Está en la página 1de 11

Anlisis de error de estado

estable
TEORIA DE ERROR DE ESTADO
ESTABLE
El error estacionario es una medida de la exactitud de un
sistema de control. Se analiza el error estacionario debido
a entradas escaln, rampa o aceleracin y parabola.
) ( ) ( ) (
1
z Y z R z E +
) ( ) ( ) (
1
z Y z H z Y =
) ( ) ( ) ( z U z Gp z Y =
) ( ) ( ) ( z E z Gc z U =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z E z H z Gp z Gc z R Z E =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z R z E z H z Gp z Gc z E = +
) (
) ( ) ( ) ( 1
1
) ( z R
z H z Gp z Gc
z E
+
=
C P
( ) 1 1
( ) 1 + G (z) G (z) H(z) 1 + G(z)H(z)
E z
R z
= =
( )
( )
j
1
i
1
- c
( ) ( )
- p
m
j
n
i
K z
G z H z
z
=
=
H
=
H
( )
( ) ( )
m
j
1
n-N
i
i=1
- c
( ) ( )
z - 1 - p
j
N
K z
G z H z
z
=
H
=
H
De acuerdo con la expresin anterior, los sistemas se clasifican
segn su nmero de polos en el origen como:
( ) 1 z =
Tipo de sistema No. polos origen
0 0
1 1
2 2
3 3
Funcin de Transferencia de la Malla de la forma:
Los casos importantes se presentan cuando algunos de los polos
son iguales a la unidad, en cuyo caso se expresa:
i
p
Tipos de error
a) COEFICIENTE ESTTICO DE ERROR DE POSICIN Kp

Es cuando se aplica al sistema una entrada escaln unitario:
( )
( ) 1 ( )
1
k
z
r k R z
z
= =

de donde:
( )
1 1
1
lim( 1) lim
1 + G(z)H(z) 1 1 + G(z)H(z)
ss
z z
z z
e z
z

= =

1
1
ss
P
e
K
=
+
1
lim ( ) ( )
P
z
K G z H z

=
b) COEFICIENTE ESTTICO DE ERROR DE VELOCIDAD Kv

Es cuando se aplica al sistema una entrada rampa unitaria:
2
( ) ( )
( 1)
z
r k k R z
z
= =

de donde:
( )
( ) ( )
2
1
1
lim( 1) lim
1 + G(z)H(z) 1 1 + G(z)H(z)
1
ss
z
z z
e z
z
z

= = =

1
1
lim
( 1) ( 1) ( ) ( )
ss
z
z
e
z z G z H z K

v
= =
+
1
lim( 1) ( ) ( )
z
K z G z H z
v

=
c) COEFICIENTE ESTTICO DE ERROR DE ACELERACIN Ka.
Se define como el error en un sistema bajo una entrada parablica
unitaria
( )
P
1
K
1
P
K
K

+

( )
1
K K
K
v
v


( )
1
K
a
a
K
K


Entrada
escaln

Entrada rampa

Entrada
parbola

Sistema tipo 0

Sistema tipo 1
0

Sistema tipo 2
0 0
Tabla comparativa de errores
( )
( )
m
j
1
n
i
1
1 c
1 p
j
P
i
K
K
=
=
H
=
H
P
K
K
P
K K
En este caso
resulta de valor finito, directamente proporcional a la ganancia de malla
la cual con frecuencia es la ganancia del controlador
.
Sistema Tipo 0
Sistema de Tipo 1
( )
( ) ( )
m
j
1
1
1
i
1
- c
lim
- 1 - p
j
P n
z
i
K z
K
z z
=

=
H
=
H
P
1
0.
1 + K
ss
e = =
DESARROLLO
Error de posicin
( )
( )
j
1
1
i
1
- c
lim( 1) 0
- p
m
j
n
z
i
K z
K z
z
=
v

=
H
= =
H
ss
e
Por lo que:
Sistema Tipo 0
Sistema de Tipo 1 ( 1) N =
m
j
j=1
n-1
1
i
i=1
( - c )
lim( 1)
(z - 1) ( - p )
z
K z
K z
z
v

H
=
H
( )
( )
( )
( )
m m
j=1 j=1
1 n-1
z 1
1 i=1
K K 1
lim
1
j j
n
i i
i
z c c
z p p

=
H H
= =
H H
En este caso resulta de valor
finito, directamente proporcional a la
ganancia de malla , es decir .
Y el error estacionario resulta
tambin finito e inverso al valor de la
ganancia .
K
v
K
K K
v

1
ss
e
K
v
=
K
Error de velocidad
( )
( )
( ) ( )
m
j=1
z 1
1
1 1
K
lim 1 , con N > 1
z-1
j
n N
N
z c
K z
z p
v

=
H
=
H
Sistema Tipo 2 o mayor
En este caso resulta nulo, independiente del
valor de la ganancia de malla , entonces los
sistemas de control de tipo son 100% exactos
una vez que se estabilizan, si la entrada es escaln
o rampa.
ss
e
K
2 >
En general es deseable aumentar los coeficientes de error
manteniendo la respuesta transitoria dentro de un rango
aceptable. Si hay cualquier contradiccin entre el coeficiente
esttico de error de velocidad y el coeficiente esttico de error
de aceleracin, debe considerarse a ste ltimo menos
importante. Se hace notar que para mejorar el
comportamiento estacionario se puede aumentar el tipo de
sistema

Sistemas Continuos
Entrada escaln
)] ( ) ( 1 [
1 1
) ( ) ( 1
1
) (
s H s G s s s H s G
s E
+ +
=
+
=
Haciendo uso del teorema del valor final para la trasformada de Laplace
) ( lim ) (
0
s sF t f
s t
=
) ( ) ( 1
1
lim ) (
0
s H s G
t e
s t
+
=

) )....( )( (
) )....( )( (
) ( ) (
2 1
2 1
N n
N
n
P s P s P s s
C s C s C s k
s H s G

+ + +
+ + +
=
queda
Kp
t f
t
+
=

1
1
) (
*Si N=0 Kp es constante,con error finito, si incrementamos Kp,
entonces el error disminuye
Kp
*Si N=1
0 ) ( = t e
y
*Si N=2,3,4,...
0 ) ( = t e
Comparacion entre sistemas continuos y
discretos
Sistemas Discretos
Entrada escaln
)] ( ) ( 1 )[ 1 ( 1 ) ( ) ( 1
1
) (
s H s G z
z
z
z
z H z G
z E
+ +
=

+
=
Usando el teorema del valor final para la trasformada de Laplace que
dice:
) ( ) 1 ( lim ) (
1
z F z k f
z k
=

) ( ) (
lim ) (
1
z H z G
z
k e
z k
=
) )....( )( (
) )....( )( (
) ( ) (
2 1
2 1
N n
N
n
P z P z P z z
C z C z C z k
z H z G

+ + +
+ + +
=
Kp
z f
k
+
=

1
1
) (
*Si N=0 Kp es constante,con error finito, si incrementamos Kp, entonces el error
disminuye

*Si N=1
Kp
y
0 ) ( = t e
*Si N=2,3,4,...