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Mantenimiento Predictivo en

Mquinas de Induccin
Ing. Guillermo Jimnez Estvez
DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
EL 67E
DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Bombas de refino, 800 HP c/u, Radomiro Tomic, Codelco
DIE
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Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Agenda
Tcnicas de mantenimiento
Monitoreo en lnea de mquinas de induccin
Corriente de estator
Posibles fallas en mquinas de induccin
Anlisis de envolvente
Transformada Hilbert
Anlisis espectral
Wavelets
Anlisis estadstico
Utilidad de monitoreo en lnea
Trabajo futuro

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Ingeniera Elctrica
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Tcnicas de Mantenimiento
Mantenimiento
Correctivo
Preventivo
Predictivo
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Tcnicas de Mantenimiento
Mantenimiento predictivo
Determinacin del estado de la mquina en operacin:
La tcnica esta basada en el hecho que la mayora de
las partes de la mquina darn un tipo de aviso antes
de que fallen. (Diagnstico)

Termografa
Pruebas a la aislacin (Sobretensiones, tan o, descargas
parciales)
Temperatura
Anlisis de vibraciones
Corriente de estator
Flujo axial

Monitoreo en lnea
DIE
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Ingeniera Elctrica
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Tcnicas de Mantenimiento
Mantenimiento predictivo


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Flujo Axial Perforadora R 01 1
Tiempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Stator current (Broken bar)
Time [s]
[
A
]

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Monitoreo en Lnea
Corriente de estator
Mediante el monitoreo en lnea de la corriente
de estator de motores de induccin con rotor
de jaula de ardilla en rgimen permanente se
busca detectar tres tipos de fallas:

Rotura de barras en el rotor
Fallas en rodamientos

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Monitoreo en Lnea
Corriente de estator
Metodologa desarrollada:

Aplicacin de la Transformada Hilbert
Obtencin de la envolvente
Aplicacin de la Transformada de Fourier y
anlisis espectral
Reformulacin de las frecuencias tpicas de
falla
Aplicacin de la Transformada Wavelet y
estimacin de umbrales de falla


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Monitoreo en Lnea
Metodologa a desarrollar
Identificacin de fallas
Transformada Hilbert
STATOR
CURRENT
ENVELOP X
TUKEY
WINDOW
MODIFIED
ENVELOP
ENVELOP
dn
d1
d2
d3
d4
dn-1
MRA
dn
VME
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Posibles fallas en mquinas de induccin
Fallas en rodamientos
Efectos en el espectro de
la corriente:

.
rod e v
f f m f =
donde m = 1, 2, 3, ..... y f
v
es una
frecuencia de vibracin caracterstica.

Dimetro Bola
(BD)
Angulo de
Contacto |
Dimetro de Paso
(PD)
1 cos
2
1 cos
2
i rm
o rm
n BD
f f
PD
n BD
f f
PD
|
|
(
= +
(

(
=
(

0.6
0.4
i rm
o rm
f n f
f n f
=
=
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Posibles fallas en mquinas de induccin
Fallas en rodamientos
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Corriente por la fase A del estator con falla en pista externa del rodamiento
tiempo [seg]
c
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
0 100 200 300 400 500
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
Espectro de frecuencia de corriente del estator con falla en pista externa del rodamiento
Componentes de frecuencia de falla
111 Hz y 172 Hz

Corriente de estator de motor con falla
en rodamientos.

Espectro terico de frecuencias de motor con
falla en rodamientos
Simulaciones
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Posibles fallas en mquinas de induccin
Rotura de barras
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
Espectro de frecuencia de Btot en fn. de t
frecuencia [Hz]
2sf=5Hz
Corriente simulada para un motor con
una barra rota. f=50 Hz, s=0.05, 4 polos y
44 barras

Espectro terico de frecuencias de la
densidad de Campo B.(Obsrvese las
componentes de rotura de barras)
Simulaciones
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Anlisis de envolvente
La Transformada Hilbert
Aplicacin de la
Transformada Hilbert a una
seal real x(t) (azul) y(t)=H{x(t)}

Obtencin de la seal
analtica


Clculo del mdulo de la
seal analtica.


E (t) = Envolvente (rojo)
( ) ( ) ( ) z t x t jy t = +
( ) ( ) ( ) ( ) E t z t x t jy t = = +
Seal original y envolvente simuladas para w=2t50, s=0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Seal Original y su Envolvente
Tiempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
DIE
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Anlisis de envolvente
La Transformada Hilbert
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
7.8
7.9
8
8.1
8.2
8.3
8.4
Envolvente de Seal Original
Tiempo [seg]
A
m
p
l
i
t
u
d

H
i
l
b
e
r
t

[
A
]
Envolvente de la Corriente de Estator de un motor de 5,5 HP
DIE
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Anlisis de envolvente
Interpretacin del espectro de frecuencias
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Frecuencia [Hz]
A
m
p
l
i
t
u
d
Espectro de Frecuencias Analisis Clasico
Frecuencias de falla
502sf
A continuacin se observan las caractersticas del anlisis espectral clsico. En
este caso se ejemplifica una rotura de barras que se presenta en las frecuencias
502sf
Frecuencias de falla
50 2sf
Frecuencia
fundamental 50Hz
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Anlisis de envolvente
Interpretacin del espectro de frecuencias
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
Frecuencia [Hz]
A
m
p
l
i
t
u
d
Espectro de Frecuencias Envolvente
Frecuencia de falla
2sf
Se presenta un
desplazamiento del
espectro en 50 Hz,
50+2sf 2sf
Ahora e puede ver el espectro de frecuencias de la envolvente, la frecuencia de
falla no se presenta en las frecuencias 502sf, solamente muestra la frecuencia
2sf caracterstica de la falla
Frecuencia de falla 2sf
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Anlisis de envolvente
Interpretacin del espectro de frecuencias
Componentes de frecuencia para un motor sano
Anlisis
Clsico
Frecuencia
Anlisis
Envolvente
Frecuencia
Causa
f 0 Frecuencia de la red
nf
r
f
1 2 n s s
nf
r
Discretizacin campo
magntico y ranurado
del rotor.

Debido al desplazamiento observado en los espectros anteriores, y aplicando
esta metodologa a otro tipos de fallas y fenmenos se pudo reformular las
expresiones para la identificacin de frecuencias tpicas de fallas y otros
fenmenos caractersticos de los motores de induccin. Esto se ilustra en las
tablas que se muestran a continuacin:
Estas nuevas frecuencias se obtienen al
restar de la expresin la componente
fundamental f
Donde,
fr es la frecuencia de ranurado y se
expresa como:


Con,
p = nmero de polos
f = frecuencia fundamental
NB = nmero de barras
s = deslizamiento
( )
2
1
r B
f f s N
p
=
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Anlisis de envolvente
Interpretacin del espectro de frecuencias
Componentes de frecuencia para un motor saturado y excntrico
Anlisis
Clsico
Frecuencia
Anlisis
Envolvente
Frecuencia
Causa
f 0 Frecuencia de la red
ff
mec
f
mec
Excentricidad Dinmica.
(2n+1)f
1 5 n s s

2nf Saturacin
f
r
f f
r
Ranurado de rotor
f
r
f
mec
f f
r
f
mec
Ranurado de rotor y
excentricidad dinmica
f
r
(2n+1)f f
r
2nf Ranurado de rotor y
saturacin

A continuacin se muestra otro caso, en donde se analizan las frecuencias
de saturacin y excentricidad
Donde,
fmec es la frecuencia mecnica y se
expresa como:


Con,
p = nmero de polos
f = frecuencia fundamental
NB = nmero de barras
s = deslizamiento
( ) 2 1
mec
f
f s
p
=
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Anlisis de envolvente
Una aplicacin prctica
Correa mide aprox. 600 mts. y es
accionada por dos motores de
1500 Hp a 2300 V., para el
arranque se usa un variador de
frecuencia el que luego del
arranque queda fuera y los
motores conectados
directamente desde la red.

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Anlisis de envolvente
Una aplicacin prctica
Anlisis corriente de estator de un motor de 1500 HP, 2.3 kV, 4 polos y 1485 rpm
que acciona una correa de 600 m de longitud en faena minera
50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
x 10
-4
Frecuencia [Hz]
A
m
p
l
i
t
u
d
Espectro de Frecuencias Analisis Clasico
46 Hz, 54Hz Rotura de Barras
13 Hz, 87 Hz Excentricidad Dinamica
150 Hz, 250 Hz Saturacion
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-4
Frecuencia [Hz]
A
m
p
l
i
t
u
d
Espectro de Frecuencias Envolvente
4Hz Rotura de Barra
37 Hz Excentricidad Dinamica
100 Hz, 200 Hz Saturacion
Espectro de frecuencias para un motor real
Espectro de frecuencias para un motor real
(Envolvente)

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Anlisis de envolvente
Una aplicacin prctica
De acuerdo a lo observado anteriormente y a lo realizado en las tablas que se
mostraron al inicio se calcula la tabla correspondiente para los fenmenos estudiados
Obsrvese el desplazamiento
de 50 Hz en las frecuencias
calculadas
Componentes de frecuencia para un motor real.
Anlisis Clsico
Frecuencia [Hz]
Anlisis
Envolvente
Frecuencia [Hz]
Causa
50 0 Frecuencia de la
red
150, 250 100,200 Saturacin
13,87 37 Excentricidad
Dinmica
46,54 4 Rotura de Barras

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Metodologa a desarrollar
CORRIENTE DE
ESTATOR
ENVOLVENTE X
VENTANA
TUKEY
ENVOLVENTE
MODIFICADA
ENVOLVENTE
dn
d1
d2
d3
d4
dn-1
MRA
dn
VME
Transformada Wavelet
Ventana Tukey
Transformada Hilbert
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Anlisis de envolvente
La Transformada Wavelet
h
g
2
2
h
g
2
2
S
a
1
d
1
a
2
d
2
Anlisis Multiresolucin (MRA)
a
0
a
1
d
1
d
2
a
2
d
3
a
3
Fm/2 Fm/4 Fm/8 Fm/16
Frec (Hz)
Algoritmo de descomposicin MRA
Dependencia de las escalas y la frecuencia
de las Wavelets
Sea s(n) una seal de tiempo
discreto obtenida de un ins-
trumento de medicin la cual
es necesario descomponerla
en sus versiones detallada y
aproximada por medio del
anlisis multiresolucin
1
1
( ) ( 2 ) ( )
( ) ( 2 ) ( )
n
k
n
k
a n h k n s k
d n g k n s k
=
=

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Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(seal original, laboratorio)
Caracterstica Motor con falla Motor sano
Marca WEG WEG
Potencia [HP] 5.5 5.5
Velocidad nominal [rpm] 1440 1425
Tension nominal [V]
A 380 380
Y 660 660
Corriente nominal [A]
A 9.3 8.7
Y 5.4 5.01
Frecuencia nominal [Hz] 50 50
Clase de aislamiento F F
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Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(seal original, laboratorio)
Descomposicin de
niveles MRA para Motor
con Falla

Nivel Rango de Frecuencias [Hz]
Desde Hasta
1 5000 2500
2 2500 1250
3 1250 625
4 625 312.5
5 312.5 156.25
6 156.25 78.12
7 78.12 39.06
8 39.06 19.53
9 19.53 9.76
10 9.76 4.88
Fm=10 kHz
Descomposicin de
niveles MRA para Motor
Sano
Nivel Rango de Frecuencias [Hz]
Desde Hasta
1 2500 1250
2 1250 625
3 625 312.5
4 312.5 156.25
5 156.25 78.12
6 78.12 39.06
7 39.06 19.53
8 19.53 9.76
9 9.76 4.88
10 4.88 2.44
Fm=5 kHz
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Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(seal original)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Comparacion de Detalles en Septimo y Sexto Niveles
Sano
Barra Rota
Comparacin de detalles para motor sano y con falla
DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
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Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(envolvente de seal)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Comparacion de Detalles en Noveno y Decimo Niveles
Sano
Barra Rota
Coeficientes de detalle para un motor
sano y otro con falla.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
5
10
15
20
25
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Comparacion de Detalles en Niveno y Decimo Niveles (Envolventes)
Sano
Barra Rota
Envolventes de los coeficientes de detalle
en noveno nivel para un motor sano y
dcimo nivel con rotura de barras
DIE
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Ingeniera Elctrica
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Anlisis de envolvente
Ventana Tukey
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Comparacion de Detalles en Noveno y Decimo Niveles
Sano
Barra Rota
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Comparacion de Detalles en Noveno y Decimo Niveles (Envolventes)
Sano
Barra Rota
Coeficientes de detalle
Envolvente
Ventana Tukey
DIE
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Ingeniera Elctrica
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Metodologa a desarrollar
CORRIENTE DE
ESTATOR
ENVOLVENTE X
VENTANA
TUKEY
ENVOLVENTE
MODIFICADA
ENVOLVENTE
dn
d1
d2
d3
d4
dn-1
MRA
dn
VME
Distribucin Weibull
DIE
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Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Anlisis Estadstico
Funcin Weibull, estimacin de
parmetros (laboratorio)
Parmetros estadsticos para un
motor sano y otro con falla

Parmetro
Motor
Sano
Motor con
Falla
o 0.3698 1.0794
| 1.4361 2.576
VME 0.3358 0.9585
o 0.2373 0.3993
FUNCIN DE DENSIDAD DE PROBABILIDAD
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Amplitud
f
(
x
)
MotorSano Barra Rota
DIE
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Ingeniera Elctrica
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Anlisis Estadstico
Estimacin de valores medios esperados
y umbrales de falla (laboratorio)
ENVOLVENTE DE LA DESCOMPOSICIN WAVELET DE LOS
CANALES DCIMO Y NOVENO
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
t
A
m
p
l
i
t
u
d
Motor Sano Motor Barra Rota VMEs VMEr
DIE
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Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Anlisis Estadstico
Funcin Weibull, estimacin de
parmetros, faena minera
Parmetros estadsticos para un
motor sano y otro con falla

Parmetro
Motor Sano Motor con Falla
o 0.0982 0.1371
| 1.6989 1.6586
VME 0.0876 0.1225
o 0.0531 0.0759


FUNCIN DE DENSIDAD DE PROBABILIDAD
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Amplitud
f
(
x
)
MotorSano Barra Rota
DIE
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Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Anlisis Estadstico
Estimacin de valores medios esperados
y umbrales de falla, faena minera


ENVOLVENTE DESCOMPOSICIN WAVELET OCTAVO CANAL
0.0
0.3
0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0
t
A
m
p
l
i
t
u
d
Motor Sano Motor con Falla VME sano VME Falla
DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Verificacin de un nuevo esquema
para la deteccin de fallas
DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Cual es la utilidad de los sistemas de
monitoreo en lnea?
Caso 1: Divisin Radomiro Tomic
Produccin diaria:
830 toneladas

Falla de motor de factor
de incidencia 0.50:
12 horas

Prdidas en produccin:
US$ 328.680

DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Cual es la utilidad de los sistemas de
monitoreo en lnea?
Caso 2: ECOPETROL-GAM
Produccin diaria:
10.354 BPD

Falla de motor de factor
de incidencia 0.25:
24 horas

Prdidas en produccin:
US$ 72.500

DIE
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Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Cual es la utilidad de los sistemas de
monitoreo en lnea?
Caso 3: Efecto de aplicacin de IGBT
M
Inductores Rectificador
Filtro de
continua
Inversor
Continua-Alterna
Inductores Cables Motor
DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Trabajo futuro
En el campo del monitoreo en lnea y diagnstico de fallas
no se ha dicho la ltima palabra. El nuevo desarrollo de
modelos y simulaciones, estimacin de parmetros,
diferentes mtodos de monitoreo (variables elctricas,
temperatura, ruido, vibraciones) obligan a la continua
investigacin y desarrollo del rea.

DIE
Departamento de
Ingeniera Elctrica
7de Abril de 2006
Trabajo futuro
Investigacin y
desarrollo en
ingeniera de
mantenimiento
M
o
n
i
t
o
r
e
o
d
i
s
t
r
i
b
u
i
d
o

y
s
e
n
s
o
r
e
s
i
n
t
e
l
i
g
e
n
t
e
s
F
u
e
n
t
e
s

d
e
a
l
i
m
e
n
t
a
c
i

n
F
u
s
i
n
d
e
d
a
t
o
s
y
p
r
o
c
e
s
a
m
ie
n
t
o
d
e
s
e

a
le
s
V
elo
cid
ad
an
g
u
lar
in
stan
tn
ea
M
o
t
o
r
e
s

D
i
e
s
e
l
Motores
reciprocantes
y
compresores
M
o
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Fuente: Universidad de Manchester
Investigacin y
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