Clase 4,.

Robots con ruedas y

otros

Juan Cristbal Zagal
Robots con ruedas
Basados en el principio de friccin.
Odometra: Estimacin del
desplazamiento en funcin de la
medida de la rotacin de las ruedas.
Simplista: 2tr por vuelta. Falso!
Es muy difcil estimar el
desplazamiento real con precisin.
Hay que considerar aceleraciones,
cargas, parmetros del terreno, etc.
Puede mejorarse al emplear una
rueda pasiva de medida.


Desplazamiento neto
Opt. Encoder
r
Caso de varias ruedas:
ICC punto de interseccin
instantneo de los ejes
imaginarios de rotacin.
Existen diversos mtodos para
cambiar el ICC.
Para que exista rotacin tambin
las velocidades de las ruedas
deben ser consecuentes con la
rotacin rgida de todo el robot.
Cinemtica de robot con ruedas:
Estimar nueva pose del robot a
partir del conocimiento de las
acciones motrices y los sensores
internos.


Robots con ruedas
Centro Instantneo de
Curvatura o rotacin
ICC, ICR
Configuracin diferencial
Corresponde a la configuracin ms
sencilla. Fcil de construir y econmico.

Es difcil lograr buenos movimientos en
lnea recta.

Relaciones instantneas:

W(R+d/2) = Vl W(R-d/2) = Vr

despejando R y W tenemos:

R = d/2*(Vl + Vr)/(Vl-Vr)

W = (Vl - Vr)/d

r
v d R = + ) 2 / ( e
D: Largo de la curva
Descrita por el
centro del robot.
Robots con ruedas
R
ICC
Cinemtica directa
Parmetros de control: Vr, Vl

Robot en instante t en pose (x,y,|)
ICC = [x-Rsen(|), y+Rcos(|)]
Pose del robot en instante t+ot:





Integrando esta expresin desde
un punto inicial es posible
determinar la pose del robot en un
tiempo t


Configuracin diferencial
Robots con ruedas
(
(
(

c
+
(
(
(

(
(
(

c c
c c
=
(
(
(

t w
ICCy
ICCx
ICCy y
ICCx x
t w t w
t w t w
y
x
| | 1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
'
'
'
Constriccin No-Holonmica:
Imposibilidad de llegar a un punto en
forma directa.


Configuracin diferencial
Robots con ruedas
}
c + =
t
l r
t t t v t v t y
0
)] ( sin[ )] ( ) ( [ 2 / 1 ) ( |
}
c + =
t
l r
t t t v t v t x
0
)] ( cos[ )] ( ) ( [ 2 / 1 ) ( |
}
+ =
t
l r
t t v t v d t
0
)] ( ) ( [ / 1 ) ( o |
Configuracin diferencial
Robots con ruedas
Imponiendo: vi(t) = vi:
X(t) = d/2 * (Vr+Vl)/(Vr-Vl)*sin(t/d * (Vr-Vl))

Y(t) = -d/2 * (Vr+Vl)/(Vr-Vl)*cos(t/d * (Vr-Vl)) + d/2*(Vr+Vl)/(Vr-Vl)

u(t) = t/d*(Vr - Vl);

Caso especial 1: Vl=Vr=V
X = x+v*cos(|)ot
Y = y+v*sin(|)ot
u = |
Caso especial 2: -Vl = Vr =v
X = x
Y = y
u = |+2vot/d





Config. Sncrona
Ventajas:
El control es ms sencillo.
Se garantiza el movimiento en lnea recta.
R = 0;

Desventajas:
Diseo e implementacin complejos
Ruedas omnidireccionales
Ventajas:
Permite movimientos complicados

Desventajas:
No existen restricciones mecnicas que garanticen movimiento en
lnea recta
Difciles de implementar
Triciclo
Ventajas:
No resbala
Desventajas:
Restricciones en la trayectoria
Ackerman
Ventajas:
Simple de implementar
Mecanismo sencillo en ruedas
delanteras

Desventajas:
Restricciones en la trayectoria
Robot articulado:
Nomad
Ventajas:
Relativamente simple excepto en los mecanismos de giro.

Desventajas:
Restricciones en la trayectoria
Vehculos acuticos
Profundidad controlada principalmente al variar la
flotabilidad.
Se impulsan desplazando el agua circundante.
Algunos emplean un conjunto de varios propulsores.
Desafos:
Visin se torna complicada en distancias
mayores.
Existe un fuerte corrimiento hacia el azul que
aumenta con la profundidad.
Material suspendido dificulta visin.
Es imposible realizar estimaciones odomtricas
adecuadas.
Comunicacin, almacenamiento de energa.
Vehculos voladores
Emplean usualmente GPS.
Vehculos de ala fija son econmicos,
pero poco maniobrables para la mayora
de las aplicaciones robticas.
Robots tipo helicptero han sido los ms
explorados (son difciles de controlar).
Tambin vehculos aerostaticos tipo
zeppelin llamados aerobots. Presentan
muchas ventajas.
Vehculos espaciales
Requieren de elevados niveles de
autonoma debido a los retardos en
la comunicacin.
Trayectoria es modificada
mediante el empleo de dispositivos
impulsores.
Energa es la principal limitacin,
masa de reaccin.
Es complicado mantener una
orientacin si existen cuerpos
mviles en el interior.