Control Automtico

Ingeniera en Electricidad y
Electrnica
2012
Diagrama de Bode
Sea un sistema lineal e invariante en el tiempo
la entrada x(t) y la salida y(t), la funcin de
transferencia G(s) . Si la entrada es una seal
senoidal, la salida en estado estacionario
tambin ser una seal senoidal de la misma
frecuencia pero de diferente magnitud y fase.
Se puede demostrar que si:
) ( ) (
) (
| e
e
+ =
=
t sen B t y
t sen A t x
Diagrama de Bode
Donde


Luego es interesante encontrar una forma de
representar y en funcin de dentro
de un rango de frecuencia definido.

) ( ) ( e | e j G j G A B Z = . =
) ( e j G
) ( e j G Z
e
Diagrama de Bode
As pues un diagrama de Bode consiste en dos
grficos:
Una representacin del logaritmo de la magnitud
de una funcin de transferencia, en funcin de la
frecuencia en escala logartmica.

Un diagrama del ngulo de fase en funcin de la
frecuencia en escala logartmica.

Diagrama de Bode
Ejemplo: Determinar el mdulo y la fase de la
siguiente funcin de transferencia en funcin
de la frecuencia:


Para una entrada senoidal , la salida
en estado estacionario se puede determinar
reemplazando S por en G(s)
1
) (
+
=
Ts
K
s G
t sen A t x e = ) (
e j
Diagrama de Bode
1
) (
+
=
T j
K
j G
e
e
) (
) 1 (
) 1 (
) (
1
1
) 1 (
) (
) 1 ( ) 1 (
) (
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2 2
2
2 2
2 2 2 2 2 2
t arctg
T
K
T
T K
arctg j G
T
K
T
T
K
j G
T
T K
T
K
j G
j
T
T K
T
K
T
T j K
T j T j
T j K
j G
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e e
e
e e
e
e
=
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+

= Z
+
= +
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=
+

+
=
+

=
+

=
Factores Bsicos de un Diagrama de
Bode
Los factores bsicos que se representan o que componen una
funcin de transferencia arbitraria son:

La ganancia K
Los factores integrales y derivativos
Los factores de primer orden
Los factores cuadrticos

Conociendo los diagramas logartmicos de estos factores se
pueden construir diagramas para funciones ms complejas. En
forma prctica lo que se realiza es trazar la curva para cada
factor y luego sumarlas grficamente.
1
) 1 (

+ T je
) ( e j
1 2
) ) ( ) ( 2 1 (

+ +
n n
j j e e e e
) 1 ( e j
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
La ganancia K
Un nmero mayor que la unidad K>1 tiene un valor positivo
en decibeles.
Un nmero menor que la unidad K<1 tiene un valor negativo
en decibeles.


La curva de logaritmo para una ganancia constante K es una
lnea recta horizontal de magnitud decibeles,
mientras que el ngulo de fase es cero.
0 ) 1 ( 1 = = = K M K
dB
) log( 20 K
0 ) (
) log( 20 ) (
=
=
K
K K M
dB

Factores Bsicos de un Diagrama

de Bode
0 ) 2 (
02 . 6 ) 2 (
2
= =
= =
=
K
K M
K
dB

Factores Bsicos de un Diagrama

de Bode
Factores integrales y derivativos
Factor integrativo:

90 ) 1 (
) log( 20 ) 1 log( 20
1
) (
1 1
) (
1
) (
= =
= =
= = = =
j arctg
M
j G j
j
j G
s
s G
dB
e
e e
e
e
e e
e
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
Factor derivativo:

90 ) (
) log( 20
) ( ) ( ) (
= =
=
= = = =
e
e
e e e e
j arctg
M
j G j j G s s G
dB
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
En general para el factor se tiene



y para el factor

90
) log( 20
) (
1
log 20
=
= =
n
n
j
M
n
dB

e
e

90
) log( 20 ) ( log 20
=
= =
n
n j M
n
dB

e e
n
j
|
|
.
|

\
|
e
1
( )
n
je
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
Factores de primer orden
) ( ) (
1 log 20
1
1
log 20
1
1
) (
1
1
) (
2 2
T arctg T arctg
T
T j
M
T j
j G
Ts
s G
dB
e e
e
e
e
e
= =
+ =
+
=
+
=
+
=
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
Para bajas frecuencias


Para altas frecuencias


Para
dB M T
dB
0 ) 1 ( ~ << e
dB T M T
dB
) log( 20 ) 1 ( e e ~ >>
dB M T
dB
01 . 3 2 log 20 1 1 log 20 1 = = + ~ = e
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
Si

Si

Si

0 0 e

90 e

45 ) 1 ( 1 = = = arctg T e
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
w
d
B
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-150
-100
-50
0
50
100
150
w
g
r
a
d
o
s
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode



Para bajas frecuencias

Para altas frecuencias

Para
) (
) 1 log( 10 1 log 20 1 log 20
1 ) ( 1 ) (
2 2 2 2
T arctg
T T T j M
T j j G Ts s G
dB
e
e e e
e e
=
+ = + = + =
+ = + =
dB M T
dB
0 ) 1 ( ~ << e
dB T M T
dB
) log( 20 ) 1 ( e e ~ >>
dB M T
dB
01 . 3 2 log 20 1 1 log 20 1 = = + ~ = e
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
Si

Si

Si

0 0 e

90 e

45 ) 1 ( 1 = = = arctg T e
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-20
-10
0
10
20
30
40
w
d
B
En general el trmino tiene la
siguiente respuesta en frecuencia:
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
n
T j

+ ) 1 ( e
) (
) 1 log( 10 1 log 20
2 2 2 2
T arctg n
T n T n M
dB
e
e e
=
+ = + =
Este tipo de sistemas sigue teniendo dos asntotas y
el mismo punto de quiebre
) 1 ( T = e
.
En la representacin de magnitud se tiene:
Para bajas frecuencias la asntota es una recta
horizontal en 0 dB
Para altas frecuencias la asntota es una recta de
pendiente por dcada
En la curva real pasa por
En el grfico de fase se tiene:
Para bajas frecuencias la curva se aproxima a 0
Para altas frecuencias la curva se aproxima a
En la curva real pasa por
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
dB n 20
T 1 = e
dB n 01 . 3

90 n
T 1 = e

45 n
Factores cuadrticos
Factores cuadrticos de la forma





Si el factor cuadrtico puede ser escrito como el
producto de dos factores de primer con polos reales,
con lo que se estara frente al caso anterior
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
2
2 1
1
) (
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
n n
j j
j G
e
e
e
e

e
1 >
Si , el factor cuadrtico es el producto
de dos factores complejos conjugados. Para
este caso la respuesta en frecuencia est
determinada por:
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
1 0 < <
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
2 2
2
2
2 2
2
2
2
2 1 log 10
2 1 log 20
2 1
1
log 20
n n
n n
n n
dB
j j
M
e
e

e
e
e
e

e
e
e
e
e
e

Para bajas frecuencias

Para alta frecuencia la magnitud se
aproxima:


El punto de cruce de las dos asintotas se
encuentra en .En este punto se produce
un peak de resonancia el cual es determinado
por el valor de
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
( )
n
e e << dB M
dB
0 ~
( )
n
e e >>
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
~
n n
dB
M
e
e
e
e
log 40 log 20
2
2
n
e e =

El ngulo de fase para este sistema est

determinado por:
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
Z =
2 2
1
2
2 1
1
n
n
n n
arctg
j j
e
e
e
e

e
e
e
e

Las aproximaciones para la fase son:

Si
Si
Si
Factores Bsicos de un Diagrama
de Bode

0 0 e

180 e

90 ) 1 ( = = = arctg
n
e e
10
-1
10
0
10
1
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
w
g
r
a
d
o
s