SISTEMAS HIDRULICOS Y NEUMTICOS

Mientras

los circuitos se van haciendo ms complicados con ms interferencias entre las seales, es necesario emplear otros mtodos de soluciones secuenciales, entre los que se encuentran el mtodo de cascada, paso a paso y secuenciador que pueden ser complementados por sistemas elctricos o PLC (Controlador Lgico Programable).

 Se

ha visto que el mtodo intuitivo puede dar lugar a seales opuestas en la misma vlvula distribuidora. Por ejemplo, as ocurre en la secuencia (A + B+ B- B+A- B-) Y para evitarlo, en el mtodo cascada se usan dos conjuntos de vlvulas direccionales, uno trabajando sobre los actuadores, formado por tantas vlvulas como cilindros y el otro sobre un banco de memoria formado por un grupo de vlvulas cascada que suministran aire a presin a las lneas de los grupos que pueden estar con presin (ON) o sin ella (OFF).

 El

papel que juegan las vlvulas cascada es eliminar presin en una lnea y dar presin a otra lnea al pasar de un grupo de secuencia de movimientos a otro y como en cada grupo no hay ninguna letra repetida es imposible que se presenten interferencias en las seales que van a las vlvulas de accionamiento de los cilindros.

 Para

entender bien el mtodo utilizaremos el circuito simple de la figura 1 donde la secuencia es A+

B+ B- A-.

La

secuencia se divide en dos partes se denominan grupos I y II, es decir: Grupo I = A+ B+ Grupo II = B- A-

La vlvula distribuidora 5/2 de doble piloto (biestable), o vlvula de memoria, sin resorte de retomo, es la vlvula cascada que controla los dos cilindros y recibe las seales de los dos grupos (grupo 1 en la puerta 4 y grupo II en la puerta 2). Las vlvulas de final de carrera 3/2 de rodillo y retorno por resorte proporcionan las seales de realimentacin de las posiciones del pistn vstago extendido (a1 y b1) Y vstago retrado (ao y bo). Para el caso de tres grupos, habra dos vlvulas 5/2 de memoria y una vlvula manual 3/2 para la marcha y paro del circuito

La secuencia es la siguiente:

(A+): Al accionar el interruptor Marcha/Paro el aire pasa de ao a Sel I (memoria) - se anula la presin en II y se presuriza I. Se excita AV y se expande el pistn del cilindro A. (B+): El vstago de A cierra al - El aire de 1 excita BV y el pistn del cilindro B se expande. Se cierra b1 y el aire pasa a Sel II (memoria) - se anula la presin en 1 y se presuriza II. (B-): Se excita BV y se retrae el pistn del cilindro B. (A-): Se excita AV y se retrae el pistn del cilindro A . Al abrir b1 la presin Sel II se anula. bo se cierra y el aire del piloto derecho de AV se elimina. ao se cierra y el aire pasa de ao a Sel I (memoria). Y as sucesivamente, hasta que se acciona el interruptor de Marcha/Paro.

1 - Establecer la secuencia correcta de movimientos y dibujar el diagrama espacio- tiempo que muestra en cada ciclo, el estado de los cilindros, las seales de entrada y las seales de realimentacin. De este modo, al dividir en grupos la seal puede verse fcilmente si el cambio de las seales se presenta dos veces, con lo cual estaran presentes seales opuestas.

Se inicia el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posicin que les corresponde al comienzo del ciclo y debajo las vlvulas distribuidoras de accionamiento.
Debajo de las vlvulas distribuidoras se trazan tantas lneas horizontales (lneas de presin) como grupos haya en la secuencia y se numeran con nmeros romanos. Debajo de las lneas de presin se dibujan las memorias (vlvula 4/2 o 5/2) conectadas de forma escalonada y de aqu proviene el nombre de cascada del mtodo.

2 - Se inicia la secuencia de movimientos con la vlvula Marcha/Paro o de Arranque y se divide en grupos de tal modo que no haya ninguna letra repetida en cada grupo y que el nmero de grupos sea el menor posible. Cada grupo ser designado por cifras romanas.

3 - El nmero necesario de vlvulas final de carrera es igual al nmero total de letras de la secuencia. La representacin de estas vlvulas suele ser debajo de los actuadores, si bien si se dibujan en posicin normal, el dibujo es ms claro desde el punto de vista de funcionamiento. 4 - El nmero necesario de vlvulas distribuidoras (5/2) de accionamiento de los cilindros es igual al nmero total de cilindros. 5 - Se escoge un nmero de memorias (distribuidores selectores) de cascada igual al nmero de grupos menos uno. 6 - Las memorias (distribuidores selectores) cascada son pilotadas por las ltimas seales de los grupos de las vlvulas de final de carrera. 7 - El suministro de aire para las seales de pilotaje de cada grupo se conecta a una lnea de presin comn y por lo tanto hay tantas lneas de presin corno grupos. Estas lneas son puestas a presin o en escape por las memorias (distribuidores selectores) en cascada

 El

mtodo de diseo de circuitos en cascada es fiable y generalmente fcil. Sin embargo, si la secuencia del programa contiene procesos repetitivos, se aumenta el nmero de grupos y se complican las necesidades de espacio, por lo que no se recomienda en estos casos. En cambio, en secuencias sin pasos repetidos el mtodo proporciona el circuito ms simple y ms econmico.

 Recibe

este nombre porque un grupo es activado por el grupo anterior y desactivado por el siguiente. Anlogamente al mtodo cascada se establece la secuencia o sucesin de movimientos a realizar. Por ejemplo,

(A+, B+ A-, B-, C+, A+ B+, A-, B- C-)

Se

divide la secuencia de movimientos en grupos, de tal modo que en los grupos no haya ninguna letra repetida y que el nmero de grupos sea el menor posible. Los grupos y las seales de las vlvulas fin de carrera pueden verse en la figura siguiente.

Cada grupo es activado por el grupo anterior (ltimo final de carrera del grupo anterior). Y as: Grupo I: Activado por el grupo V y la vlvula final de carrera co. Grupo II: Activado por el grupo I y la vlvula final de carrera a1. Grupo III: Activado por el grupo II y la vlvula final de carrera ao y b1. Grupo IV: Activado por el grupo III y la vlvula final de carrera c1. Grupo V: Activado por el grupo IV y la vlvula final de carrera al y b1.

Se empieza el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posicin que les corresponde al comienzo del ciclo. Cada cilindro estar gobernado por una vlvula distribuidora 4/2 5/2 de accionamiento neumtico y biestable (VA, VB, VC). Debajo de las vlvulas distribuidoras (pero dejando un espacio para posibles finales de carrera y otras vlvulas) se trazan tantas lneas horizontales (lneas de presin) como grupos hay en la secuencia y se numeran con nmeros romanos. Debajo de las lneas de presin se dibujarn tantas memorias (vlvulas 3/2) como grupos hay (en cambio en el mtodo cascada hay un nmero de memorias igual al nmero de grupos menos 1). Y se colocan en lnea horizontal distribuidas a lo largo de las lneas de presin. Todas las memorias sern normalmente cerradas, excepto la de la derecha que ser normalmente abierta.

En el primer movimiento del grupo, cada vlvula distribuidora est pilotada por la lnea de presin que le corresponde de acuerdo al grupo en que se encuentra. Y en los siguientes movimientos, toma presin de la lnea que le corresponde junto con la seal que indica que el anterior movimiento del grupo est terminado. Por ejemplo, M4 inicialmente toma presin de la lnea IV y despus por las lneas IV y III. Si un movimiento se repite en la secuencia, deber utilizarse una o varias vlvulas de simultaneidad (funcin Y) intercaladas antes de la vlvula distribuidora correspondiente. El mtodo paso a paso es aparentemente sencillo pero se complica si hay movimientos repetidos en la secuencia que obligan a utilizar una o varias vlvulas de simultaneidad, por lo que es aconsejable complementarlo con el mtodo intuitivo.

 En

circuitos secuenciales complejos con movimientos que se repiten durante la evolucin de la secuencia, es de inters aplicar circuitos secuenciadores o de cadenas secuenciales modulares formados por un conjunto de mdulos adosados que excitan individualmente cada una de las fases que componen la secuencia. Hay un mdulo inicial que recibe las condiciones iniciales de la secuencia para el inicio de la operacin y uno final que indica que la secuencia ha terminado satisfactoriamente.

Dependiendo de los fabricantes, el mdulo inicia dispone de los orificios "P", "Y", Z" y R con las seales: P = Aire comprimido de alimentacin de toda la cadena secuencial. Y = Seal que activa al primer mdulo (estado 1). Z = Seal que anula al ltimo mdulo (estado O). R = Seal de RESET que pone a "O" todos los mdulos de etapa. El mdulo final dispone de los orificios Y y Z con las seales: y = Seal que activa al primer mdulo (estado 1). Z = Seal que anula al ltimo mdulo (estado 0) . Los mdulos intermedios constan de los siguientes elementos: Vlvula de simultaneidad (funcin l/y"). Selector de circuito (funcin "O"). Memoria o vlvula biestable 3/2. Salida "S" (seal de mando) . Entrada "r" procedente de la seal de la vlvula final de carrera que confirma el movimiento.

 El

funcionamiento del sistema parte del inicio de la secuencia con el mdulo correspondiente activado (estado "1") enviando su seal de mando, mientras que el resto est desactivado (estado "O") sin enviar ninguna seal de mando. Cada mdulo de la secuencia se va activando a medida que la seal de salida de la funcin "Y" del mdulo anterior le llega. La memoria (vlvula biestable) de este mdulo se pone en estado "1 " y efecta tres acciones

1. Su seal de salida origina el movimiento (por ejemplo b1). La vlvula final de carrera confirma dicho movimiento y enva la seal de confirmacin a la otra entrada de la funcin "y". De esta manera la funcin "Y" al haber recibido dos seales enva a su vez la seal necesaria para que el siguiente mdulo se ponga en estado 1. 2. Pone en estado "O" el mdulo de la etapa anterior mediante su propia funcin "O". 3. Alimenta una entrada de la funcin "Y" del mdulo que est en estado "1". Y as se van repitiendo los mdulos hasta llegar al final de la secuencia de movimientos. Ejemplo: Circuito formado por tres cilindros A, B Y C, que deben actuar al pulsar una vlvula distribuidora manual 3/2, segn la secuencia iniciada: Arranque: A+, A -, B+, C+, B- C Los cuatro grupos formarn una cadena secuencial de cuatro mdulos.

En la figura 7.14 puede verse un circuito de tres cilindros desarrollado con el mtodo secuenciador. Este circuito podra corresponder a un dispositivo de marcado de piezas, el primer cilindro empujando la pieza, el segundo marcndola y el tercero empujando la pieza ya marcada a la salida. Su funcionamiento es el siguiente:

 El

circuito electroneumtico consta de un circuito neumtico ms un circuito elctrico. La parte de fuerza del circuito sigue siendo neumtica y la nica diferencia con los circuitos neumticos son los pilotajes elctricos de las electrovlvulas (suelen ser 5/2) que son biestables, y los detectores finales de carrera que son detectores magnticos o de palanca y rodillo. Los mtodos de diseo que se les pueden aplicar en su construccin son los ya vistos de intuitivo, cascada, y paso a paso.

El esquema electroneumtico es el plano de representacin de todos los elementos, con los conductos y lneas de conexin del mando. Los esquemas elctricos pueden representarse segn las normas ISO y ANSI de la forma siguiente: 1. Los elementos de trabajo se dibujaran siempre en posicin horizontal. 2. Los finales de carrera no se representan en su posicin normal. Suelen colocarse debajo de los rganos de mando, y se dibuja una lnea con el nmero en el lugar que ocupan en el circuito 3. Los circuitos se dibujan en la posicin de partida, o sea, los elementos no estn excitados inicialmente. 4. Para evitar errores se numeran los distintos elementos.

Ejemplo del mtodo intuitivo: Una estacin de taladrar dispone de un sensor fotoelctrico que es activado por la llegada de una pieza a la estacin. Se inicia as la extensin del vstago de un cilindro que sujeta la pieza. Un segundo cilindro extiende el vstago y practica un orificio en la pieza y se retrae, seguido por la retraccin del primer cilindro. La velocidad de extensin de ambos cilindros debe controlarse pero la retraccin debe ser lo ms rpida posible. El primer cilindro dispone de interruptores de proximidad y el segundo de interruptores de fin de carrera de palanca que sirven para confirmar las maniobras de retraccin. Se usan rels con contactos normalmente abiertos (N.A.) y normalmente cerrados (N.e.) para transmitir las seales en la secuencia correcta y evitar as el solape de las mismas. El circuito electromecnico se ha deducido por el mtodo intuitivo y su funcionamiento es el siguiente: Inicialmente los cilindros A y B estn retrados (posicin Ay B- Y fase 1) con el interruptor de proximidad aO y el de palanca bO cerrados.

Ejemplo del mtodo cascada: Sean dos cilindros A y B. Se considera un rel nico K (rel cascada) con dos grupos 1 y 11 que se excitarn el 1 cuando el rel est activo y el 2 cuando est inactivo. Los dos grupos son: 1 ( A+ B+) Y 11 (B- A-). Al inicio de la secuencia el cilindro B est en retraccin (bO cerrado) que es el final de la secuencia anterior y que, como el contacto kl est cerrado (ya que el rel Kl est desexcitado inicialmente) excita los pilotos A- Y B- de las vlvulas de accionamiento de los cilindros A y B (circuitos 4 y 5). Por lo tanto, los pistones de los dos cilindros estn inicialmente en la posicin de retraccin.

 Activacin (A+) Al

Rel Kl

pulsar PB (puesta en marcha) se excita el rel K y queda alimentado por el contacto de retencin Kl (circuito 2). El contacto Kl del circuito 3 cierra y excita el piloto A + de la vlvula A, lo que extiende el pistn del cilindro A, abriendo aO y cerrando al. (B+) Se excita el piloto B+ de la vlvula B y se extiende el pistn del cilindro B, abriendo bO y cerrando bl.

Ejemplo del mtodo paso a paso Sea una instalacin electroneumtica con la secuencia: A+, B+ A-, B-, C+, A+ B+, A-, B-, C 1 - Se construye una tabla numerando las fases. 2 - Cada rel, que har el papel de memoria, es decir recordar qu parte de la secuencia se ha producido y cual todava no, corresponder a una fase. Habr pues 8 rels. 3 - La primera parte del circuito de control ser la encargada de activar y desactivar cada rel, memoria o fase, asegurando que nicamente haya en cada momento uno de ellos activo. 4 - Se construye una tabla con la activacin y desactivacin de cada fase.

Tabla 8.2 Activacin y desactivacin de las fases. Fuente: M. Escorza

5 - Cada vlvula distribuidora de los cilindros se activa cuando est activa una fase u otra (en el caso de repeticin del movimiento a lo largo de la secuencia). Dos fases en un mismo movimiento, se representan como dos contactos en paralelo de los rels correspondientes a las fases.

 Programacin

con PlC (Controladores lgicos Programables) Una instalacin neumtica o hidrulica puede controlarse desde un PLC con la ventaja de ser modificable. De modo que la programacin y el aspecto de las pantallas del monitor pueden cambiarse ms adelante para una nueva instalacin, o bien, disear simplemente una mejora en el circuito o en la presentacin de datos en pantalla.

 El

lenguaje de contactos emula la estructura de los esquemas elctricos. Representa una red de contactos y bobinas que el autmata ejecuta secuencialmente. En la red hay dos barras de potencial con circulacin de la corriente de izquierda a derecha y con dos zonas, la zona de prueba que describe las condiciones necesarias para la accin y la de accin que aplica el resultado consecutivo a un encadenamiento de prueba. De este modo, los contactos activan y desactivan la bobina objetivo.

El contacto directo da paso a la corriente cuando el objeto bit que lo dirige est a uno y el contacto de apertura deja pasar la corriente cuando el bit est a cero. Cuando la corriente llega a la bobina directa, sta toma el valor de uno y, por tanto, el objeto bit asociado cambia. Su estado es cero si est sin corriente. La bobina inversa funciona al revs de la directa. En estado de reposo pone el objeto bit asociado a1, mientras que cuando es excitada por la corriente se pone a O. Lenguaje lista de instrucciones. Est formado por una serie de instrucciones ejecutadas secuencialmente por el PLC y es parecido al lenguaje ensamblador, pero se estructura igual que el lenguaje de contactos porque las instrucciones se organizan en secuencia.