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Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial lineal de segundo orden
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2 1
2
2
0 2 1
2
2
0
t r b
dt
t dr
b
dt
t r d
b t c a
dt
t dc
a
dt
t c d
a + + = + +
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:
. 0 , , , 1
1 0 2 2 1 0
= = = = = = b b K b a p a a
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:
) ( p s s
K
+
) (s R
) (s C
) (s E K
p
donde
es una const.
que representa
una ganancia.
es una const. real
representa al polo
del sistema.
Su función de transferencia de lazo cerrado es:
K ps s
K
s R
s C
+ +
=
2
) (
) (
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ +
|
|
.
|

\
|
÷ + +
=
K
p p
s K
p p
s
K
s R
s C
4 2 4 2
) (
) (
2 2
1. Reales diferentes si:
K
p
>
4
2
K
p
=
4
2
K
p
<
4
2
, 2. Reales iguales si:
3. Complejos si
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
2
n
K e =
o ,e 2 2 = =
n
p
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
2 2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s R
s C
e ,e
e
+ +
=
forma estándar del sistema
de segundo orden.
donde es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina
atenuación, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinámico del sistema de segundo orden se describe en términos de los
parámetros y .
,
n
e
Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:
(1) Caso subamortiguado : en este caso se escribe
) 1 0 ( < < , ) ( ) ( s R s C
donde se denomina fracuencia natural amortiguada. Si
2
1 , e e ÷ =
n d
n
e
o
,
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
e ,e e ,e
e
÷ + + +
=
) (s R
es una entrada escalón, entonces
s s s
s C
n n
n
) 2 (
) (
2 2
2
e ,e
e
+ +
=
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Utilizando fracciones parciales
2 2 2 2
) ( ) (
1
) (
d n
n
d n
n
s s
s
s
s C
e ,e
,e
e ,e
,e
+ +
÷
+ +
+
÷ =
y conociendo que
t e
s
s
d
t
d n
n
n
e
e ,e
,e
,e
cos
) (
2 2
÷
=
(
¸
(

¸

+ +
+
1 -
L
t sen e
s
d
t
d n
d
n
e
e ,e
e
,e ÷
=
(
¸
(

¸

+ +
2 2
) (
1 -
L
Se obtiene la salida en el tiempo
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
>
|
|
.
|

\
|
÷
+
÷
÷ =
÷
÷
t t sen
e
t c
d
t
n
,
,
e
,
,e
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
(2) Caso de amortiguamiento crítico :
) 1 ( = ,
) (s C
s s
s C
n
n
2
2
) (
) (
e
e
+
=
) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( > + ÷ =
÷
t t e t c
n
t
n
e
e
la transformada inversa arroja
en este caso se tienen dos polos reales iguales y ante un escalón es
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
s s s
s C
n n n n
n
) 1 )( 1 (
) (
2 2
2
÷ ÷ + ÷ + +
=
, e ,e , e ,e
e
t
t
n
n
e
e t c
e , ,
e , ,
, , ,
, , ,
) 1 (
2 2
) 1 (
2 2
2
2
) 1 ( 1 2
1
) 1 ( 1 2
1
1 ) (
÷ + ÷
÷ + ÷
÷ ÷ ÷
÷
÷ + ÷
+ =
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, es
(3) Caso sobreamortiguado :
) 1 ( > ,
) (s C
La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es
Sistemas de segundo orden
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Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
sa 1 > ,
ca 1 = ,
0 = ,
2 . 0 = ,
4 . 0 = ,
7 . 0 = ,
8 . 0 = ,
Figura. Respuesta
al escalón de
diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s C
e ,e
e
+ +
=
) 1 0 ( < s ,
) 0 ( 1
1
) (
2
2
> ÷
÷
=
÷
t t sen e t c
n
t
n
n
, e
,
e
,e
) 1 ( = ,
) 0 (
1 2 1 2
) (
) 1 (
2
) 1 (
2
2 2
>
÷
÷
÷
=
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
t e e t c
t
n
t
n
n n
,e , , ,e , ,
,
e
,
e
para
para
) 1 ( > ,
) 0 ( ) (
2
> =
÷
t te t c
t
n
n
e
e
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de
) (t c
para
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0 2 4 6 8 10 12
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
sa 1 > ,
ca 1 = ,
0 = ,
2 . 0 = ,
4 . 0 = ,
7 . 0 = ,
Figura. Respuesta
al impulso de
diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Definición de los parámetros de la respuesta transitoria
Las características de desempeño de un sistema de control se comparan
basándose en el tiempo de la repuesta transitoria. La característica
transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantánea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes
parámetros.
1. Tiempo de retardo

2. Tiempo de crecimiento

3. Tiempo pico

4. Sobreimpulso máximo

5. Tiempo de establecimiento
r
t
d
t
p
t
p
M
s
t
a continuación se definen…
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
c(t)
1
0
s
t
p
M
r
t
p
t
Tiempo de retardo

, td . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del
valor final por primera vez.
Sistemas de segundo orden
2.- Tiempo de crecimiento, . Es el tiempo requerido para que la respuesta
aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.
1 )
1
(cos 1 ) (
2
=
÷
+ ÷ =
÷
r d r d
t
t sen t e t c
r n
e
,
,
e
,e
0
1
cos
2
=
÷
+
r d r d
t sen t e
,
,
e
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0 tan
1
1 cos tan cos
1
cos
2 2
=
(
¸
(

¸

÷
+ =
÷
+
r d r d r d r d r d
t t t t t e
,
,
e e e
,
,
e
o bien
o
e
|
e
| t
o
e
e
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1
÷ ÷
=
÷
=
|
.
|

\
|
÷
=
o
e
,
,
e
d
r d
t =
÷
÷ =
2
1
tan
el tiempo de crecimiento es
|
o
d
e
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
3.- Tiempo pico, . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación
de respuesta c(t) e igualándola a cero, con lo que se obtiene
p
t
0
1
) (
2
=
÷
÷
p n
t
n
p d
e t sen
,e
,
e
e
d
p p d
p d
t t
so sobreimpul primer el elige se
son ecuación esta satisf acen que valores los t sen
e
t
t e
t t t
e
= ¬ =
=
. , , 3 , 2 , , 0
, 0

Sistemas de segundo orden


SOBREPASO
1 ) ( ÷ =
p p
t c M
|
|
.
|

\
|
÷
+ ÷ =
÷
d
d
d
d
sen e
d n
e
t
e
,
,
e
t
e
e t ,e
2
) (
1
cos
( ) ( )t e o t e e ,
d d n
e e
÷ ÷
= =
( )t , ,
2
1÷ ÷
= e M
p
s
t
4.


Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad
o valor deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la respuesta
evaluada en el tiempo pico.
p
M
5.- Tiempo de establecimiento,
o ,e
4 4
4 = = =
n
s
T t
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mínimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
después de 4 constantes de tiempo:
Sistemas de segundo orden
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Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema
) 34 (
375
+ s s
) (s R
) (s C
Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es
375 34
375
) (
) (
2
+ +
=
s s s R
s C
Se utiliza la siguiente igualdad
2 2
2
2
2 375 34
375
n n
n
s s s s e ,e
e
+ +
=
+ +
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
se obtiene
375
2
=
n
e
34 2 =
n
,e
375 =
n
e
877876 . 0
375 2
34
= = ,
17 = o
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria
segundos t
d
r
2849 . 0 =
÷
=
e
| t
86 =
d
e
. 499 . 0 tan
1
rad
d
= =
÷
o
e
|
segundos t
d
p
33876 . 0 = =
e
t
( )
% 315 . 0 00315 . 0 = = =
÷ t e o
d
e M
p
segundos t
s
23529 . 0
4
= =
o
Nota: Analizar porque
p r s
t t t < <
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener
la función de transferencia.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t
c(t)
127
0
142
0.75
Desarrollo: de la gráfica
1181 . 0
127
127 142
=
÷
=
p
M
segundos t
s
75 . 0 =
Estos dos
Parámetros
Son suficientes
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
De
s
t
3333 . 5
4 4
= = ÷ =
s
s
t
t o
o
De y conociendo
p
M o
( )
84335 . 7
ln
=
÷
= ÷ =
÷
p
d p
M
e M
d
ot
e
t e o
Entonces
3333 . 5 = o
84335 . 7 =
d
e
48486 . 9
2 2
= + =
d n
e o e
56229 . 0 = = ÷ =
n
n
e
o
, o ,e
96256 . 89 666 . 10
96256 . 89
2
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
s G
n n
n
e ,e
e