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Rotacin de cuerpo rgido

Presentacin PowerPoint de
Paul E. Tippens, Profesor de Fsica
Southern Polytechnic State University
Objetivos: Despus de completar
este mdulo, deber:
Definir y calcular el momento de inercia para
sistemas simples.
Definir y aplicar los conceptos de segunda ley de
Newton, energa cintica rotacional, trabajo
rotacional, potencia rotacional y cantidad de
movimiento rotacional a la solucin de problemas
fsicos.
Aplicar principios de conservacin de energa y
cantidad de movimiento a problemas que
involucran rotacin de cuerpos rgidos.
Inercia de rotacin
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de
rotacin se modele a partir de la ley de traslacin.
F = 20 N
a = 4 m/s
2

Inercia lineal, m
m = = 5 kg
20 N
4 m/s
2

F = 20 N
R = 0.5 m
o = 2 rad/s
2

Inercia rotacional, I
I = = = 5 kg m
2

(20 N)(0.5 m)
2 rad/s
2

t
o
La fuerza hace para la traslacin lo que el momento de
torsin hace para la rotacin:
Energa cintica rotacional
m
2

m
3

m
4

m
m
1

eje
e
v = eR
Objeto que rota a e constante.
Considere masa pequea m:
K = mv
2

K = m(eR)
2

K = (mR
2
)e
2

Suma para encontrar K total:
K = (EmR
2
)e
2

(e
2
igual para toda m )
Definicin de inercia rotacional:
I = EmR
2

Ejemplo 1: Cul es la energa cintica
rotacional del dispositivo que se
muestra si rota con rapidez constante
de 600 rpm?
3 kg
2 kg
1 kg
1 m
2 m
3 m
e
Primero: I = EmR
2
I = (3 kg)(1 m)
2

+ (2 kg)(3 m)
2

+ (1 kg)(2 m)
2

I = 25 kg m
2

e = 600 rpm = 62.8 rad/s
K = Iw
2
= (25 kg m
2
)(62.8 rad/s)
2

K = 49 300 J
Inercias rotacionales comunes
2
1
3
I mL =
2
1
12
I mL =
L
L
R
R R
I = mR
2
I = mR
2

2
2
5
I mR =
Aro Disco o cilindro
Esfera slida
Ejemplo 2: Un aro circular y un disco
tienen cada uno una masa de 3 kg y un
radio de 30 cm. Compare sus inercias
rotacionales.
R
I = mR
2

Aro
R
I = mR
2

Disco
2 2
(3 kg)(0.3 m) I mR = =
2 2
1 1
2 2
(3 kg)(0.3 m) I mR = =
I = 0.27 kg m
2

I = 0.135 kg m
2

Analogas importantes
Para muchos problemas que involucran rotacin,
hay una analoga extrada del movimiento lineal.
x
f
R
4 kg
e
t
e
o
= 50 rad/s
t = 40 N m
Una fuerza resultante
F produce aceleracin
negativa a para una
masa m.
F ma =
I
m
Un momento de torsin
resultante t produce
aceleracin angular o de
disco con inercia rotacional
I.
I t o =
Segunda ley de rotacin de Newton
R
4 kg
e
F e
o
= 50 rad/s
R = 0.20 m
F = 40 N
t = Io
Cuntas revoluciones
requiere para
detenerse?
FR = (mR
2
)o
2 2(40N)
(4 kg)(0.2 m)
F
mR
o = =
o = 100 rad/s
2
2ou = e
f
2
- e
o
2
0
2 2
0
2
(50 rad/s)
2 2(100 rad/s )
e
u
o

= =
u = 12.5 rad = 1.99 rev
Ejemplo 3: Cul es la aceleracin
lineal de la masa de 2-kg que cae?
Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:
R = 50 cm
6 kg
2 kg
+a
T
T
mg
t = Io TR = (MR
2
)o
T = MRo
y
T =Ma T = MR( ) ;
a
R
Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae:
mg - T = ma
mg - = ma T
(2 kg)(9.8 m/s
2
) - (6 kg) a = (2 kg) a
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a
a = 3.92 m/s
2

a = oR; o =
pero
a
R
Ma
R = 50 cm
6 kg
2 kg
a = ?
M
Trabajo y potencia para rotacin
Trabajo = Fs = FRu
u
F
F
s
s = Ru
t = FR
Trabajo = tu
Potencia = =
Trabajo
t
tu
t
e =
u
t
Potencia = Momento de torsin x velocidad angular promedio
Potencia = t e
Ejemplo 4: El disco rotatorio tiene
un radio de 40 cm y una masa de
6 kg. Encuentre el trabajo y la
potencia si la masa de 2 kg se
eleva 20 m en 4 s.
u
F
F=W
s
s = 20 m
2 kg
6 kg
Trabajo = tu = FR u
Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad)
s
R
u = = = 50 rad
20 m
0.4 m
Trabajo = 392 J
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s
2
); F = 19.6 N
Potencia = =
Trabajo
t
392 J
4s
Potencia = 98 W
El teorema trabajo-energa
Recuerde para movimiento lineal que el trabajo
realizado es igual al cambio en energa cintica
lineal:
2 2
0

f
Fx mv mv =
Al usar analogas angulares, se encuentra que el
trabajo rotacional es igual al cambio en energa
cintica rotacional:
2 2
0

f
I I tu e e =
Aplicacin del teorema trabajo-energa:
Trabajo = AK
r

Qu trabajo se necesita
para detener la rueda
que rota?
R
4 kg
e
F e
o
= 60 rad/s
R = 0.30 m
F = 40 N
Primero encuentre I para rueda: I = mR
2
= (4 kg)(0.3 m)
2

= 0.36 kg m
2

2 2
0

f
I I tu e e =
Trabajo = -Ie
o
2

Trabajo = -(0.36 kg m
2
)(60 rad/s)
2

Trabajo = -648 J
0
Rotacin y traslacin combinadas
v
cm

v
cm

v
cm

Primero considere un disco que se
desliza sin friccin. La velocidad de
cualquier parte es igual a la
velocidad v
cm
del centro de masa.
e
v
R
P
Ahora considere una bola que rueda
sin deslizar. La velocidad angular e
en torno al punto P es igual que e
para el disco, as que se escribe:
O
v
R
e =
v R e =
Dos tipos de energa cintica
e
v
R
P
Energa cintica
de traslacin:
K = mv
2

Energa cintica
de rotacin:
K = Ie
2

Energa cintica total de un objeto que rueda:
2 2
1 1
2 2 T
K mv Ie = +
Conversiones angular/lineal
En muchas aplicaciones, debe resolver una
ecuacin con parmetros angulares y lineales. Es
necesario recordar los puentes:
Desplazamiento:
s
s R
R
u u = =
Velocidad:

v
v R
R
e e = =
Aceleracin:
v R a
R
o
o = =
Traslacin o rotacin?
Si debe resolver un parmetro lineal, debe convertir
todos los trminos angulares a trminos lineales:
Si debe resolver un parmetro angular, debe
convertir todos los trminos lineales a trminos
angulares:
a
R
o
=
s
R
u =
v
R
e =
2
(?) I mR =
s R u = v R e = v R o =
Ejemplo (a): Encuentre la velocidad v de un
disco dada su energa cintica total E.
Energa total: E = mv
2
+ Ie
2

2 2 2
1 1 1
2 2 2
; ;
v
E mv I I mR
R
e e = + = =
( )
2
2 2 2 2
1 1 1 1 1
2 2 2 2 4
2
;
v
E mv mR E mv mv
R
| |
= + = +
|
\ .
2
3 4
or
4 3
mv E
E v
m
= =
Ejemplo (b) Encuentre la velocidad angular e
de un disco dada su energa cintica total E.
Energa total: E = mv
2
+ Ie
2

2 2 2
1 1 1
2 2 2
; ; E mv I I mR v R e e = + = =
( )
2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
2 2 2 2 4
( ) ; E m R mR E mR mR e e e e = + = +
2 2
2
3 4
or
4 3
mR E
E
mR
e
e = =
Estrategia para problemas
Dibuje y etiquete un bosquejo del problema.
Mencione lo dado y establezca lo que debe
encontrar.
Escriba frmulas para encontrar los momentos
de inercia de cada cuerpo que rota.
Recuerde conceptos involucrados (potencia,
energa, trabajo, conservacin, etc.) y escriba
una ecuacin que involucre la cantidad
desconocida.
Resuelva para la cantidad desconocida.
Ejemplo 5: Un aro y un disco circulares,
cada uno con la misma masa y radio,
ruedan con rapidez lineal v. Compare sus
energas cinticas.
e
e
v
v
Dos tipos de energa:
K
T
= mv
2
K
r
= Ie
2

Energa total: E = mv
2
+ Ie
2

e =
v
R
( )
2
2 2
2

v
E mv mR
R
| |
= +
|
\ .
Disco:
E = mv
2

( )
2
2 2
2

v
E mv mR
R
| |
= +
|
\ .
Aro:
E = mv
2

Conservacin de energa
La energa total todava se conserva
para sistemas en rotacin y traslacin.
Inicio: (U + K
t
+ K
R
)
o
= Fin: (U + K
t
+ K
R
)
f
mgh
o

Ie
o
2

mv
o
2
=
mgh
f

Ie
f
2

mv
f
2

Altura?
Rotacin?
Velocidad?
Altura?
Rotacin?
Velocidad?
Sin embargo, ahora debe considerar la rotacin.
Ejemplo 6: Encuentre la velocidad de la masa
de 2 kg justo antes de golpear el suelo.
h = 10 m
6 kg
2 kg
R = 50 cm
mgh
o

Ie
o
2

mv
o
2
=
mgh
f

Ie
f
2

mv
f
2

2
2 2
1 1 1
0 2 2 2
2
( )
v
mgh mv MR
R
| |
= +
|
\ .
2.5v
2
= 196 m
2
/s
2

v = 8.85 m/s
2 2
1 1
0 2 2
mgh mv Ie = +
2
1
2
I MR =
2 2
1 1
2 4
(2)(9.8)(10) (2) (6) v v = +
Ejemplo 7: Un aro y un disco ruedan desde
lo alto de un plano inclinado. Cules son
sus rapideces en el fondo si la altura inicial
es 20 m?
20 m
mgh
o
= mv
2
+ Ie
2
Aro: I = mR
2

2
2 2
0
2
( )
v
mgh mv mR
R
| |
= +
|
\ .
v = 16.2 m/s
2
2 2
0
2
( )
v
mgh mv mR
R
| |
= +
|
\ .
mgh
o
= mv
2
+ mv
2
; mgh
o
= mv
2

2
0
(9.8 m/s )(20 m) v gh = =
v = 14 m/s Aro:
mgh
o
= mv
2
+ Ie
2

Disco: I = mR
2
; 4
3
0
v gh =
Definicin de cantidad de
movimiento angular
m
2

m
3

m
4

m
m
1

eje
e
v = er
Objeto que rota con e constante.
Considere una partcula m que
se mueve con velocidad v en
un crculo de radio r.
Defina cantidad de
movimiento angular L:
L = mvr
L = m(er) r = mr
2
e
Al sustituir v= er, da:
Para cuerpo extendido en
rotacin:
L = (Emr
2
) e
Dado que I = Emr
2
, se tiene:
L = Ie
Cantidad de
movimiento angular
Ejemplo 8: Encuentre la cantidad de
movimiento angular de una barra
delgada de 4 kg y 2 m de longitud
si rota en torno a su punto medio
con una rapidez de 300 rpm.
m = 4 kg
L = 2 m
I = 1.33 kg m
2

rev 2 rad 1 min
300 31.4 rad/s
min 1 rev 60 s
t
e
| || || |
= =
| | |
\ .\ .\ .
L = Ie = (1.33 kg m
2
)(31.4 rad/s)
2

L = 1315 kg m
2
/s
2 2
m) kg)(2 (4
12
1
12
1
: barra Para = = mL I
Impulso y cantidad de
movimiento
Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso
lineal es igual al cambio en cantidad de movimiento
lineal:
0 f
F t mv mv A =
Al usar analogas angulares, se encuentra que el
impulso angular es igual al cambio en cantidad de
movimiento angular :
0 f
t I I t e e A =
Ejemplo 9: Una fuerza de 200 N se aplica al
borde de una rueda libre para girar. La fuerza
acta durante 0.002 s. Cul es la velocidad
angular final?
R
2 kg
e
F
e
o
= 0 rad/s
R = 0.40 m
F = 200 N
A t = 0.002 s
Momento de torsin
aplicado t = FR
I = mR
2
= (2 kg)(0.4 m)
2

I = 0.32 kg m
2

Impulso = cambio en cantidad de movimiento angular
t At = Ie
f
Ie
o

0
FR At = Ie
f

e
f
= 0.5 rad/s
Conservacin de cantidad de movimiento
En ausencia de momento de torsin externo, se
conserva la cantidad de movimiento rotacional de un
sistema (es constante).
I
f
e
f
I
o
e
o
= t At
0
I
f
e
f
= I
o
e
o
I
o
= 2 kg m
2
; e
o
= 600 rpm I
f
= 6 kg m
2
; e
o
= ?
2
0 0
2
(2 kg m )(600 rpm)
6 kg m
f
f
I
I
e
e

= =

e
f
= 200 rpm
Resumen Analogas rotacionales
Cantidad Lineal Rotacional
Desplazamiento Desplazamiento x Radianes u
Inercia Masa (kg) I (kgm
2
)
Fuerza Newtons N Momento de
torsin Nm
Velocidad v m/s
e Rad/s
Aceleracin a m/s
2

o Rad/s
2

Cantidad de
movimiento
mv (kg m/s)
Ie (kgm
2
rad/s)
Frmulas anlogas
Movimiento lineal Movimiento rotacional
F = ma t = Io
K = mv
2
K = Ie
2

Trabajo = Fx Trabajo = tu
Potencia = Fv Potencia = Ie
Fx = mv
f
2
-

mv
o
2
tu = Ie
f
2 -
Ie
o
2

Resumen de frmulas:
I = EmR
2

2 2
0

f
I I tu e e =
mgh
o

Ie
o
2

mv
o
2
=
mgh
f

Ie
f
2

mv
f
2

Altura?
Rotacin?
Velocidad?
Altura?
Rotacin?
Velocidad?
2
1
2
K Ie =
o o f f
I I e e = Trabajo = tu
te
tu
= =
t
Potencia

Rotacin de cuerpo rgido