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Ingeniera de Control

FABIO REALPE
Relaciona algebraicamente la salida con la
entrada
Permite separar la entrada y salida del
sistema.
Permite combinar algebraicamente
representaciones matemticas de
subsistemas para llegar a una
representacin total (Algebra de Bloques)
Encuentre la funcin de transferencia a
partir de la ecuacin diferencial:



Encontrando la transformada de Laplace a
ambos lados:

Expresando como fracccin:
Encuentre la respuesta al escaln unitario
del anterior problema.
Sabiendo que la respuesta del sistema es:

Con


Luego:
Expandiendo en fracciones parciales:




Tomando la transformada inversa de
Laplace se encuentra la respuesta del
sistema en el dominio del tiempo:


Encuentre la respuesta a la rampa del
sistema con funcin de transferencia:




Respuesta :

syms s
C=1/(s*(s+2))
c=ilaplace(C)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
En general, un sistema que puede ser
representado por una ecuacin diferencial
lineal, invariante en el tiempo puede ser
modelado por una FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
Deduzca las ecuaciones de las
impedancias elctricas usando las
propiedades de la transformada de
Laplace.
Recuerde que Z(s)=V(s)/I(s)
Encontrar la funcin de transferencia del
sistema:
Cs
R Ls
s V
s I
1
1
) (
) (
+ +
=
Encuentre la funcin de transferencia:
El resorte y la masa almacenan energa
El amortiguador viscoso disipa energa.
Se puede establecer una analoga entre
los componentes mecnicos y electrnicos
en trminos de la energa que almacenan
o disipan.
RESORTE anlogo a CAPACITOR
AMORTIGUADOR anlogo a RESISTOR
MASA anlogo a INDUCTOR
Fuerza anlogo a Voltaje
Velocidad anlogo a Corriente
Desplazamiento anlogo a Carga
Sumar fuerzas en trminos de la velocidad
es anlogo a sumar voltajes en trminos
de la corriente, pero sumar fuerzas en
trminos del desplazamiento NO es
anlogo a escribir ecuaciones de malla.
) (
) (
) (
s X
s F
s
M
Z =
El nmero de ecuaciones corresponde al
nmero de movimientos independientes.

Grados de libertad


[

Suma Impedancias
entre x
1
y x
2
] [

Suma Impedancias
conectadas al
movimiento x
1
]
=
Suma de fuerzas
Aplicados
en x
2

]
X
1
(s) X
2
(s)
=
[

Suma de fuerzas
Aplicados
en x
1
]
-
[

Suma Impedancias
entre x
1
y x
2

]
X
1
(s)
X
2
(s) +
[

Suma Impedancias
conectadas al
movimiento en x
2

] -
[

Encontrar G(s)=X2(s)/F(s)
Encontrar G(s)=X3(s)/F(s)
) (
) (
1
s F
s X
Encuentre
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE
SISTEMAS CON PIONES
Proveen ventaja mecnica a los
sistemas mecnicos rotacionales.


Exhiben BACKLASH
2 2 1 1
u u r r =


Como el radio de los piones es proporcional al nmero de dientes de
los mismos, se concluye que :
2
1
1
2
r
r
=
u
u
2
1
2
1
N
N
r
r
=
La relacin entre el torque desarrollado en los piones y el
desplazamiento es :

2
1
1
2
u
u
=
T
T
De lo que se puede concluir tambin:

1
2
1
2
N
N
T
T
=
Dichas relaciones, vistas como diagramas de bloques:
FRMULA GENERAL DE LA
REFLEXIN DE IMPEDANCIAS





2
|
|
.
|

\
|
Nf uente
Ndestino
Ejemplo REFLEXIN DE
IMPEDANCIAS
( )
( )
( ) s T
s
s G
2
u
=
Encuentre:
1
2 / 1
) (
2
+ +
=
S S
S G
Rta:
Cuntas ecuaciones???
Cuntas ecuaciones???