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Robtica

INTRODUCCIN

El hombre, desde los inicios de los tiempos ha ideado mecanismos que le permitan ahorrar energa y con ello lograr que sus esfuerzos fsicos sea cada vez menores. Esto lo consigui con el invento de diversos mecanismos, de quienes se pueden citar las poleas, los engranajes y las palancas. Las primeras mquinas eran sencillos sistemas que facilitaron a hombres y mujeres sus labores, hoy son conocidos como mquinas simples. La rueda, la palanca, la polea, el tornillo, y el plano inclinado son algunas mquinas simples, donde la palanca y el plano inclinado son los ms simples de todos ellos. Los cientficos consideran las dems mquinas, derivaciones y aplicaciones de estas dos. Los hombres primitivos gracias a su intuicin se dieron cuenta de que las palancas, mecanismo usado en ondas, remos, etc., podan ayudarles a sacar mayor provecho de su fuerza muscular. Pero fue Arqumedes (287-212 a.C), un cientfico de la antigua Grecia, quien logr explicar el funcionamiento de la palanca.

Ilustr su teora con una frase muy famosa: "Dadme un punto de apoyo y mover el mundo", dando por hecho que de tener una palanca suficientemente larga podra mover la Tierra con sus propias fuerzas. Arqumedes, basndose en dos principios, estableci las leyes de la palanca.

Principio 1
"Si se tiene una palanca en cuyos extremos actan pesos iguales, la palanca se equilibrar colocando el punto de apoyo en el medio de ella."

Principio 2
"Un peso se puede descomponer en dos mitades actuando a igual distancia del punto medio de la palanca".

En nuestro diario vivir son muchas las veces que estamos haciendo palanca. Desde mover un dedo o un brazo o un pie hasta tomar la cuchara para beber la sopa involucra el hacer palanca de una u otra forma.
Ni hablar de cosas ms evidentes como jugar al balancn, hacer funcionar una balanza, usar un cortaas, una tijera, un diablito (sacaclavos), etc.

Casi siempre que se pregunta respecto a la utilidad de una palanca, la respuesta va por el lado de que sirve para multiplicar una fuerza, y eso es cierto pero prevalece el sentido que multiplicar es aumentar, y no es as siempre, a veces el multiplicar es disminuir (pinsese en multiplicar por un nmero decimal, por ejemplo).

DESARROLLO HISTORICO

Los inventos basados en la palanca se fueron desarrollando a lo largo de los siglos y tuvieron aplicaciones en campos muy diversos: fuerza, medicin, transporte. En la prehistoria ya se empleaba de forma inconsciente para amplificar el palpe (hachas y martillos) y el transporte de materiales sobre palos que se sujetaban con la manos en un extremo y arrastraban por el suelo en el otro (narria).

En el 3200 a. de C. ya se emplea en forma de lanza en los carros (palanca de 2 grado)


Hacia el 2800 a. de C. se empleaba en Egipto remos fijos apoyados en chumaceras o aros para el desplazamiento por el Nilo (Palanca de 2 grado) Hacia el 2650 a. de C. ya se empleaba de forma habitual en Egipto y Mesopotamia la balanza de brazos mviles en cruz para la medicin de masas (palanca de 1er grado). Sobre el 2600 se empleaban palancas de grandes proporciones para el movimiento de grandes bloques de piedra empleados en la construccin de las primeras pirmides (palanca de 2 grado).

Por el 2500 a. de C. los artesanos de Ur (Mesopotamia) ya empleaban las pinzas en trabajos delicados (palanca de 3er grado). En el 2000 a. de C. ya se empleaba para el funcionamiento de las cerraduras en forma de llave. Por el 1550 empez a emplearse en Egipto y Mesopotamia en forma de cigoal (Shadoof) para la extraccin del agua de los ros, extendindose rpidamente por todas las culturas fluviales. Eran grandes palancas de primer grado que posteriormente evolucionaran hacia las grandes gras egipcias. Hacia el 1000 a. de C. ya se fabricaban tijeras de hierro para trasquilar ovejas en forma de palancas de tercer grado. En el 250 a. de C. Arqumedes descubre el principio de la palanca, con lo que este es el momento en el que empieza el uso tecnolgico y consciente de esta mquina.

DEFINICIN

Es una barra rgida apoyada en un punto sobre la cual se aplica una fuerza pequea potencia (F) para obtener una gran fuerza en el otro resistencia (Q), al eje de rotacin sobre el cual gira la palanca se llama "punto de apoyo" o "fulcro" (O). Bsicamente est constituida por una barra rgida, un punto de apoyo fulcro y dos fuerzas (mnimo) presentes: una fuerza (o resistencia) a la que hay que vencer y la fuerza (o potencia) que se aplica para realizar la accin que se menciona. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar donde est aplicada cada fuerza, en la barra rgida, se denomina brazo. As, a cada fuerza le corresponde un cierto brazo.

Como en casi todos los casos de mquinas simples, con la palanca se trata de vencer una resistencia, situada en un extremo de la barra, aplicando una fuerza de valor ms pequeo que se denomina potencia, en el otro extremo de la barra.

Al utilizar palancas se aplica el principio de los momentos: Una palanca estar en equilibrio cuando el momento ejercido por la potencia sea igual al momento ejercido por la resistencia. Si los momentos no son iguales, el sistema gira, imponiendo el sistema de giro la fuerza que produce un momento mayor.

Ley de momentos

Para comprender la ley de los momentos vamos a estudiar el ejemplo de un sube y baja. En el asiento de la derecha se ha sentado una persona muy delgada, Sergio. que pesa 54 kg, y en el de la izquierda otra algo ms obesa, Karina, que pesa 90 kg. Sergio se encuentra sentado a dos metros del punto de apoyo y Karina est sentada a un metro veinte del punto de apoyo El sube y baja es una palanca, y como sobre cualquier otra palanca actan tres fuerzas. Por un lado tenemos el peso de cada una de las dos personas sentadas sobre l, que actan hacia abajo. Por otro tenemos la fuerza que ejerce el punto de apoyo hacia arriba que impide que el balancn se caiga al suelo. El peso de Sergio por si solo tendera a hacer girar el balancn en el sentido de las agujas del reloj. El peso de Karina tendera a girarlo en el sentido contrario. La fuerza ejercida por el punto de apoyo no hara girar al sube y baja. Como Karina es ms pesada que Sergio podramos pensar que el sube y baja va a girar en sentido contrario a las agujas del reloj. Sin embargo eso no es lo que ocurre, est en equilibrio.

La razn para ello es que la capacidad para producir giro que tiene una fuerza no depende solamente de su valor, si no tambin de la distancia que hay entre el punto de giro y el punto de aplicacin de la fuerza, lo que llambamos brazo. Cuanto mayor sea el brazo mayor ser la capacidad de giro, a esa capacidad de giro se le llama momento.

El momento de una fuerza se obtiene multiplicando la longitud del brazo por el valor de la fuerza.
En nuestro caso el valor de los momentos es:

Momento ejercido por Sergio: 54 kgf x 2 m = 108 kgf.m Momento ejercido por Karina: 90 kgf x 1,20 m = 108 kgf.m
Es decir los dos momentos son iguales. Esa ser la condicin de equilibrio de la palanca y ley de equilibrio de los momentos.

Ley general de palancas


Potencia por su brazo es igual a resistencia por el suyo.

Elementos de una palanca


Potencia (P), fuerza que tenemos que aplicar. Resistencia (R), fuerza que tenemos que vencer; es la que hace la palanca como consecuencia de haber aplicado nosotros la potencia. Brazo de potencia (BP), distancia entre el punto en el que aplicamos la potencia y el punto de apoyo (fulcro). Brazo de resistencia (BR), distancia entre el punto en el que aplicamos la resistencia y el (fulcro).

Pero cuando el problema tcnico a solucionar solamente afecta a la amplitud del movimiento, sin tener en cuenta para nada la intensidad de las fuerzas, los elementos tecnolgicos pasaran a ser:

*Desplazamiento de la potencia (dP), es la distancia que se desplaza el punto de aplicacin de la potencia cuando la palanca oscila. *Movimiento de la resistencia (dR), distancia que se desplaza el punto de aplicacin de la resistencia al oscilar la palanca *Brazo de potencia (BP), distancia entre el punto de aplicacin de la potencia y el fulcro. *Brazo de resistencia (BR), distancia entre el punto de aplicacin de la resistencia y el fulcro.

TIPOS DE PALANCAS
Se consideran tres clases de palancas de acuerdo con la posicin de la "potencia" y de la "resistencia" con respecto al "punto de apoyo", ellas son:

En la palanca de primera clase, el fulcro se encuentra situado entre la potencia y la resistencia. Se caracteriza en que la potencia puede ser menor que la resistencia, aunque a costa de disminuir la velocidad transmitida y la distancia recorrida por la resistencia. Para que esto suceda, el brazo de potencia Bp ha de ser mayor que el brazo de resistencia Br. Ejemplos de este tipo de palanca son el balancn, las tijeras, las tenazas, los alicates o la catapulta (para ampliar la velocidad). En el cuerpo humano se encuentran varios ejemplos de palancas de primer gnero, como el conjunto trceps braquial codo antebrazo.

Palanca de Primer grado

Palanca de segunda clase


En la palanca de segunda clase, la resistencia se encuentra entre la potencia y el fulcro. Se caracteriza en que la potencia es siempre menor que la resistencia, aunque a costa de disminuir la velocidad transmitida y la distancia recorrida por la resistencia. Ejemplos de este tipo de palanca son la carretilla, los remos y el cascanueces.

Palanca de tercera clase


En la palanca de tercera clase, la potencia se encuentra entre la resistencia y el fulcro. Se caracteriza en que la fuerza aplicada es mayor que la resultante; y se utiliza cuando lo que se requiere es ampliar la velocidad transmitida a un objeto o la distancia recorrida por l. Ejemplos de este tipo de palanca son el quita grapas y la pinza de cejas; y en el cuerpo humano, el conjunto codo bceps branquial - antebrazo y la articulacin.

Palanca de tercera clase


Ejemplos de este tipo de palanca son el quita grapas y la pinza de cejas; y en el cuerpo humano, el conjunto codo bceps branquial - antebrazo y la articulacin.

Este tipo de palanca es ideal para situaciones de precisin, donde la fuerza aplicada suele ser mayor que la fuerza a vencer.

PALANCAS MLTIPLES

La excavadora es un ensamble rotativo de tres palancas (el pescante, el mvil y la cuchara) montadas sobre orugas. estas tres palancas accionadas por pistones hidrulicos que permiten colocar la cuchara en cualquier posicin, van montadas sobre una plataforma.

Ejemplo: CORTAUAS
Los cortaas son una combinacin clara de dos palancas que permiten realizar una potente accin de corte y son fciles de manipular. El mango es una palanca de segundo grado que presiona las dos hojas de corte hasta unirlas. Las hojas actan con gran fuerza, y dan lugar a una combinacin de palancas de tercer grado. Los filos de las hojas realizan un movimiento corto para vencer la dura resistencia que ofrece la ua.

LO QUE PUEDE FAVORECER LA


PALANCA:

Una palanca puede favorecer la fuerza o la velocidad de la amplitud del movimiento. Esto depender de la longitud que posee el brazo de fuerza con respecto al brazo de resistencia. Por lo tanto, este concepto se considera como una proporcin, ya que si ambos brazos fueran iguales, entonces no se favorece la fuerza ni la resistencia.

POR LO TANTO:
Una palanca favorece la fuerza cuando el brazo de la fuerza es ms largo que el brazo de resistencia. Una palanca favorece la velocidad cuando el brazo de resistencia es ms largo que el brazo de la fuerza.

FINALIDADES:
Modificar la intensidad de una fuerza. En este caso podemos vencer grandes resistencias aplicando pequeas potencias Modificar la amplitud y el sentido de un movimiento. De esta forma podemos conseguir grandes desplazamientos de la resistencia con pequeos desplazamientos de la potencia La finalidad de una palanca es conseguir mover una carga grande a partir de una fuerza o potencia muy pequea.

CONCLUSIONES:
El descubrimiento de la palanca y su empleo en la vida cotidiana proviene de la poca prehitrica. Y fue en Alejandra donde aparece la famosa cita de Arqumedes: Dadme un punto de apoyo y mover el mundo. Su empleo cotidiano, en forma de cigoales, est documentado desde el tercer milenio a. C. en sellos cilndricos de Mesopotamia hasta nuestros das. La palanca es una barra rgida que oscila sobre un punto de apoyo (fulcro) debido a la accin de dos fuerzas contrapuestas (potencia y resistencia).

CONCLUSIONES:
Tiene como funcin transmitir una fuerza y un desplazamiento. Est compuesta por una barra rgida que puede girar libremente alrededor de un punto de apoyo llamado fulcro. Al utilizar palancas se aplica el principio de los momentos donde una de las fuerzas hace girar la palanca en un sentido y la otra en sentido contrario. La ubicacin del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo, definen el tipo de palanca.

REFERENCIA WEB:
http://www.profesorenlinea.cl/fisica/PalancasConc epto.htm http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107 /operadores/ope_palanca.htm http://es.wikipedia.org/wiki/Palanca http://brcelonafc.files.wordpress.com/2011/04/pal ancas-lego.pdf http://www.portaleso.com/portaleso/trabajos/tecn ologia/mecanica/tema4.swf