INTEGRANTES GARDUO ROMERO NADIA ESMERALDA PEREZ ESPINOZA BRENDA ESMERALDA ZEPEDA CUEVAS MARIA DEL BELEM ROSALES

CABALLERO JOSE ALBERTO Rosales Contreras Juan car,ks

Definicin de Velocidad

Velocidad angular,
La velocidad angular, , en el MCU es el ngulo barrido, , en un intervalo de tiempo,t. La unidad de velocidad angular en el S.I es el radian por segundo (rad/s). La velocidad angular se expresa tambin en revoluciones por minutos (rpm o rev/min). Su equivalencia es: 1 rpm = 2/60 rad/s

Velocidad Lineal, v

Es la rapidez con que se mueve un punto a lo largo de una trayectoria circular.

A = 2

DEFINICION: razn de cambio del desplazamiento angular con respecto al tiempo. Por lo tanto si un objeto gira a travs de un ngulo en un tiempo t, su velocidad angular media esta dada por:
__ w = t

Las unidades en las que se puede la velocidad angular es:

Revoluciones por minuto (rpm). Revoluciones por segundo (rps).

Pero en la mayora de problemas fsicos se utilizan radianes por segundo para adaptar a la opcin bsica del desplazamiento angular en radianes. Si la frecuencia de revoluciones en rev/s se denota por medio del smbolo f la velocidad angular en rad/s est dada por:

w = 2f

INSTRUMENTOS DE MEDICIN DE VELOCIDAD LINEAL Y ANGULAR.

Tacmetros

Giroscopios

Encoder

Velocmetros

Sensores radar o Sensores Doppler.

INSTRUMENTOS PARA MEDIR LA VELOCIDAD ANGULAR

Giroscopios: sensores que pueden calcular la

velocidad de rotacin de un mvil en relacin a los ejes x, y z.

Mecnicos

Electrnicos

pticos

Otros.

Los giroscopios miden la velocidad angular de rotacin, o que tan rpido gira un objeto. La rotacin es normalmente medida enreferencia a uno de los tres ejes: x, y o z. La Figura 4-7 muestra como segn el plano en el que se monte el giroscopio, calcular una determinada velocidad de rotacin:

Existen diversos tipos de giroscopios, cada uno de los cuales esta regido por principios fsicos diferentes. Los diferentes tipos de giroscopios son:

 GIROSCOPIO MECANICO: estn constituidos por un volante o

masa que rota suficiente rpido alrededor de un eje estando la mas distribuida en la preferida con objeto de que el momento de inercia del eje de rotacin sea alto.

 GIROSCOPIO PTICO

Existen dos tipos de girscopos pticos: los RLG (Ring Laser Gyro) en los
que el medio por el que circula el rayo de luz es un anillo de fibra ptica, y los FOG (Fiber Optic Gyro) en los que el medio es una espiral de fibra ptica. PRINCIPIO El principio por el que se basa un giroscopio lser es el llamado efecto Sagnac, el cual se basa en el principio de la diferencia de camino recorrido por dos haces luminosos dentro de un recorrido de fibra ptica. La diferencia de camino que ven dos rayos lumnicos viajando en direcciones opuestas, a lo largo del permetro es de: La diferencia de camino que ven dos rayos lumnicos viajando en direcciones opuestas, a lo largo del permetro es de: L =(4. A/c).

Donde: A es el rea encerrada por el camino y c es la velocidad de la luz.

La derivacin de esta ecuacin se basa en la propagacin de la luz en un campo rotativo, donde la teora general de la relatividad debe ser usada para realizar los clculos apropiados.
La explicacin del fenmeno es la siguiente. Nuevamente se considera el disco rotando con una velocidad angular omega perpendicular al plano del disco. En un cierto punto del permetro (designado como 1) fotones idnticos se envan en ambos sentidos del anillo a la largo de su permetro. Si la velocidad angular es cero, entonces ambos fotones vern que el camino es de la misma longitud, cubriendo una distancia (hasta llegar nuevamente al punto 1) de R2 . Si ahora el anillo se encuentra rotando, al llegar ambos fotones al punto 1 uno va a tardar un tiempo tccw (counterclockwise) y el otro un tiempo tcw (clockwise). Las ecuaciones vienen dadas por:

Cuando se divide un rayo de luz y luego se recombina, se forma una interferencia. El modelo de interferencia obtenido depender de la velocidad de rotacin. Si se supone que no ha habido rotacin, los dos rayos estaran en fase por lo que se conseguira interferencia constructiva que se representara con un punto blanco. Por el contrario si se ha producido una rotacin los rayos ya no estaran en fase por lo que se obtendra interferencia destructiva y por lo tanto un punto negro.

A continuacin se representa de modo esquemtico lo que se acaba de decir para su mejor comprensin

Tipos de interferencias producidas al recombinar dos rayos de luz

 GIROSCOPIOS ELECTRONICOS

Son normalmente sensores de velocidad angular que emplean el efecto de Coriolis. Para ello se realizan micro mecanizados del silicio. El movimiento de rotacin produce fuerzas de Coriolis que dependen de la velocidad de giro. Un sensor tpico puede tener dimensiones entre 2 y 3 milmetros. Una caracterstica importante que hay que definir en este tipo de sensores es el rango completo de escala cuyo valor determina la cantidad de velocidad angular que se puede medir. Por ejemplo, un giroscopio de yaw montado en un plato rotando a 33,3 rpm debera medir una rotacin de 3,33360 rpm dividido por 60 segundos o 200 / s. Saldra un voltaje proporcional a la velocidad angular, o la sensibilidad, como medida en mili voltios por grado por segundo. As que en el ejemplo anterior del plato, un giroscopio necesitara tener un rango completo de al menos 200 / s.

 SENSORES MAGNETICOS
Los sensores magnticos detectan una variacin en el campo magntico en respuesta a la variacin de alguna magnitud fsica. Se caracterizan principalmente por ser dispositivos de estado slido, no tener partes mviles, compatibilidad con otros circuitos analgicos y digitales, margen de temperatura amplio, buena repetibilidad y frecuencia de funcionamiento relativamente alta (100 kHz). Se utilizan principalmente como sensores de posicin, velocidad y corriente elctrica. PRINCIPIO Y FUNCIONAMIENTO Estn basados en el efecto Hall, por lo que se conocen como sensores de efecto Hall.

Tacmetro
Es un dispositivo que mide la velocidad de giro de un

eje, normalmente la velocidad de giro de un motor. Se mide en revoluciones por minuto (RPM). Se cree que el inventor fue el ingeniero alemn Diedrich Uhlhorn, quien lo utiliz para medir la velocidad de las mquinas en 1817. Desde 1840, se utiliz para medir la velocidad de las locomotoras. Los tacmetros pueden clasificarse en dos grandes grupos: Tacmetros de contacto; son aquellos en los que para hacer la medicin se necesita hacer contacto entre el instrumento y la pieza que rota. Tacmetros sin contacto; en estos no es necesario contacto entre las partes.

Tipos de tacmetros
fLa escala indicadora puede ser digital o analgica de aguja. En general la velocidad de rotacin de rboles en movimiento se puede determinar por muchas vas, por tal motivo existe gran variedad de tacmetros de acuerdo al principio de funcionamiento, los mas comunes son:
Tacmetros de corrientes Eddy.

Tacmetros centrfugos.

Tacmetros elctricos.

Tacmetros electrnicos contadores de pulsos inducidos.

Tacmetros pticos.

Tacmetros estroboscpicos.

Se cree que el inventor fue el ingeniero alemn Diedrich Uhlhorn, quien lo utiliz para medir la velocidad de las mquinas en 1817. miden la velocidad angular de rotacin, o que tan rpido gira un objeto. Es un transductor rotativo q transforma un movimiento angular en una serie de impulsos

Ejemplos de tacmetros

Tacmetros centrfugos
Los tacmetros centrfugos son dispositivos que sirven para indicar la velocidad de

rotacin de piezas en movimiento rotacional. Estos aparatos basan su funcionamiento en la fuerza centrfuga que se genera en una masa giratoria Un mecanismo de palancas y un juego de engranajes de amplificacin, trasmiten el movimiento a una aguja, que indica la magnitud deseada en la escala, graduada en unidades de velocidad de rotacin; por ejemplo: revoluciones por minuto..

Tacmetro de corrientes Eddy

Estos dispositivos sirven para indicar la

velocidad de rotacin de piezas en movimiento rotacional. Estos aparatos basan su funcionamiento en la fuerza de arrastre que recibe un disco conductor debido a las corrientes inducidas en l, cuando se encuentra muy cerca a un imn que gira.

Tacmetro elctrico

Los tacmetros elctricos son dispositivos que sirven para indicar la velocidad de rotacin de piezas en movimiento rotacional. Estos aparatos basan su funcionamiento en el crecimiento o disminucin del voltaje o la frecuencia de la corriente producida por un generador de corriente alterna al que se le aplica la velocidad de rotacin a medir. El voltaje y la frecuencia de la corriente elctrica producida por un generador, se comporta proporcional a la velocidad de rotacin de este, de manera que si la velocidad de rotacin aumenta o disminuye cierta cantidad, tambin lo harn en la misma proporcin el voltaje y la frecuencia de la corriente generada

Tacmetros pticos

Utilizan un medio luminoso para determinar la velocidad de rotacin de los piezas. En la figura 1 se muestra un esquema que permite comprender el principio de funcionamiento se estos tacmetros. En general estos aparatos producen un haz luminoso ya sea de tipo LSER, de luz visible, o infrarrojo que se dirige a la pieza en movimiento, en la pieza se ha marcado una zona de color blanco que refleja el haz luminoso en mayor proporcin que el resto de la superficie, de manera que cada vez que pasa la zona blanca frente al tacmetro se produce por un instante una reflexin mayor del haz. Este pulso luminoso reflejado es detectado por un sensor colocado junto al emisor de luz y convertido a pulso elctrico dentro del tacmetro. Un circuito convenientemente calibrado a unidades de velocidad de rotacin mueve la aguja al valor apropiado o genera un

Tacmetros estroboscpicos
Estos

tacmetros, del tipo sin contacto, basan su funcionamiento en el efecto estroboscpico, esto es, en la visualizacin como estacionarios de los objetos que rotan, si son iluminados con una luz de encendido y apagado rpido sincronizada con la velocidad de rotacin. Son en esencia, una lmpara potente de encendido instantneo, como las lmparas de destello de las cmaras fotogrficas, cuyo ritmo de brillo se controla a travs de un circuito elctrico interno que permite variar de manera continua la frecuencia de los destellos, una escala, generalmente digital, en el instrumento permite conocer esta

Encoder

 TACOGENERADOR

Es un dispositivo para medir la velocidad angular. PRINCIPIOS Y FUNCIONAMIENTO Su funcionamiento es sencillo: convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. Una posible configuracin podra ser la que se ve en la Figura 5-5.

Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se va a medir, una espira situada dentro de un campo magntico fijo (creado por los dos imanes). Al girar el motor, la espira girar en el interior del campo magntico, lo que provocar una corriente elctrica. Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisin del 0,5 %, por lo que puede resultar una solucin aceptable a la hora de medir la velocidad angular.

Instrumentos para medir la velocidad lineal

Sensores radar o Sensores Doppler.

Este tipo de sensores son muy tiles tanto para el clculo de la velocidad como para la distancia recorrida por el vehculo. Al ser una tecnologa sin contacto las medidas del movimiento relativo no se ven afectadas por problemas como pueden ser el deslizamiento de la rueda.

Principio
El principio Doppler explica que existe un cambio de frecuencia entre la onda emitida y la onda reflejada. Para el caso concreto del sensor de velocidad Delta , se transmite una seal con una frecuencia especfica que refleja en una superficie y es devuelta al sensor. Si el sensor o la superficie donde se refleja el rayo estn movindose uno relativamente respecto del otro, la seal cambiar en frecuencia cuando vuelva al sensor. Este cambio en frecuencia permite medir la velocidad relativa entre el sensor y la superficie. El cambio de frecuencia Doppler viene dada por: donde: Fd : Cambio de frecuencia observado V : Velocidad c : Velocidad de la luz F0 : 35,5 0,1GHz (Frecuencia de transmisin). : ngulo offset del sensor relativo a la direccin de la superficie.

 SENSOR PTICO

Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz.

Para ensayos a altas velocidades los sensores pticos son tambin ms exactos, especialmente en comparacin con la quinta rueda, la cual es propensa a saltos cuando es usada por encima de las velocidades medias. Por ejemplo, el sensor de velocidad y distancia Datron DLS-3 (ver Figura 510) proporciona un margen de exactitud de 0.2% en medidas a velocidades tan altas como son 400 kilmetros por hora. En comparacin, la quinta rueda tpicamente consigue un rango de exactitud en sus medidas de 1.5%, con un empleo eficaz mximo a velocidades de solo 97 kilmetros por hora. A velocidades mayores de 100 kilmetros por hora, la quinta rueda queda esencialmente intil.

FUNCIONAMIENTO Y COMPONENTES Los sensores pticos combinan dos avanzadas tecnologas: correlacin ptica y filtracin de frecuencia espacial. Para la adquisicin de medidas de datos, el sensor ptico proyecta un rayo de luz de alta intensidad sobre la parte superior de la superficie a examinar. Una lente ptica ve el rea de la superficie iluminada y enfoca esta imagen en un enrejado transparente. Cuando ocurre el movimiento relativo entre el vehculo y la carretera, se genera una seal elctrica por los Foto receptores que estn montados detrs del enrejado. Para medir los parmetros se usan componentes de frecuencia de la seal.

Captacin de imgenes y trayectoria en velocidad

El sensor tiene que estar situado dentro de un rango de distancia al suelo ya que si se pone a mucha altura el rayo puede perder intensidad. Se suelen establecer unos mrgenes de altura entre los que puede operar el sensor. Los sensores pticos se pueden usar correctamente en superficies no pavimentadas como grava o caminos fuera de carretera. Tambin se pueden usar en superficies pavimentadas irregulares o bien en superficies de adoqun. Aunque por otro lado hay que decir que, como se ver en los ensayos que se explicarn ms adelante, en superficies mojadas no trabajan muy bien. Otra de las ventajas que tienen este tipo de sensores es que son legales para el uso pblico en autopistas. Adems son fciles de usar, con una instalacin completa que no supera los 10 minutos. Por el contrario el tiempo de instalacin de la quinta rueda puede llevar de 1 a 3 horas.

 SENSORES GPS

El GPS o sistema de posicionamiento Global (Global Positioning System), es un sofisticado sistema de orientacin y navegacin cuyo funcionamiento est basado en la recepcin y procesamiento de las informaciones emitidas por una constelacin de 24 satlites conocida como NAVSTAR, orbitando en diferentes alturas a unos 20.000 Km. por encima de la superficie terrestre

 ACELERMETRO

Los acelermetros dan la aceleracin en los tres ejes. Integrando la seal de aceleracin se podra obtener velocidad. Ventajas La seal de velocidad longitudinal obtenida mediante integracin de la seal de aceleracin proporcionada por el acelermetro, es bastante precisa.

 QUINTA RUEDA

La tecnologa de quinta rueda se usa para medir la velocidad longitudinal del coche. En principio se podra llegar a obtener el vector velocidad absoluta de un punto del coche mediante la idea propuesta de combinar la quinta rueda con un potencimetro.

Velocmetro
Es un instrumento que mide el valor de la

rapidez media de un vehculo. Debido a que el intervalo en el que mide esta rapidez es generalmente muy pequea se aproxima mucho a la magnitud de la Velocidad instantnea.

Funcionamiento
Los velocmetros tradicionales estn controlados por

un cable recubierto que es tensionado por un conjunto de pequeas ruedas dentadas en el sistema de transmisin. Sin embargo, los primeros Volkswagen Escarabajo y las motocicletas emplean un cable torsionado por una rueda del frontal. La forma ms comn de un velocmetro depende de la interaccin de un pequeo imn fijado al cable con una pequea pieza de aluminio con forma de dedal fijada al eje del indicador. A media que el imn rota cerca del dedal, los cambios en el campo magntico inducen corriente en el dedal, que produce a su vez un nuevo campo magntico. El efecto es que el imn arrastra al dedalas como al indicadoren la direccin de su rotacin sin conexin mecnica entre ellos.