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Tema VI: La mquina de

corriente continua
Pontificia Universidad
Catlica de Valparaso
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera elctrica
La mquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC:
uno llamado inductor que est en el estator de la mquina y otro
llamado inducido que est en el rotor.
En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados
estn alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como
generador se alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM
por el inductor (tambin continua).
Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo
llamado colector que convierte las magnitudes variables
generadas o aplicadas a la mquina en magnitudes constantes.
Se utilizan en traccin elctrica (tranvas, trenes etc.) y en
accionamientos donde se precisa un control preciso de la
velocidad.
Estn en desuso debido a su complejo mantenimiento.


6.1. La mquina de CC:
generalidades
1.

1. Culata
2. Ncleo polar
3. Expansin polar
4. Ncleo del polo auxiliar o
de conmutacin
5. Expansin del polo
auxiliar o de conmutacin
6. Ncleo del inducido
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de
excitacin
9. Arrollamiento de
conmutacin
10. Colector
11. 12. Escobillas
6.2. Despiece de una
mquina de CC
1
2
3
4
6
7
5
8
9
10
11
12
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
rotativas
6.3 Motores de CC
Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB
Pequeos motores de CC
e imanes permanentes
Motor de CC para
aplicaciones de
robtica
Catlogos comerciales
Fotografa realizada en los talleres de ABB Service Gijn
Catlogos comerciales

N
N
S S
Imanes permanentes o campo magntico
creado por una corriente continua
Escobillas
Anillos
rozantes Instrumento de medida
Fuerza externa que
hace girar a la
espira
La FEM que se obtiene a la salida de la mquina vara en el tiempo ya
que esta mquina no dispone de colector
6.4 Funcionamiento
como generador A
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
rotativas
E
do
o = | d r l B d
}
o t
o
o = | d r l B
( ) o t = | 2 l B
area d B d = |
|
.
|

\
|
= =
dt
d
r l B
dt
d
E
o |
2
V l B E = 2
Si la espira gira con
velocidad angular
e=do/dt mientras se
mueva en la zona del
flujo se inducir en ella
FEM:
6.4 Funcionamiento
como generador B
e = R V
L. Serrano:
Fundamentos de
mquinas elctricas
rotativas
Con la mquina girando
a una cierta velocidad V,
la fem que se induce es
alterna: cambia de
signo cada vez que se
pasa por debajo de cada
polo.
0 t 2t
2BlV
-2BlV
E
N S
Polos inductores
de la mquina
El colector es un
dispositivo que invierte
el sentido de la FEM
para obtener una
tensin continua y
positiva
0 t 2t
2BlV
E
N S
Colector elemental (2 delgas)
0
t 2t
2BlV
E N S
Colector real (muchas delgas)
V l B E = 2
6.5 El colector
0 + - + + - +
1 2
1
2
2 1
Sentido de rotacin
de la espira
Colector de dos
delgas
Instante Inicial
Conmutacin Inversin de la polaridad
Escobillas
Colector
real
Colector
M. F.
Cabanas:
Tcnicas para
el
mantenimiento
y diagnstico
de mquinas
elctricas
rotativas
Catlogos
comerciales
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas
elctricas
rotativas

= n
a
p N
E
60
4
= n K E
6.6 FEM inducida en un
mquina de CC
Ap B =
Ap=rea del
polo
p
l r
p
l r
N
A
Ap
polos
Rotor
t
=
t
= ~
2
2
l r
P
B
t
=
r n r V
t
= e =
60
2
n=Velocidad en RPM
r= radio
FEM EN UNA ESPIRA V l B E = 2
FEM DE INDUCIDA POR EL
DEVANADO COMPLETO DE
LA MQUINA
N=n total de espiras
a=n de circuitos en
paralelo
a
VBl
N E
2
=
r
P
a
V
N E

=
t
2
6.7 Par interno de una
mquina de CC
I
a
N P
T
TOTAL

t

=
2
a=n de circuitos en paralelo
I=Corriente rotor (inducido)
PAR CREADO POR EL
DEVANADO COMPLETO
DE LA MQUINA
a
I
r l B N T
TOTAL
= 2
N=n total de espiras
l r
P
B
t
=
PAR CREADO POR UNA ESPIRA
a
I
r l B I r l B T
espira espira
= = 2 2
I K T
TOTAL
=
I= Corriente de inducido
El campo magntico de la mquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas
con CC (caso habitual):
Segn la forma de alimentacin de las bobinas se tienen 2
tipos de excitacin:
Excitacin independiente: la corriente que alimenta al
devanado inductor es ajena a la propia mquina, procede de
una fuente independiente externa.
Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este caso
procede de la propia mquina. Segn la forma de obtener
esta corriente existen 3 tipos diferentes de mquina de CC:
Excitacin Serie: devanado inductor en serie con el inducido
Excitacin derivacin: devanado inductor conectado
directamente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el
inducido.
Excitacin compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra
en paralelo.
6.8 Formas de excitacin A

R
i

L
ex
U
ex

E U
i

Inducido Inductor
Resistencia del
inducido
Tensin
excitacin
FEM
Inducida
R
ex

Resistencia
del inductor
Motor de excitacin
independiente

R
i

L
ex

U
ex
E
U
i

Inducido Inductor
Resistencia del inducido
R
ex

Motor de excitacin
derivacin

R
i
L
ex
R
ex

E
U
i

Inducido
Inductor
Resistencia del
inducido
Motor de excitacin
serie
6.8 Formas de
excitacin B
R
i
L
ex1
E
U
i
Inducido
Inductor 1
Resistencia
del inducido
Inductor 2
R
ex1
R
ex2
L
ex2
Motor de excitacin
compuesta larga
R
i
E
U
i
Inducido
Inductor 1
Resistencia del
inducido
Inductor 2
L
ex2
R
ex2
R
ex1
L
ex1
Motor de excitacin
compuesta corta
6.9 La reaccin de inducido A
t
2BlV
-2BlV
E
N S
FEM con reaccin
de inducido
0 2t
Al circular corriente
por el inducido se va
a crear un campo que
distorsiona el campo
creado por los polos
inductores de la
mquina
Esta distorsin del
campo recibe el
nombre de reaccin
de inducido
EFECTOS
PRODUCIDOS
POR LA
REACCIN DE
INDUCIDO
Desplazamiento de la plano o lnea neutra (plano
en el que se anula el campo
Disminucin del valor global del campo de la
mquina
DESPLAZAMIENTO
LNEA NEUTRA
Mulukutla
S. Sarma:
Electric
machines
REDUCCIN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD
6.9 La reaccin de inducido B
Desplazamiento
de la plano o
lnea neutra
POLOS DE
CONMUTACIN
LOS POLOS DE CONMUTACIN COMPENSAN
LOCALMENTE LA REACCIN DE INDUCIDO
ELIMINANDO LA DISTORSIN DEL CAMPO
Disminucin del
valor global del
campo de la
mquina
PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIN
6.10 La mquina de CC como
generador A
Generador con excitacin
independiente
R
i
L
ex
U
ex
E
U
i
Inducido Inductor
FEM
Inducida
I
ex
R
ex
Se hace girar el inducido y se
alimenta el inductor. La tensin de
excitacin controla la FEM E y, por
tanto, la tensin de salida U
i
La tensin de salida crece
proporcionalmente con la velocidad
de giro n
La relacin entre la corriente de excitacin y la FEM inducida no
es lineal: existe saturacin

= n
a
p N
E
60
4
= n K E
I
R
I
1
| |
i ex
R R I E + =
I
ex
E

Curva de magnetizacin
El generador arranca gracias al magnetismo
remanente siguiendo un proceso de
AUTOEXCITACIN
6.10 La mquina de CC como
generador B
R
i
L
ex
U
ex
E
U
i
Inducido Inductor
R
ex
I
Generador con excitacin
derivacin
En la generador en derivacin la propia
tensin de salida del generador se
utiliza para producir la excitacin
U
ex =
U
i
E
R
Pto. de
equilibrio
Magnetismo
remanente

R E
R
E
1
E
2
i ex
R
R
R R
E
I
+
=
E
1
I
1
E
2
Se repite hasta el
pto. de equilibrio
6.11 Curvas caractersticas de
los motores de CC A
R
i

L
ex
U
ex

E U
i

Inducido Inductor
Resistencia del
inducido
Tensin
excitacin
FEM
Inducida
R
ex

Resistencia
del inductor
Motor de exc. independiente

R
i

L
ex

U
ex
E U
i

Inducido Inductor
Resistencia del inducido
R
ex

Motor de exc. derivacin
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido est sometido a una tensin constante

=
' K
T
I
i
i i
R
' K
T
n K U

+ =

i
i
R
' K K
T
K
U
n

=
2

= n K E
i
I ' K T =
Ec. General maq. CC Ecuacin del
motor derivacin
e independiente
i i i
I R E U =
6.11 Curvas caractersticas de
los motores de CC B
Curva par-velocidad de los
motores de excitacin
independiente y derivacin
i
i
R
' K K
T
K
U
n

=
2

n
I
i
CONSIDERANDO
CTES. U
i
y
CARACTERSTICA DURA
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD
n=f(I
i
)
i i i
I R E U = = n K E

=
K
I R
K
U
n
i i i
n
T
Pendiente 2 8%
Aumento
de R
i
=cte
6.11 Curvas caractersticas de
los motores de CC C
R
i
L
ex
R
ex
E
U
i
Inducido
Inductor
Resistencia del
inducido
I
i
=I
ex
Motor de excitacin serie
I
i
=I
ex
En el motor serie el devanado de
excitacin y el inducido estn conectados
en serie. I
ex
=I
i
y esta ltima depende de
la carga arrastrada por el motor, por
tanto, sus caractersticas funcionales
sern distintas de las del motor de exc.
indep.
| |
i ex i i
I R R U E + =
Ecuacin del
motor serie
| |

+
=
K
I R R U
n
i ex i i
= n K E
Ec. General maq. CC
i
I ' K T =
Ec. General maq. CC
| |
2

=
' K K
T R R
K
U
n
ex i i
La relacin entre
I
ex
y el flujo
viene definida por
la caracterstica
magntica (B-H)
de la mquina

I
ex
Zona lineal
=CI
ex
6.11 Curvas caractersticas de
los motores de CC D
Como I
ex
=I
i
en
la zona lineal del
motor se cumple:
=CI
i
2
i
I C ' K T =
En la zona lineal
(pares bajos)
C ' K
T
I
i

=
Cte
T Cte
U
n
i

=
SUSTITUYENDO

La caracterstica mecnica cuando el
motor trabaja en la zona lineal (pares
bajos). ES UNA HIPRBOLA
En la zona de
saturacin
(cuando al
motor se
exigen pares
elevados) se
puede admitir
=Cte

Cte T =
SUSTITUYENDO

T Cte Cte n =
La caracterstica
mecnica en la zona
de saturacin (pares
altos) ES UNA RECTA
T
n
NO puede trabajar
con cargas bajas
porque tiende a
embalarse
6.11 Curvas caractersticas de
los motores de CC E
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD n=f(I
i
)
| |
i ex i i
I R R U E + =
Ecuacin del
motor serie
= n K E Ec. General maq. CC
| |
ex i i i
R R I n K U + + =
| |

+

=
K
R R I
K
U
n
ex i i
Como I
ex
=I
i
en
la zona lineal del
motor se cumple:
=CI
i
| |
Cte
R R
I Cte
U
n
ex i
i
+

=
La caracterstica de velocidad cuando el motor
trabaja en la zona lineal ES UNA HIPRBOLA
n
I
i
En la zona de saturacin se
puede admitir =Cte

| |
Cte
R R I
Cte
U
n
ex i i
+
=
En la zona de
saturacin es
una recta
decreciente
6.12 Variacin de velocidad en
los motores de CC A
DISPOSITIVOS
PARA LA
VARIACIN DE
TENSIN
CONTINUA
= n K E
i
I ' K T =
Ec. General maq. CC
Se usa con n>n
nominal
.
Al disminuir la excitacin
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad
A n<n
nominal
se mantiene el flujo
constante y se vara la tensin de inducido
VARIACIN DE LA
VELOCIDAD DEL
MOTOR
Variacin de la excitacin
(debilitamiento del campo)
Variacin de la tensin de inducido
manteniendo el flujo constante
Rectificadores controlados
Troceadores (Choppers)
V
R
T4 T6 T2
T1 T3 T5
V
S
V
T
+
+
+
6.12 Variacin de velocidad en
los motores de CC B
CHOPPER DE
4 CUADRANTES
Diodos
Transistores
V
R
T4 T6 T2
T1 T3 T5
V
S
V
T
+
+
+
Tiristores
VS
RECTIFICADOR CONTROLADO
800
18 20 16 12 14 10 8 6 4 2 0
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
u
d
(V)
t(ms)
VS
Vcc