde ocurre
el ngulo de fase mximo, el cual
sucede en la media geomtrica de
las dos frecuencias esquina del
compensador de adelanto.

5 PASO
dB 4887 . 6 )
2248 . 0
1
log( 20
)
1
log( 20
=

o
5 PASO
Enseguida se determina en el diagrama de bode
de la magnitud logartmica de G1(s), en que
frecuencia sucede este valor de la magnitud
logartmica de -6.4887 dB.
. / 76 . 2
. / 76 . 2
seg rad g
seg rad
=
=
e
e
6 PASO
A continuacin se determinan las frecuencias
esquina del cero y del polo del compensador de
adelanto.

e
e
e
o
o
g
g
ec
T
T
T
1
1
1
=
=
=
6 PASO
. / 8256 . 5
7648 . 0 * 2244 . 0
1
1
/ 3075 . 1
7648 . 0
1
7648 . 0
76 . 2 * 2244 . 0
1
s rad ep
T
ep
s rad ec
T
= =
=
= =
= =
e
o
e
e
7 PASO
A continuacin se determina el valor de Kc a
partir de la siguiente ecuacin:
8210 . 17
2244 . 0
4
= =
=
Kc
k
Kc
o
8 PASO
con estos valores ya se puede formar la funcin
de transferencia del compensador de adelanto de
la forma siguiente:

8256 . 5
3026 . 23 8257 . 17
) (
8256 . 5
3075 . 1
8210 . 17 ) (
) (
1
1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
+
+
=
+
+
=
+
+
=
s
s
s Gc
s
s
s Gc
ep s
ec s
Kc s Gc
T
s
T
s
Kc
Ts
Ts
Kc s Gc
e
e
o
o
o
9 PASO
Se expande el denominador para
poder introducir la F. de T. en Matlab.

+
-
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
+ + s s s 8256 . 5
3026 . 23 8257 . 17
+
+
s
s
R(s)
C(s)
9 PASO
s s s s
s
s H s G
s s s s
s
s H s G
s G s Gc s H s G
8256 . 5 4082 . 7 6825 . 1 1 . 0
3026 . 23 8257 . 17
) ( ) (
) 1 )( 1 1 . 0 (
1
) 8256 . 5 (
3026 . 23 8257 . 17
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 3 4
+ + +
+
=
+ + +
+
=
=
9 PASO
R(s)
+
-
s s s s
s
8256 . 5 4082 . 7 6825 . 1 1 . 0
3026 . 23 8257 . 17
2 3 4
+ + +
+
C(s)
10 PASO
Finalmente se trazan los diagramas de bode del
sistema compensado para verificar que se
cumplen las especificaciones de diseo.
p) bode(g_com
den) tf(num, g_comp
0]; 5.8256 7.4082 1.6825 [0.1 den
23.3026]; [17.8257 num
=
=
=
10 PASO
Mf = 43.7
Mg =13.5