INTRODUCCION A LA ROBOTICA

M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia

QUE ES LA ROBOTICA?
Existen ciertas dificultades sobre la definicin de un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispostivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

La definicin ms comunmente adoptada es la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual: " Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de manipular materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas ". Una peculariedad de los robots, aparte de su estructura en forma de brazo mecnico, es su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Otra caracterstica especfica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones segn la Informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo de su sistema informtico.

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

Manipuladores: Sistemas multifuncionales, con un sencillo sistema de control. El modo de funcionamiento es manual.
Robots de repeticin o aprendizaje: Son de programacin gestual. Robots con control por computador: Son de programacin textual.

Robots inteligentes: Pueden tomar decisiones en tiempo real debido a la adicin de sensores. Se encuentran en su etapa de experimentacin.

APORTES DE LA ROBOTICA
Aumento de la productividad.

Mejora de la flexibilidad en la adaptacin de la produccin a series cortas.

Rpida amortizacin por sustitucin de la mano de obra, mayor duracin de las herramientas, menos prdida de material y reducido mantenimiento. Mejora de la calidad de los productos. Optimizacin del rendimiento de las mquinas relacionadas con el robot. Realizacin de trabajos en condiciones y ambientes hostiles y peligrosos.

ESTRUCTURA DE UN ROBOT
Manipulador o brazo mecnico. Controlador basado en computador.

Elementos motrices o actuadores.

Elemento terminal, que puede ser una herramienta o aprehensor.

Sensores de informacin del entorno de funcionamiento.

CONFIGURACIONES DE LOS ROBOTS

Segn el tipo de coordenadas pueden ser: Cartesianas.

Cilndricas.
Polares. Angulares o articulares.

CINEMATICA DEL ROBOT

Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia. Se interesa por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Problemas a resolver en la cinemtica del robot : Problema cinemtico directo.

Probema cinemico inverso.

Valor de las coordenas Articulares (q1, q2, ..., qn)

Cinemtica directa

Posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )

Cinemtica inversa Diagrama de relacin entre cinemtica directa e inversa

DINAMICA DEL ROBOT

Se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objetivo conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo, es decir, relaciona:
La localizacin del robot y sus derivadas: velocidad y aceleracin. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). Los parmetros dimensionales del robot.

METODOS DE CONTROL DE LA DINAMICA DEL ROBOT

CONTROL MONOARTICULAR.
- Control PID - Control PID con prealimentacin

CONTROL MULTIARTICULAR.
- Desacoplamiento por inversin del modelo - Control PID con prealimentacin

CONTROL ADAPTIVO.
- C. A. por planificacin de ganancias (GS) - C. A. con modelo de referencia (MRAC), etc.

ELEMENTOS MOTRICES Y SENSORIALES

ACTUADORES:

Microrels.
Motores DC con engranajes reductores. Motores paso a paso. SENSORES: Sensores pticos.

Sensores mecnicos.
Sensores de proximidad. Sensores de temperatura, etc.

PROGRAMACION DEL ROBOT

Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que ste deber realizar durante su funcionamiento automtico. La facilidad en la aplicacin del robot y, por tanto, su utilidad depender en gran medida de las caractersticas de su sistema de programacin. Criterios para realizar una clasificacin de los mtodos de programacin de robots: 1. La potencia del mtodo. 2. Sistema empleado para indicar la secuencia de acciones a realizar.

Considerando el segundo criterio, un robot puede ser programado mediante lo que se denomina guiado (o gestual) o mediante un procedimiento textual. Entre los lenguajes de programacin gestual punto a punto son el FUNKY (IBM) y el T3 (CINCINNATI MILACROM). Entre los lenguajes estructurados de programacin explcita podemos citar : AL, HELP, MAPLE, PAL, MCL, MAL EXTENDIDO.

Entre los lenguajes de programacin textual podemos citar: MIKAN I del robot ARMDROID, RAPID de ABB, V+ de Adept Technology, entre otros.
Entre los lenguajes de Inteligencia Artificial podemos citar : LISP, PROLOG, SMALLTALK, SIMULA, ADA, C++.