Qu es la Transformada de Laplace?

La Transformada de Laplace de una funcin f(t)

definida para todos los nmeros reales t 0 es la
funcin F(s), definida por:
Esta transformada integral tiene una serie de
propiedades que la hacen til en el anlisis de
sistemas lineales. Una de las ventajas ms
significativas radica en que la integracin y
derivacin se convierten en multiplicacin y
divisin. Esto transforma las ecuaciones
diferenciales e integrales en ecuaciones
polinmicas, mucho ms fciles de resolver.
La transformada de Laplace F(s) tipicamente
existe para todos los nmeros reales s > a,
donde a es una constante que depende del
comportamiento de crecimiento de f(t).
Definicin de la Transformada de
LaplaceDefinicin bsica. Si f(t) est definida
cuando la la integral impropia
se define como un lmite:

0 > t

0
) ( ) , ( dt t f t s K

=
b
b
dt t f t s K dt t f t s K
0 0
) ( ) , ( lim ) ( ) , (
Si existe un lmite se dice que la integral existe o
que es convergente, si no existe el lmite, la integral
no existe y se dice que es divergente. En general el
lmite anterior existe slo para ciertos valores de la
variable s. La situacin proporciona una
transformacin lineal muy importante:
Sea f una funcin definida para Entonces
la integral se llama transformada de Laplace de f,
siempre y cuando la integral converja.




st
e t s K

= ) , (
0 > t
dt t f e t f
o
st
) ( )} ( {

= L

.

Aplicaciones reales de
la transformada de
Laplace
Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos
de manufactura

Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez ms importante en
el desarrollo y avance de la civilizacin moderna
y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensa,ble automtico,
control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robtica y muchos otros
Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de
control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el
diseo de control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace
Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto
en un reactor qumico
Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
Por que es necesario controlar un
proceso ?
Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados
internacionales)
Proteccin del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
Por qu Transformada de
Laplace?
En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinmicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de
un proceso.
Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:



La transformada de Laplace es una
herramienta matemtica muy til para el
anlisis de sistemas dinmicos lineales.
Por qu Transformada de
Laplace?
De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas
dinmicos, se puede proceder a disear
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
El proceso de diseo del
sistema de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuacin diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
=
=

El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Suspensin de un automvil
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(rea del
tanque)
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =

| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =

RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
i
o
o
o o o
o
o i
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil

Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento
del coche)
k bs ms + +
2
1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
1 + ARs
R
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico

Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)



TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL
(Es uno de los ms utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)


Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar
la respuesta)



TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)



Planteamiento del
Problema
Al plantear ecuaciones en el dominio del
tiempo a circuito elctrico con
resistencias, inductores, y condensadores,
aparecen ecuaciones diferenciales con
coeficientes constantes y valores iniciales.

Alcances y Limitaciones
Abarca aplicaciones bsicas de la transformada
de Laplace.
Estudio de circuitos formados por fuentes,
resistencias, condensadores e inductores.
Se hallarn las ecuaciones de corrientes y
voltajes en el tiempo.
No se analizan circuitos complejos que
involucren otros elementos de circuitos.
Los resultados no sern contrastados
experimentalmente
Bases Tericas
Definicin de Transformada de Laplace

= =
0
) ( )] ( [ ) ( dt t f e t f s F
st
L
Propiedades de la Transformada de
Laplace
La transformada de Laplace es lineal
)] ( [ )] ( [ )] ( ) ( [
2 1 2 1
t f t f t f t f L L L + = +
Transformada de una derivada
Bases Tericas
) 0 ( ... ) 0 ( . )] ( [ .
) (
1
1
n
n
n n
n
n
dt
f d
f s t f s
dt
t f d

+ + + =

L L
Condensador y Capacitancia
Resistencia
Inductor e Inductancia
Fuente
Definicin de trminos bsicos
Transformada de una integral
)] ( [ .
1
] ). ( [
0
t f
s
d f
t
L L =

t t
Pasos Para la solucin
Definir el caso de estudio.
Identificar cada uno de los elementos del
circuito elctrico a resolver.
Plantear el diagrama del circuito elctrico a
resolver.
Establecer las ecuaciones diferenciales
que permitan resolver el circuito elctrico.
Realizar la transformacin del dominio del
tiempo al de la frecuencia.
Resolver el sistema algebraico obtenido al
aplicar la transformada de Laplace.
Definir la seal de entrada o perturbacin.
En la medida de lo posible, aplicar la
transformacin inversa para obtener la
solucin de la ecuacin diferencial
planteada.
Graficar y analizar los resultados.

Pasos Para la solucin
Caso I: CIRCUITO RCL
Definicin del caso
Elementos del circuito
Diagrama del circuito
Se aplica una la Ley de Kirchoff
) ( ) ( ) ( ) ( t vc t vl t vr t v + + =
Aplicando las definiciones para cada
elemento del circuito

+ + =
t
dt t i
C di
t di
L t i R t v
0
). ( .
1 ) (
. ) ( . ) (
Caso I: CIRCUITO RCL
Transformacin al dominio de la
frecuencia
Caso I: CIRCUITO RCL
{ } { }
( )
s C
s I
i s I s L s I R s V
dt t i
C di
t di
L t i R v(t)
t
.
) (
) 0 ( ) ( . . ) ( . ) (
). ( .
1 ) (
. ) ( .
0
+ + =
)
`

+
)
`

+ =
+

L L L L
( )
2 2
) ( .
) ( .
) (
e + +
=
a s L
s V s
s I
Corriente en el dominio de la
frecuencia
L
R
a
. 2
=
2
. 2 .
1
|
.
|

\
|
=
L
R
C L
e
Caso I: CIRCUITO RCL
Solucin de la ecuacin diferencial
Si se asume que el potencial aplicado es de
corriente directa
{ } { }
s
vo
vo t v V(s) = = = L L ) (
Aplicando la transformada inversa de Laplace
( ) ( )
) . ( . . ) (
.
)] ( [
.
2
2
t sen e
L
vo
t i
a s L
vo
s I
t a
e
e

+ +
=
1 - 1 -
L L
Circuito RCL
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d

d
e

C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
i
)
Caso I: CIRCUITO RCL
Grfica del resultado
Caso II: Motor elctrico
de corriente directa
Definicin del Caso
Elementos del circuito
Diagrama del Circuito
Caso II: Motor elctrico
de corriente directa
Relacin torque Corriente elctrica
( )
) ( .
) ( . . .
1
t i K
t i i K K T
f
f a f
=
=
Relacin torque Velocidad Angular
e
e
. . f
dt
d
J T + =
Ecuacin de Voltaje
dt
t di
L t i R t V
f
f f f f
) (
. ) ( . ) ( + =
Caso II: Motor elctrico
de corriente directa
Ecuacin diferencial del sistema fsico
|
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ =
dt
d
f
dt
d
J
K
L
f
dt
d
J
K
R
t V
f f
f
e e
e
e
. . . . . . ) (
2
2
Transformacin al dominio de la frecuencia
) . ).( . (
) ( .
) (
f s J R s L
s V K
s W
f f
f
+ +
=
Si se asume que el potencial aplicado es de
corriente directa
{ } { }
s
vo
vo t v V(s) = = = L L ) (
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
+ +
=
J
f
s
L
R
s s
vo
J L
K
f s J R s L s
vo K
s W
f
f
f
f f
. .
.
.
) . ).( . .(
.
) (
Caso II: Motor elctrico
de corriente directa
Ecuacin en el dominio de la frecuencia
Solucin de la ecuacin diferencial
La solucin se obtiene realizando una
expansin en fracciones parciales.
Caso II: Motor elctrico
de corriente directa
Expansin en fracciones parciales
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
J
f
s
C
L
R
s
B
s
A
vo
J L
K
J
f
s
L
R
s s
vo
J L
K
s W
f
f
f
f
f
f
. .
.
. .
.
.
) (
Los valores de A, B, C son:
) (
1
) (
1
.
1
b a b
C
b a a
B
b a
A

=
=
f
f
L
R
a =
J
f
b =
Con
Caso II: Motor elctrico
de corriente directa
Aplicando la transformada inversa
Caso II: Motor elctrico
de corriente directa
Grafica Velocidad Angular - Tiempo
Motor Elctrico
0
5
10
15
20
25
0 5 10 15 20 25 30 35 40 Tiempo
w
(
t
)
*
L
f
*
J
/
(
K
*
v
o
)
Conclusiones
Se logr conocer la importancia de la tcnica de
transformada de Laplace en la resolucin y
anlisis de circuitos elctricos.

Existe una equivalencia real entre los elementos
principales de un circuito elctrico como los
resistores, condensadores e inductores en el
dominio del tiempo y en el dominio de Laplace.

La existencia de las equivalencias de circuitos
permite la posibilidad de analizar circuitos
elctricos directamente en el dominio de
Laplace sin tomar en cuenta el dominio del
tiempo.
Conclusiones
La tcnica de Transformada aplicada permite resolver
ecuaciones diferenciales lineales relativamente
complejas como el circuito de RLC y el motor elctrico.

Se obtuvo una solucin en el tiempo para un circuito
RLC dando una funcin peridica amortiguada.

Se resolvi el problema de un motor elctrico resultando
en una ecuacin que es suma de exponenciales pero en
el cual la frecuencia de rotacin del motor se estabiliza a
un valor dado por:
b a
vo
J L
K
f
.
.
.
Ejercicios