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Comparacin de la

Respuesta de un Motor
Elctrico de Corriente
Continua Usando
Controladores PID por
Voltaje, Corriente y
Resistencia
Por:
M.T.A. Jorge Salvador Valdez Martinez
CIINDET 2009
VII Congreso Internacional en Innovacin y Desarrollo Tecnolgico,
7 al 9 de octubre de 2009, Cuernavaca, Morelos., Mxico.
Circuito del motor
de corriente directa con excitacin en serie
) ( ) ( t ki
dt
di
L Ri t ea
a
a
a
= + + =
) (
) (
) (
2
t b
dt
t d
J t ki e
e
+ =
Circuito Electromecnico del Motor
) (
) (
4
t e
t
k R
ea
i
a
+
=
) ( ) (
2
1
t t
a
i k T =
) ( ) ( ) ( t t e t T P
m
- =
) ( ) ( t t
a e
i ea P - =
) ( ) ( ) ( t t t
m e p
P P P =
) (
) (
) (
t
t
t q
e
m
P
P
=
Ecuaciones del Motor Elctrico
| | ) (
) ( ) (
) (
2
2
3
2
t
t e t
t e
i k Rb RJ
RJ ea i k
+ +
+
=
| | ) ( ) 2 ( ) ( 2 ) ( ) (
2
t t t t

t +
(

+ +
(

+ + = m e T e T e T
T
K
m
d d d
i
Control de velocidad del motor
El control PID expresado en diferencias finitas
| | | | ) ( 20 1
) (
) (
t o
t
t
m k C T R
eaa
i
a
reg
+ +
=
| | | | ) ( 20 1 ) ( ) ( t o t t m k C T R i V
a a reg
+ + =
) (
) (
) (
) ( t
t
t
t m k
i
eaa
R
a
reg
=
Para el control por corriente:

Para el control por Voltaje:

Para el control por resistencia:

Diagrama a bloques del motor para implementar en MATLAB
Diagrama a Bloques del Modelo del motor Elctrico
Con la inclusin de perturbaciones externas
Diagrama a bloques del motor para implementar en MATLAB
Seal de Control [Volts] Seal de Control [Amperes]
Seal de Control [Ohms]
10
Curvas caractersticas del Motor DC con control
Por Resistencia
11
Curvas caractersticas del Motor DC con control
Por Voltaje
12
Curvas caractersticas del Motor DC con control
Por Corriente
Conclusiones
Control del modelo matemtico del motor
Obtencin de curvas caractersticas del modelo matemtico

Trabajo Futuro
Con esto se puede proponer la implementacin de la simulacin ahora
agregando prdidas por histresis, o agregando inductancias (Qu generan
otros tipos de prdidas que afectan al desfasamiento de la corriente).
Se podra plantear la elaboracin de una interfaz que pueda monitorearse en
tiempo real usando el sistema operativo QNX y hacer el control por medio del
algoritmo que se propuso.
De inicio, los limites dados para la elaboracin de esta investigacin, lograron
que el modelo obtenido fuera estable, entonces para un trabajo futuro, se
propondra que el sistema fuera inestable para aplicar los criterios de
estabilidad para as saber que tan efectivo es el modelo matemtico obtenido.
La seal de alimentacin que se us fue del tipo escaln, ahora, se planteara
usar otro tipo de seales de entrada, para saber qu tipo de respuesta se
obtiene a partir de este modelo matemtico.
Y aunque se hizo un anlisis de temperatura, la inclusin de las ecuaciones de
calor, podra agregar ms grado de dificultad al modelo matemtico
desarrollado.
Aportaciones
Se obtuvo un modelo matemtico de un motor de corriente contnua con el
campo en serie con la armadura, UEUS (entrada - voltaje de armadura (V), salida -
velocidad angular (RPM)) lineal, de primer orden, estacionario con perturbaciones
determinsticas y no determinsticas acotadas basado en diferencias finitas. Este
modelo obtenido se caracteriza por su sencillez para eliminar problemas no lineales,
multivariables y por tener baja complejidad computacional temporal y espacial.
Tambin se desarroll un simulador basado en Matlab 7.0 capaz de reconstruir
el comportamiento de un motor de corriente continua con el campo en serie y sus
curvas caractersticas a partir de datos de placa.
Con esto, el simulador basado en Matlab 7.0 es capaz de someter a un motor
de corriente continua con el campo en serie a pruebas destructivas y rudas condiciones
de trabajo, evitando as el alto costo en pruebas reales, entonces se propone el uso de
dicho software en la industria con el fin de hacer que el control que se aplica a los
aparatos elctricos, sea el ms ptimo, haciendo que se refleje en la baja de consumo
de energa elctrica por parte de los aparatos elctricos que funcionan tanto en las
industrias como en los hogares.
Adems, este simulador cuenta con una interfaz grfica de usuario para
posibles experimentos de laboratorio virtual, entrenamiento o fines didcticos, el cual
puede hacer que el alumno que estudia el comportamiento y control de los motores,
comprenda ms el funcionamiento del motor de corriente continua de campo serie, asi
como su comportamiento al variar parmetros del motor y a las prdidas.
15
Referencias.
[1] Beaty, Wayne Kirtley, James Ghai N. Manual del Motor Elctrico: Mc Graw Hill, 2000.
[2] Liwschitz-Garik, Michael, Whipple, Clyde C. Mquinas de corriente Continua: CECSA, 1981.
[3] Langsdorf, Alexander. Principios de las mquinas de corriente continua: CEAC, 1992.
[4] Guevara Lpez, Pedro, Control de motores de corriente continua con capacidad de telecontrol y
tele monitoreo, 1999
[5] Valdez Martnez, Jorge S., Modelado discreto, Simulacin, y Control de un Motor de Corriente
Continua Tipo Serie Considerando Prdidas Mecnicas, Elctricas y Magnticas. 2009.
[6] Vargas Prudente Pablo. Problemas Resueltos de mquinas Sincronas: Conversin de Energa II:
IPN, 1982.
[7] Liwschitz-Garik, Michael, Whipple, Clyde C. Mquinas de corriente alterna: CECSA, 1981.
[8] Cruz Villar Carlos Alberto. Curso propedutico de Meca trnica. CINVESTAV 2005