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UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD NACIONAL JOSE FASTINO SANCHEZ CARRION FACULTAD DE INGENIERA DE INDUSTRIAL SISTEMAS E INFORMATICA ESCUELA DE SISTEMAS ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 1: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: ING. CHINGA RAMOS CARLOS ENRIQUE

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL: La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automtica, es decir no requieren intervencin directa del hombre. Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes trminos:

Planta Proceso
Control Sistema

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Concepto de Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno natural, en un rea o en una actividad, que tiene cambios de estado de acuerdo a condiciones dadas. Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Concepto de Planta:
Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actan juntos con el propsito de realizar una operacin en particular. Ejemplo: Plantas elctricas, de Gas, Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear, de fabricacin, entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Concepto de Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si, contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen, que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada

SISTEMA

Salida

Parmetros del Sistema Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.

Objetivo Realidad CONTROL Accin

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Concepto de Sistema de Control:


Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las condiciones deseadas.

Mide el Nivel Abre Vlvula Tanque

Velocidad Deseada

Conductor

Accin Acelerador

Vehculo

Velocidad Real

Salida de Fluido Regula el Nivel


Medidor

Control de Nivel en un Tanque

Control de Velocidad en un Vehculo

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL METODOLOGIA APLICADA AL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL: Unidad 1 Unidad 3

Proceso (Realidad)

Modelos Matemticos Unidad 2

Especificaciones NO Valido?

Anlisis SI

Controladores Implementacin Unidad 4

Estrategias (Simulacin)

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios. Variables: Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones. Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada. Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada. Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable controlada y el valor deseado. Instrumentos: Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las variables. Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control. Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL DEFINICIONES:

Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros. Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.

Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final. Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL DEFINICIONES:

Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la Perturbacin es externa. Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador. Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como medio de control. Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:


Proceso: Tanque
Flotador

Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo entrada Valor deseado: Altura del tanque Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Flotador

Tanque de Agua

Actuador: Flotador Controlador: Flotador

Proceso: Tanque Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo salida Valor deseado: Altura del tanque Tanque de Agua Vlvula Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Observador (persona) Actuador: Vlvula Manual Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EJEMPLO: Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con flotador en Grecia.

Flotador con vlvula

Flotador con apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250 BC. Es considerado el primer sistema de control automtico de la historia.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EJEMPLO: Hern de Alejandra (100 d. C.)


Public un libro denominado Pneumatica en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.

La Fuente mgica de Hern de Alejandra

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL HISTORIA DEL CONTROL

Europa poca moderna


El primer control realimentado Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy cerca de 1618 una incubadora con una realimentacin explcita para regular la temperatura. Trabajo hecho en Inglaterra. Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue el primer submarino til en 1620, donde tambin utiliz sistemas realimentados.

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la accin de control. Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Control a Lazo Abierto


Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control. Su esquema bsico es:
Influencia

ENTRADA

SISTEMA DE REGULACION

SALIDA
PROCESO, OBJETO

Seal de Regulacin

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado


Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control automtico de un sistema. El esquema bsico del Control a Lazo Cerrado es:

Influencia

Observacin Perturbaciones SALIDA


SISTEMA, PROCESO, OBJETO

ENTRADA

Seal de Regulacin

Seal de Medicin

SISTEMA DE REGULACION

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO:


Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador: CONTROL AUTOMATICO A LAZO CERRADO

Caso sin flotador: CONTROL MANUAL A LAZO CERRADO

UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EJEMPLO:


Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO: