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Modelado y

simulacin de un
brazo robot de 5
grados de
libertad.

Eduardo Hernndez Barn.
ndice
1. Problema de investigacin
2. Objetivo
2.1.Objetivos particulares.
3. Introduccin
4. Matriz de transformacin homognea.
5. Momentos de inercia.
6. Control PD sin compensador de gravedad
7. Control PD con compensador de gravedad
8. Resultados
9. Conclusiones.
10. Bibliografa



Problema de
investigacin
Es necesario estudiar la cinemtica y dinmica del
manipulador para el diseo de nuevos algoritmos
de control. Por esta razn, este trabajo de
investigacin analiza el modelo dinmico y
cinemtica del manipulador, adems se realizaran
simulaciones en Matlab para comprobar la
veracidad del modelo matemtico.

Objetivo
Adquirir la cinemtica directa y validarlo
experimentalmente con el brazo real.

Obtener el modelo dinmico del manipulador para
determinar su estabilidad.

Simular el modelo matemtico en Matlab
Introduccin
La cinemtica del robot estudia el movimiento del
mismo con respecto a un sistema de referencia sin
considerar las fuerzas que lo producen.
Figura 1: Relacin entre cinemtica directa
e inversa de un manipulador.
Introduccin
Introduccin
(1)

3 3 3 1
1 3 1 1
x x
x x
R p Rotacion Traslacion
T
f w Perspectiva Escalado
( (
= =
( (

Una matriz de transformacin homognea es una
matriz 4 x 4, como en la ecuacin (1), que
representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Matriz de transformacin
omognea.
El problema cinemtico directo se basa en la
bsqueda de una matriz de transformacin que
relacione la posicin y orientacin del extremo del
manipulador representado por el sistema de
coordenadas con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia , mostrado en la Figura
2.

(2)
0 0 1 2 1
1 2 3
n
n n
T A A A A A

= =
Este mtodo matricial establece la localizacin que
debe tomar cada sistema de coordenadas ligado
a cada eslabn de una cadena articulada, para
as sistematizar la obtencin de las ecuaciones
cinemticas de la cadena completa.

(3)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
cos cos cos
cos cos cos
0 cos
0 0 0 1
i i i i i i i
i
i i i i i i i
i
i i i
sen sen sen a
sen sen a sen
A
sen d
u o u o u u
u o u o u u
o o

(
(
=
(
(
(

Articulaci
n
d a
1 0
2 0 0
3 0 0 0
4 0 0
5 0 0
u
o
1
u
1 l
2
t
2
90 u +
2
l
3
90 u +
4
u
2
t
5
u
5
l
( ) ( )
( ) ( )
1 1
0
1 1
1
1
cos 0 0.0225
0 cos 0
0 1 0
0 0 0 1
sen
sen
A
l
u u
u u
(
(
(
=
(
(
(

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
1
2 2 2 2
2
cos 90 90 0 cos 90
90 cos 90 0 90
0 0 1 0
0 0 0 1
sen l
sen l sen
A
u u u
u u u
(
+ + +
(
(
( + + +
=
(
(
(

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 3 3 3
2
3 3 3 3
3
cos 90 90 0 cos 90
90 cos 90 0 90
0 0 1 0
0 0 0 1
sen l
sen l sen
A
u u u
u u u
(

(
(
(
=
(
(
(

( ) ( )
( ) ( )
4 4
3
4 4
4
cos 0 0
0 cos 0
0 1 0 0
0 0 0 1
sen
sen
A
u u
u u
(
(
(
=
(
(
(

( ) ( )
( ) ( )
5 5
4
5 5
5
5
cos 0 0
cos 0 0
0 0 1
0 0 0 1
sen
sen
A
l
u u
u u
(

(
(
=
(
(
(

Figura 2. Manipulador en posicin inicial.
1 2 3 4 5
90 , 45 , 0, 0, 0 u u u u u = = = = =
1 0 0 0
0 1 0 0.375
0 0 1 0.355
0 0 0 1
T
| |
|

|
=
|

|
\ .
En el segundo experimento las articulaciones toman los valores

La matriz de transformacin es

Figrua 4. Manipulador con movimiento en la primera y segunda articulacin.
1 2 3 4 5
90 , 45 , 0, 45, 0 u u u u u = = = = =
1 0 0 0
0 1 0 0.48
0 0 1 0.40
0 0 0 1
T
| |
|

|
=
|

|
\ .
Un tercer experimento las articulaciones toman los valores

La matriz de transformacin es

Figura 5. Manipulador con movimiento en las articulaciones 1, 2, 4.
1 2 3 4 5
90 , 45 , 45, 0, 0 u u u u u = = = = =
1 0 0 0
0 1 0 .31
0 0 1 0.51
0 0 0 1
T
| |
|

|
=
|

|
\ .
Un tercer experimento las articulaciones toman los valores

La matriz de transformacin es

Figura 5. Manipulador con movimiento en las articulaciones 1-3.
Momentos de inercia.
Para obtener la matriz de inercia es necesario
obtener primero los momentos de cada eslabn
que conforman al manipulador.

Figura 6. Diagrama de distribucin de
fuerzas de masas del robot.
Control PD sin
compensador de gravedad

El modelo dinamico del brazo robot manipulador tiene la forma

( ) ( ) ( )
, H q q C q q q g q t + + =
(8)
el control PD sin compensador de gravedad tiene la forma

p D
K q K q t =
Resultados
Posicin deseada
Articulacin 1 20
Articulacin 2 10
Articulacin 3 15
Articulacin 4 10
Articulacin 5 15
Tabla 2. Posiciones por articulaciones deseados

Figura 8. Regulacin de posicin sin compensador de gravedad en el
controlador.
Figura 9. Regulacin con compensador de Gravedad.

Figura 10. Seguimiento de trayectorias, controlador sin compensador de
gravedad.

Figura 10. Seguimiento de trayectorias, controlador con un
compensador de gravedad.
Conclusiones.
Este trabajo muestra un anlisis matemtico del
brazo robot de cinco grados de libertad de la
Marca SmartMan ED-7220C, as mismo la validacin
experimental de la cinemtica directa y la
simulacin del modelo matemtico obtenido,
empleando un controlador clsico para verificar el
funcionamiento de la dinmica del brazo robot.
Bibliografa
[Fu, 1990] K. S. Fu, R. C. Gonzlez, C. S. G. Lee, Robtica: control,
deteccin, visin e inteligenci, Mc. Grall Hill, 1990.

[Barrientos, 1997] A. Barrientos, Luis F. Penin, Carlos Balaguer, Rafael
Aracil, Fundamentos de Robotica, Mc. Grall Hill, 1997.

[Ollero, 2001] Anabil Ollero, Baturone, Robtica, manipuladores y robots
mviles, Ed. Marcombo Boixareu Editores, 2001.

[Spong, 1989] Mark W. Spong, Robot dynamics and control, Ed. Jhon
Wiley & sons. 1989.

[Kelly, 2003] Nelly, Control de movimientos de robots manipuladores, Ed.
Prentice Hall. 2003.

[Hernandez-Baron, 2009] Modelado y simulacin de un brazo robot semi-
indutrial de 5 grados de libertad, Tesis, Universidad de Colima.