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Sntesis Algebraica

de Controladores
Lgicos
Por: Ulises Martinez Araiza
umartinez@gdl.cinvestav.mx
www.ulisesmartinez.com

1
Introduccin
2
El mtodo propuesto fue desarrollado para obtener las leyes
de control a ser implementadas en controlador lgico dada
por una especificacin dada en lenguaje natural.
El modelo presentado en la figura tiene p entradas Booleanas
(u
i
), q salidas Booleanas (y
j
) y r variables de estados (x
l
)
3
El comportamiento de este modelo puede ser
completamente definido por medio de (q + r)
funciones de conmutacin de (p + r) variables.

El modelo admite hasta 2
r
estados diferentes.
El modelo admite hasta 2
p
entradas diferentes.
El modelo admite hasta 2
q
salidas diferentes.
Por estas razones se pueden expresar hasta (2
(2^(p+r))
)
(q+r)
diferentes comportamientos secuenciales.


4
Para lidiar con esta explosin combinatoria, las funciones de
conmutacin sern manejadas a travs de representaciones
simblicas.
Cada entrada u
i
y cada salida y
j
sern representadas como
funciones de conmutacin: U
i
y Y
j
.
Para tomar en cuenta el aspecto recursivo de las variables de
estado, cada una de estas ser representada por dos funciones
de conmutacin: X
l
y
p
X
l
.
La propuesta es obtener las funciones de conmutacin Y
j
y X
l

resolviendo un Sistema de ecuaciones Booleanas el cual
representa formalmente los requerimientos entregados por el
diseador.
5
Los datos de entrada del mtodo propuesto son
requerimientos de seguridad y funcionales expresados
informalmente dados por el diseador.
6
El primer Paso es la formalizacin de los
requerimientos con una descripcin algebraica.
El Segundo paso consiste en analizar los
requerimientos para conocer si estos son
consistentes entre ellos.
Si existe una inconsistencia, las condiciones para las mismas
son entregadas al diseador.
Si la coherencia es probada, la descripcin de los
requerimientos se convierte en un sistema de ecuaciones.
El tercer paso es sintetizar las reglas de
control, donde se resuelve el sistema de
ecuaciones entregando las soluciones
paramtricamente.
Finalmente el diseador elije la solucin
pudiendo seguir un criterio de optimizacin.
7
En los mtodos de diseo tradicionales, el proceso de
diseo de un controlador lgico es un proceso
interactivo hasta que se llega a una solucin
aceptable.
Se pueden introducir nuevos requerimientos en la
bsqueda de la solucin despus del anlisis de las
soluciones parciales o la deteccin de
inconsistencias.
Disear un controlador con una tcnica de sntesis
automtica es un proceso en el cual el diseador
juega un papel importante.
Este mtodo esta basado en un proceso interactivo
con el diseador.
8
Bases Matemticas
Caractersticas tpicas de las Algebras
Booleanas
9
Definicin 1: Algebra Booleana:
Sea B un conjunto no vaco que contiene dos elementos
especiales 0 y 1, y en los cuales definimos dos operaciones
binarias cerradas +, , y la operacin unaria ~.
Entonces (B,+, ,~,0,1) es llamada un Algebra binaria si las
siguientes condiciones se satisfacen para todo x, y, z en B:

10
1 0
1 0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
=
= = +
+ + = +
+ = +
=
+ = +
x x x x
z x y x z y x
z x y x z y x
x y y x
y y y x
Leyes Conmutativas
Leyes Distributivas
Leyes de Identidad
Definicin 2: Formula Booleana:
Una Formula Booleana (o Expresin Booleana) en B es cualquier
formula la cual represente una combinacin de los miembros de
B y las operaciones de +, , o ~.

Por construccin, cualquier formula booleana en B representa
un y solo un miembro de B. Dos formulas booleanas son
equivalentes si y solo si ellas representan el mismo miembro en
N.
La formula F construida con los miembros:

De B es denotada como:

11
) ,..., (
n 1
o o F
) ,..., (
n 1
o o
Teorema 1: Expansin de Boole de una formula
Booleana
Sea (
1
,,
n
) con n miembros de B \ {0,1}. Cualquier formula
booleana F(
1
,,
n
) puede ser expandida como:


Donde F
0
(
2
,,
n
) y F
1
(
2
,,
n
) son dos formulas booleanas
con solo (
2
,,
n
). Estas dos formulas pueden ser directamente
obtenidas de F (
1
,,
n
) mediante:



12
1 n 2 1 1 n 2 0 n 1
o o o o o o o o + = ) ,..., ( ) ,..., ( ) ,..., ( F F F

=
=
) ,..., , ( ) ,..., (
) ,..., , ( ) ,..., (
n 2 n 2 1
n 2 n 2 0
1
0
o o o o
o o o o
F F
F F
Definicin 3: Relacin de inclusin
Si , se define si y solo si .
Tambin tenemos que:


Debido a que esta relacin es:
Reflexiva
Anti simtrica
Transitiva
Esta relacin define un orden parcial entre los miembros de B.
Este es un orden parcial debido a que algunos elementos no son
comparables.
13
B e y x, y x s x y x =
0 y x y x
0 y x x y x
= s
= =
z x z, y y, x
y x x, y y, x
x x
s s s
= s s
s
: entonces
: entonces
Algebra Booleana
para funciones de conmutacin de n-variables.
14
Definicin 4: Funciones de conmutacin de
n-variables
Una funcin de conmutacin de n variables es el mapeo de la
forma:




El dominio de esta funcin es de 2
n
elementos mientras que el
condominio tiene 2 elementos. Por lo tanto existen 2^(2
n
)
funciones conmutables de n variables.
15
) b ,..., (b ) b ,..., (b
{0,1} B : donde
B B :
n 1 n 1
n
f
f

Sea F
n
(B) el conjunto de todas las funciones conmutables de n
variables.

F
n
(B) contiene (n + 2) funciones especificas, dos funciones
constantes (0, 1)



y n funciones de proyeccin f
i
Proj
. Estas funciones se definen de
la siguiente manera:



16
i n 1
n i
Proj
b ) b ,..., (b
B B : f

0 ) b ,..., (b
B B : 0
n 1
n

1 ) b ,..., (b
B B : 1
n 1
n

Estructura del Algebra Booleana


F
n
(B) puede ser equipada con tres operaciones cerradas:



Donde:




(F
n
(B),+, ,~, 0, 1) es un Algebra Booleana. Cada miembro puede
ser representado como la composicin de F
n
(B) y las operaciones
definidas.


17
g f (f,g)
(B) F (B) :F
n
2
n
+
+
g f (f,g)
(B) F (B) :F
n
2
n

f (f)
(B) F (B) :F
n n

) ,...,b (f)(b ) ,...,b (b f


) ,...,b (g)(b ) ,...,b (f)(b ) ,...,b g)(b (f
) ,...,b (g)(b ) ,...,b (f)(b ) ,...,b g)(b (f
, B ) ,...,b (b
n 1 n 1
n 1 n 1 n 1
n 1 n 1 n 1
n
n 1
=
. =
v = +
e
Formulas Booleanas y las relaciones en F
n
(B)
Como (F
n
(B),+, ,~, 0, 1) es un Algebra Booleana, es posible
escribir formulas Booleanas de funciones de conmutacin de n-
variables y sus relaciones. Las relaciones de equivalencia e
inclusin pueden ser representadas de la siguiente manera:
Equivalencia: f y g son equivalentes (f = g) si y solo si:


Esta relacin se usa para traducir requerimientos como:
f y g nunca son verdaderas simultneamente:

Una de las funciones booleanas, f y g, siempre es verdadera:
18
) ,...,b g(b ) ,...,b f(b
B ) ,...,b (b
n 1 n 1
n
n 1
=
e
0 g f =
1 g f = +
Inclusin: f esta incluido en g , (f g) si y solo si:



Esta relacin frecuentemente se usa para expresar
requerimientos funcionales y propiedades de dependencia. Por
ejemplo, la relacin (f g) puede ser la traduccin formal de
alguno de los siguientes requerimientos dados en lenguaje
natural:
Cuando f es verdadera, g tambin es verdadera.
Es suficiente tener f para tener g.
Es necesario tener g para tener f.
19
1] ) ,...,b [g(b 0] ) ,...,b [f(b
B ) ,...,b (b
n 1 n 1
n
n 1
= v =
e
Solucin de ecuaciones
Booleanas sobre el algebra F
n
(B)
20
Muchos problemas del algebra Booleana pueden ser reducidos
reducidos a resolver una ecuacin de la forma:

Sobre el algebra booleana B. Consideraremos un Sistema
booleano compuesto de m relaciones entre miembros de F
n
(B)
para los cuales k de ellas son consideradas incgnitas.

Forma cannica de un Sistema booleano sobre el algebra F
n
(B)
Considere el algebra (F
n
(B),+, ,~, 0, 1).
El conjunto (f
1
Proj
,,f
n
Proj
) de n funciones de proyeccin ser
denotado como Proj.
El conjunto (x
1
,,x
k
) de k elementos considerados como
incgnitas ser denotado como X
k
.

21
0 = f(X)
Teorema 2: Reduccin del conjunto de relaciones
Cualquier conjunto de relaciones simultneamente afirmado de
funciones de conmutacin de n-variables puede ser reducido a
una sola relacin equivalente tal que:

Para obtener esta relacin equivalente, es necesario:
Reescribir la igualdad de acuerdo a:

22
0 = ,Proj) (X
k
F
0 Proj) , (X Proj) , (X Proj) , (X
Proj) , (X Proj) , (X
k 1 k 2 k 1
k 2 k 1
= +

=
Proj) , (X F F F F
F F
k
2
Reescribir la inclusin de acuerdo a:




Agruparlas igualdades de acuerdo a:
23
0 Proj) , (X Proj) , (X
Proj) , (X Proj) , (X
k 2 k 1
k 2 k 1
=

s
F F
F F
0 Proj) , (X Proj) , (X
0 Proj) , (X
0 Proj) , (X
k 2 k 1
k 2
k 1
= +

=
=
F F
F
F
Para poder escribir una forma cannica para un Sistema
Booleano, se introducir la siguiente notacin:



Esta notacin se entiende a los vectores de la siguiente manera:

24
x x x x
B F x
n
= =
e
1 0
) (
k i k
a
k
a a
i
k i
i
A
k
k
k k
k
n k k
x x x X
a a A
B F x x X
= =
e =
e =
[
=
=
...
} 1 , 0 { ) ,..., (
) ( ) ,..., (
1
1
1
1
1
Teorema 3: Forma cannica de una ecuacin
Booleana
Cualquier ecuacin Booleana Eq(X
k
, Proj) = 0 puede ser
expresada en su forma cannica:



Donde Eq(X
k
, Proj) son los 2
k
discriminantes de Eq(X
k
, Proj) de
acuerdo a X
k
. Esta formula cannica es obtenida expandiendo
Eq(X
k
, Proj) de acuerdo a las k incgnitas (x
1
,,x
k
). Por ejemplo:


25
0 ) , (
} 1 , 0 {
=

e
k
k
k
A
k k
A
X Proj A Eq
x Proj Eq x Proj Eq Proj x Eq + = ) , 1 ( ) , 0 ( ) , (
Teorema 4: Solucin de una ecuacin de una
incgnita
La ecuacin Booleana sobre F
n
(B):

Para la cual su forma cannica es:

Es consistente (tiene al menos una solucin) si y solo si se
satisfice la siguiente condicin:

En este caso, la forma general de la solucin es:

Donde p es un parmetro arbitrario, por ejemplo, un miembro
elegido libremente de F
n
(B).



26
x Proj Eq x Proj Eq Proj x Eq + = ) , 1 ( ) , 0 ( ) , (
) 1 ( 0 ) , ( = Proj x Eq
) 2 ( 0 ) , 1 ( ) , 0 ( ) , ( = = Proj Eq Proj Eq Proj x Eq
) 3 ( ) , 1 ( ) , 0 ( Proj Eq p Proj Eq x + =
Esta solucin tambin puede ser expresada de la siguiente
manera:



Se puede notar que la misma solucin puede ser descrita con dos
diferentes parmetros. Para establecer una biyeccin entre el
conjunto de soluciones y el conjunto de valores del parmetro,
es necesario imponer la siguiente restriccin al parmetro p:



27
) , 1 ( ) , 0 (
) ) , 0 ( ( ) , 1 (
Proj Eq p Proj Eq p x
p Proj Eq Proj Eq x
+ =
+ =
) , 1 ( ) , 0 ( Proj Eq Proj Eq p s
Teorema 5: Solucin de una ecuacin de k
incgnitas
Una ecuacin de k incgnitas puede ser resuelta resolviendo
sucesivamente k ecuaciones de una sola incgnita.

Si consideramos una ecuacin de k incgnitas como una ecuacin
de una sola incgnita x
k
, la condicin de consistencia
corresponde a una ecuacin de (k 1) incgnitas. El proceso
puede ser iterado hasta x
1
.

Despus de sustituir S(x
1
) por x
1
en la ultima ecuacin, es
posible encontrar la solucin para x
2
. Entonces se aplica este
procedimiento hasta obtener S(x
k
).



28
La ecuacin Booleana sobre F
n
(B):


Es consistente (tiene una solucin) si y solo si se satisfice la
siguiente condicin:


Cuando se satisfice (5), la ecuacin (4) admite una o mas
soluciones de k-tuplas (S(x
1
),, S(x
k
)) donde cada componente
S(x
i
) es definida por:



29
) 4 ( 0 ) , (
0
= Proj X Eq
k
) 5 ( 0 ) , (
0
} 1 , 0 {
= [
e
Proj A Eq
k
A
k
k
) 6 ( ) , , 1 ( ) , , 0 ( ) (
1
} 1 , 0 {
1
} 1 , 0 {
Proj A Eq p Proj A Eq x S
i k i
A
i i k i
A
i
i k
i k
i k
i k

e

e

[ + [ =
Donde:



Y p
i
es un parmetro arbitrario (un miembro libremente
elegido de F
n
(B)).

Es importante notar que el orden en el cual las incgnitas son
tratadas solo afectan la forma paramtrica de la k-tupla
solucin.

Esto es debido a que la misma la k-tupla solucin puede ser
representada con varias formas paramtricas distintas.

30
) (
1 1 1
) , ,..., , ( ) , ,..., (
i i
x S x
k i i i k i i
Proj x x x Eq Proj x x Eq

+ +
=
Conclusiones Parciales

Gracias a los teoremas presentados en esta seccin, es posible
obtener una representacin paramtrica de todas las soluciones
de cualquier conjunto de relaciones afirmadas simultneamente
con k incgnitas si una solucin existe.

Como el algebra Booleana F
n
(B) esta equipada con un orden
parcial, la comparacin de las soluciones conforme a un criterio
dado puede ser previsto.

31
Solucin
de inconsistencias
de ecuaciones Booleanas sobre F
n
(B)
32
En la practica, es muy difcil para el diseador especificar todos
los requerimientos de un sistema complejo sin inconsistencias.

Esta es la razn por la que los requerimientos dados por el
diseador frecuentemente son declarados inconsistentes de
acuerdo al teorema 5.

Dado que la condicin de inconsistencia es una formula
booleana, es posible usarla para la deteccin del origen de las
inconsistencias.
33
Se deben considerar 2 casos:

Varios requerimientos no pueden ser respetados
simultneamente. En este caso, una jerarqua entre los
requerimientos puede ser propuesta para encontrar una
solucin. Los requerimientos de menor prioridad deben ser
corregidos para lograr la consistencia.

Las inconsistencias detectadas refieren a combinaciones de
funciones de proyeccin en la cual el diseador sabe que
no hay solucin. Para evitar el bloqueo del proceso de
sntesis, se introducen nuevas hiptesis.
34
Teorema 6: Solucin de una ecuacin Booleana de
acuerdo a hiptesis entre funciones de proyeccin.

El siguiente problema:



Donde Eq
0
(X
k
, Proj) es la ecuacin a resolver y A(Proj) son las
hiptesis, admite la misma solucin que:

35
(Proj) Proj) , (X Eq
k 0
A s

=
=
0 (Proj)
0 Proj) , (X Eq
k 0
A
Teorema 7: Solucin de una ecuacin Booleana de
acuerdo a reglas de prioridad entre
requerimientos.
El siguiente problema:




Donde:
F
H
(X
k
, Proj) = 0 es la expresin formal de los requerimientos con
la mas alta prioridad.
F
L
(X
k
, Proj) = 0 es la expresin formal de los requerimientos con
la mas baja prioridad.

36

=
=
=
HRLR
0 Proj) , (X OR
0 Proj) , (X LR
0 Proj) , (X HR
k O
k L
k H
F
F
F
F
O
(X
k
, Proj) = 0 es la expresin formal de los otros
requerimientos.
HRLR es la regla de prioridad entre requerimientos
inconsistentes.
Admite la misma solucin que el Sistema de ecuaciones:



Donde I(Proj) es la condicin de inconsistencia entre los
requerimientos HR y LR:


37

=
=
=
0 Proj) , (X
(Proj) Proj) , (X
0 Proj) , (X
k O
k L
k H
F
I F
F
Proj)) , (A Proj) , (A ( (Proj)
k L k H
{0,1} A
k
k
F F I + =
[
e
Ejemplo:



Se tomaran en cuenta los siguientes requerimientos para este caso de
estudio:
R1: Existen 3 modos exclusivos (Automtico, Manual, y Fallo).

R2: Cuando se aprieta el botn de emergencia (Esb), la prensa se fija en modo Fallo.

R3: La prensa esta en modo automtico si y solo si el switch de 3 posiciones esta
colocado en la posicin SbA.

R4: La prensa esta en modo manual si y solo si el switch de 3 posiciones esta colocado en
la posicin SbM.



38
0 Fail Manual Fail Auto Manual Auto = + +
Fail Esb s
SbA Auto =
SbM Manual =
Ejemplo:
Al sintetizar estos requerimientos se encuentra la siguiente condicin de
inconsistencia:

SbASbM: Que pasa si los modos Automtico y Manual estn simultneamente
seleccionados? Tenemos que considerar que esto no es posible (ya que el switch solo
puede estar en 3 posiciones) y entonces tenemos que aadir la siguiente hiptesis:

EsbSbA: Que pasa si el botn de emergencia se activa mientras se esta en modo
automtico? Se tiene que considerar la prioridad que tiene el modo Fallo sobre el modo
automtico por razones de seguridad, se agrega la regla de prioridad:

EsbSbM: Que pasa si el botn de emergencia se activa mientras se esta en modo
manual? Se tiene que considerar la prioridad que tiene el modo Fallo sobre el modo
manual por razones de seguridad, se agrega la regla de prioridad:






39
SbM Esb SbA Esb SbM SbA + + =
0
I
0 = SbM SbA
R3 R R } 2 , 1 {
R4 R R } 2 , 1 {
Solucin optima
de ecuaciones Booleanas sobre F
n
(B)
40
El objetivo es ser capaces de obtener automticamente la forma
paramtrica de las k-tuplas soluciones de F
n
(B), tal que esta
satisfaga no solo la ecuacin de requerimientos (Eq(X
k
, Proj) = 0)
dada en formulas booleanas, sino tambin maximizar o
minimizar una formula booleana de estas funciones (F(X
k
,
Proj)), correspondiente al criterio de optimizacin deseado.

Hablando generalmente, la bsqueda de las mejores tuplas de
solucin de acuerdo con un criterio dado cuando el espacio de
soluciones esta compuesto de valores discretos es un problema
matemtico complejo.

A veces es necesario construir comparaciones lado por lado de
cada solucin para poder identificar la mayor.
41
Es posible obtener la forma paramtrica investigada de las k-
tuplas gracias a los siguientes resultados:

Cuando una ecuacin entre funciones Booleanas tiene una o
mas tuplas de solucin en F
n
(B), cada formula establecida de
estas funciones puede ser re-escrita gracias a las funciones de
proyeccin de F
n
(B) y los parmetros libres de F
n
(B) que estn
describiendo estas tuplas de soluciones.
Cada formula Booleana establecida de las funciones de
proyeccin de F
n
(B) y de los parmetros libres de F
n
(B) tienen
un mximo nico y un mnimo nico. Estos extremos pueden
ser representadas solo gracias a las funciones de proyeccin
de F
n
(B).
42
Por lo tanto es posible re-escribir el problema inicial:



En un Sistema de 2 ecuaciones a resolver



Donde
43

=
Proj)) , (X max(
0 Proj) , (X Eq
k C
k 0
F

=
=
(Proj) Proj) , (X
0 Proj) , (X Eq
MaxC k C
k 0
F F
) ( Proj) , (X Max (Proj)
k C
0} Proj) , Eq(X X {
MaxC
k k
F F
=
=
Extremo de una formula Booleana de acuerdo a
miembros elegidos libremente de F
n
(B)
Considere el algebra Booleana de funciones de conmutacin de
n-variables (F
n
(B),+, ,~, 0, 1):

Sea (f
1
Proj
,,f
n
Proj
) el conjunto de n funciones de proyeccin de F
n
(B).
Sea (p
1
,,p
k
) el conjunto de k elementos de F
n
(B) considerados como
miembros libremente elegidos. Sea P
k
el vector correspondiente

Cualquier formula F(P
k
, Proj) para la cual P
k
son los miembros
libremente elegidos de F
n
(B) define un subconjunto de F
n
(B).

De acuerdo con la relacin , los elementos de este subconjunto
pueden ser comparados. En este caso especifico, el subconjunto
definido por F(P
k
, Proj) admite un elemento mnimo y un
elemento mximo.

44
Teorema (8): Mnimo de una funcin Booleana
Cualquier formula F(P
k
, Proj) para la cual P
k
son miembros
libremente elegidos de F
n
(B) admite un mnimo definido como:



Teorema (9): Mximo de una funcin Booleana
Cualquier formula F(P
k
, Proj) para la cual P
k
son miembros
libremente elegidos de F
n
(B) admite un mximo definido como:

45
Proj) , (A Proj)) , (P ( Min
k
{0,1} A
k
(B) F P
k
k
k
n k
F F
e
e
[ =
Proj) , (A Proj)) , (P ( Max
k
{0,1} A
k
(B) F P
k
k
k
n k
F F
e
e
=
Resolviendo el problema de optimizacin
Considere el algebra Booleana de funciones de conmutacin de
n-variables (F
n
(B),+, ,~, 0, 1):

Sea (f
1
Proj
,,f
n
Proj
) el conjunto de n funciones de proyeccin de F
n
(B).
Sea Proj el vector correspondiente.
Sea (x
1
,,x
k
) el conjunto de k elementos de F
n
(B) considerados como
incgnitas. Sea X
k
el vector correspondiente.
Sea (p
1
,,p
k
) el conjunto de k elementos de F
n
(B) considerados como
miembros libremente elegidos. Sea P
k
el vector correspondiente.
Sea (Eq(X
k
, Proj) = 0) la ecuacin booleana a resolver.
Sea F
C
(X
k
, Proj) la formula Booleana con el criterio de optimizacin
dado (maximizacin o minimizacin).
46
El mtodo propuesto, para obtener la forma paramtrica de la k-
tupla solucin de funciones de conmutacin de (Eq(X
k
, Proj) = 0)
de acuerdo al criterio de optimizacin F
C
(X
k
, Proj) se compone
de 5 pasos:
1. Establecer la forma paramtrica de la k-tupla solucin de (Eq(X
k
,
Proj) = 0) con ayuda del teorema 5.
2. Establecer la forma paramtrica del criterio de optimizacin dado
F
C
(X
k
, Proj) substituyendo S(x
i
) por x
i
. El resultado de esta sustitucin
ser denotado por F
SC
(P
k
, Proj).
3. Calcular el extremo de F
SC
(P
k
, Proj) de acuerdo al teorema 6 o 7. El
resultado ser denotado por F
EC
(Proj).
4. Remplazar el criterio dado por la relacin de equidad:
F
C
(X
k
, Proj) = F
EC
(Proj)
5. Establecer la forma paramtrica de la k-tupla solucin del problema
equivalente:

47

=
=
(Proj) Proj) , (X
0 Proj) , Eq(X
EC k C
k
F F
Ejemplo:
El siguiente modelo representa las entradas y condiciones que tiene el
controlador de un Sistema de distribucin de agua con 2 bombas.
Los requerimientos son:
Las bombas no pueden funcionar simultneamente.

Si la bomba 1 fallo, entonces no puede ser utilizada.

Si la bomba 2 fallo, entonces no puede ser utilizada.

Si hay un fallo global, ninguna de las bombas puede ser usada.

Es necesario que se tenga una solicitud de agua para operar las bombas.


48
0 2 1 = P P
1 1 P F s
2 2 P F s
) 2 1 ( P P GF s
Rq P P s + ) 2 1 (
Ejemplo:
El problema a resolver es el siguiente:





Adicionalmente se agregan los siguientes criterios de optimizacin en
orden de prioridad:
Se busca maximizar la distribucin del agua:

Se minimiza la posibilidad de iniciar una bomba:

Se busca maximizar un orden de prioridad entre las bombas:


49

s +
s
s
s
=
Rq P P
P P GF
P F
P F
P P
) 2 1 (
) 2 1 (
2 2
1 1
0 2 1
) 2 1 ( P P Max +
)) 2 2 ( ) 1 1 (( P P P P Min
p p
+
)) 2 Pr ( ) 1 ((Pr P P Max +
Ejemplo:
1. Se obtiene la solucin sin criterios de optimizacin:


2. Se obtiene la forma paramtrica del primer criterio

3. Se maximiza el criterio:

4. Se resuelve la ecuacin con el criterio de optimizacin:


50

+ =
=
) 1 ( 2 2
1 1
1 2
1
p F F GF Rq p P
F GF Rq p P
) 2 1 ( ) 2 1 (
2 1
F p F p GF Rq P P + = +
) 2 1 ( ) 2 1 ( F F GF Rq P P + = +

+ =
+ =

+ = +
s +
s
s
s
=
) 1 ( 2 2
) 2 ( 1 1
) 2 1 ( ) 2 1 (
) 2 1 (
) 2 1 (
2 2
1 1
0 2 1
1
1
F p F GF Rq P
F p F GF Rq P
F F GF Rq P P
Rq P P
P P GF
P F
P F
P P
Ejemplo:
Se realiza el mismo procedimiento para los otros dos criterios.

El resultado final se muestra a continuacin:

51

+ + + =
+ + + =
) 1 2 ) 1 2 ( Pr 1 ( 2 2
) 2 1 ) 2 1 ( Pr 2 ( 1 1
P P P P F F GF Rq P
P P P P F F GF Rq P
p p p p
p p p p
Conclusiones Parciales
Gracias a los teoremas 8 y 9, es posible obtener una
representacin paramtrica de las soluciones optimas de
acuerdo a un criterio dado, de cualquier conjunto de relaciones
simultneamente acertadas con k incgnitas si esta solucin
existe.

El mtodo propuesto tambin permite asociar simultanea o
secuencialmente varios criterios:
Cuando muchos criterios se tartn simultneamente, el problema
equivalente puede ser incoherente o puede no admitir solucin. Esto es
en caso de que se den criterios antagonistas.
Cuando varios criterios son tratados secuencialmente, las soluciones
obtenidas satisfacen los criterios dados en orden de prioridad. El
primer criterio se satisfice sin restriccin. El Segundo criterio es usado
nicamente para obtener soluciones que satisfacen el primer criterio.
52
Sntesis
de reglas de Control
Modelado de aspectos secuenciales
53
Los resultados matemticos presentados anteriormente permiten disear
sistemas lgicos, empezando por los requerimientos dados por relaciones
algebraicas genricas.
Estos resultados pueden ser usados directamente para sintetizar
controladores lgicos combinatorios. Sin embargo, se necesita dar
informacin adicional para poder tratar la parte secuencial del Sistema.
Durante la etapa de diseo, el diseador puede usar diversos formalismos o
recursos para poder modelar comportamientos secuenciales.
Cuando este paso termina, estos modelos se traducen en programas
algebraicos los cuales se adaptan mas a su ejecucin en controladores
programables.

54




El modelo de la figura esta compuesto por dos bloques combinatoriales, el
bloque de estados lgicos y el bloque de salidas lgicas.

Los valores de las variables de estado x
1
son calculadas por el bloque de
estados lgicos, y los valores de las salidas son calculados por el bloque de
salidas lgicas de acuerdo a las siguientes ecuaciones:



55

=
=
(k)) x (k),..., x (k), f (k),..., f ( Y (k) y
1)) - (k x 1),..., - (k x (k), f (k),..., f ( S (k) x
m 1
n
Proj
1
Proj j j
m 1
n
Proj
1
Proj l l
En este Sistema de ecuaciones, x
1
(k) es el valor de x
1
en el instante k y x
1
(k-1)
es el valor de x
1
en el instante inmediato anterior (k 1).

Es posible tratar esa ecuacin recurrente usando las herramientas formales
presentadas anteriormente asocindole un diferente valor de variable al valor
actual y al valor anterior en la misma variable.

56
Sntesis de condiciones
de Transicin
En modelos de estados.
57
Para poder crear modelos de maquinas de estados tomando en cuenta
comportamientos secuenciales dentro de nuestro Sistema, [4] sugiere tcnicas
para poder generar estos modelos:
Se usan las tcnicas de sntesis de reglas de control para modelar aspectos
secuenciales, hacienda uso de variables para estado actual y estado siguiente.
Las transiciones se representaran como variables de nuestro Sistema de
ecuaciones.
Se utiliza la relacin de equivalencia entre las variables que queremos modelar
como estados y el estado S
i
del sistema.



Se utiliza la relacin de equivalencia para describir el estado inicial de nuestro
Sistema en nuestro modelo de estados:




58

=
=
n n
0 0
x S
x S

=
=
0 S
1 S
n
0

Finalmente se utilizan reglas especificas del comportamiento secuencial a


modelar:

Primero, se agregan las condiciones de transicin donde la divergencia a
un nuevo estado debe ser mutuamente excluyente. Esto es, debe haber
reglas para que no se pueda efectuar mas de una transicin de un estado al
otro en un mismo momento k:



La segunda regla es crear condiciones para que el modelo sea estable. No
debe de haber una evolucin fugitivo. Esto es que no debe haber dos
transiciones sucesivas en el mismo paso:




59

=
=
0 T T T
0 T T T
cnn cn1 cn0
c0n c01 c00

= + + + + + +
= + + + +
0 T T (T T T (T
0 T (T T (T
1) - cn(n cn1 cn0 1)n - c(n c1n c0n
c0n c01 cn0 c10
) )
) )


Una vez agregadas las nuevas reglas, estas se resuelven con las tcnicas ya
conocidas y se elige la solucin apropiada de acuerdo al criterio del diseador
o a algn criterio de optimizacin el cual se decida utilizar para la seleccin
automtica de la solucin.

Regularmente estos sistemas entregaran algunos parmetros a ser ajustados
cuando el Sistema ofrece redundancia y esto implicara el decidir la prioridad
de alguna transicin con respecto a otra, lo cual se resuelve nuevamente con
un criterio de optimizacin o bien a criterio del diseador.

Con esta tcnica finalmente se pueden sintetizar reglas desde un modelo de
estados en una representacin algebraica.




60
Ejemplo:
Relacionar variables con estados:


Inicializar el sistema:


Divergencia exclusiva:


Estabilidad en el sistema:

Finalmente se agregan las reglas de control especificadas en los
requerimientos para las transiciones de un estado a otro.







61

=
=
2 2
1 1
Pump S
Pump S

=
=
=
0 S
0 S
1 S
2
1
0

=
=
=
0 Tc21 Tc20
0 Tc12 Tc10
0 Tc02 Tc01

= + +
= + +
= + +
0 Tc02) (Tc01 Tc20) (Tc10
0 Tc21) (Tc20 Tc12) (Tc02
0 Tc12) (Tc10 Tc21) (Tc01
Conclusiones y Critica
62
Conclusiones
Algunas dificultades comunes dentro de los diferentes trabajos sobre
sntesis algebraica son las que aparecen al momento de transformar de
expresiones informales del conocimiento del Sistema a su formalizacin.

La propuesta presentada es un proceso iterativo que permite lidiar con las
inconsistencias del os requerimientos durante la sntesis del controlador.

Este enfoque se basa en un mtodo de sntesis algebraica de ecuaciones
booleanas, para poder formalizar de forma segura los requerimientos y su
implementacin en un controlador.

63
Debido a que los problemas de estos mtodos estn localizados entre la
frontera de las partes formales y las informales del Sistema, se requiere la
intervencin del diseador. Sin embargo, esta intervencin puede ser
guiada por el mtodo provisto formalmente.

Cuando se presentan varias soluciones, es posible encontrar la mayor de
acuerdo a un criterio de optimizacin. De esta manera el diseador
simplifica su trabajo debido a que son mas fciles de expresar los
comportamientos esperados



64
Critica
Obtener las soluciones del problema requiere de un mtodo de resolucin
de ecuaciones booleanas, el cual es un problema en general NP el cual es
difcil de ser tratado cuando este crece mucho.

Hasta ahora, solo se han tratado con sistemas los cuales toman en cuenta
dos instantes en el Sistema (el actual y el anterior). No se toma en cuenta
acciones mas atrs en el pasado o mas adelante en el futuro. Esto debido
al tipo de lgica que utilizan.


65
Preguntas?
66
Referencias

67
[1] Leroux, Hlne. (2012). Algebraic synthesis of logical controllers with
optimization criteria. 6th International Workshop on Verification and
Evaluation of Computer and Communication Systems VECOS 2012.
[2] Roussel, Jean-Marc (2012). Algebraic synthesis of logical controllers
despite inconsistencies in specifications. Discrete Event Systems,
Volume # 11 | Part# 1
[3] Hietter, Yann (2008). Algebraic synthesis of dependable logic
controllers. 17th IFAC World Congress, Seoul : Core, Rpublique De
[4] Hietter, Yann (2008). Algebraic synthesis of transition conditions of a
state model. Discrete Event Systems, 2008. WODES 2008. 9th
International Workshop on.