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Curso de Fotogrametra

Parte I
Ing. Jose de Jesus Campos
jcampose@centrogeo.org.mx

Presentada por:
Ing. Luis Antonio Marquez Amieva
Con estas reglas en mente ...
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Contenido
Introduccin
Fuentes de datos
Fotografas areas
Procesos fotogramtricos
Triangulacin area
GPS e INS
Conversin analgica a digital
Imgenes digitales
LIDAR
RADAR
Modelos digitales de
elevacin
Fuentes
Interpolacin
Ortoimgenes
Mtodos aproximados
Mtodos fotogramtricos
Aplicaciones

Fotogrametra:

Ciencia que tiene por objeto la determinacin de
la forma y dimensiones de objetos sin estar en
contacto directo con ellos.
Introduccin
Establecimiento de bases de datos espaciales
La fotogrametra, la cartografa, la geodesia y la teledeteccin, son
herramientas para la actualizacin/creacin de un SIG
Subsistema de adquisicin y actualizacin de datos de un SIG
Mapas, planos
Fotografas e imgenes
digitales
Ttulos, doctos. legales
Levantamientos
geodsicos y
topogrficos
Archivos tabulares y
de documentos
Base de
datos
Investigacin y
complementacin de
campo

Mtodos fotogramtricos (mtodos indirectos)
Fotografa (blanco y negro, color, falso color)
Imagen digital (radar, multiespectral, pancromtica, lidar)
Imagen de video

Sensores
La energa radiante del sol es modificada por la atmsfera y la
superficie terrestre ya sea por su dispersin, reflexin o
absorcin.
Todos los cuerpos reflejan parte de la energa y al mismo
tiempo emiten su propia radiacin.
Cuerpos diferentes absorben y reflejan diferentes longitudes
de onda en funcin de sus propiedades fsicas y qumicas.
Dos objetos iguales pero a temperaturas y niveles de humedad
diferentes responden de manera diferente.
La energa captada por los sensores es la emitida o reflejada,
o una combinacin de ambas, por el fenmeno en
observacin.


Sensores
Los sensores se clasifican en pasivos o activos,
segn usen una fuente externa de energa
usualmente el sol- o utilizan una fuente de
iluminacin propia
Pasivos: fotogrficos, ptico-electrnicos
Activos: lidar y radar.

Fotografa:
- B /N
-Color
- Falso color

Imagen :
- Pancromtica
- Multiespectral
- Radar
- Lidar
Datos:
Geodesia
Topografa
MDE
Escaneo
Preproceso
A. T.
Reseccin
MDE
Ortofoto
Ortoimagen
Restitucin 3-D
Restitucin 2-D
TIN
Mosaico
Estreo anexa
Fotomapa
Espaciomapa
SIG (bases de datos) / LIS (catastro) / CAD (obras ingeniera) / PR (espaciomapas)
Insumos, procesos y productos (fotogrametra)
Fuentes de informacin
Fotografa area
Cmaras fotogramtricas
Almacn
Cuerpo de
la cmara
Cono-objetivo
Visor/Anteojo
de navegacin
Sistema de
lentes

Distancia
focal (mm)

Angulo de
campo

Normal

300

55

Granangular

150

90

Supergran
angular

90

120

Fotografa area
Plano de referencia

E Escala
f Distancia focal de la cmara
H Altura de vuelo sobre el plano de
referencia
h
prom
Altura promedio del terreno
sobre el plano de referencia
h
1
h
prom
h
h
h
f
L
o
Escala
prom
prom
f
E
h h
=

Plano del
negativo
h, altitud (altura
sobre el nivel
medio del mar
H, altura
sobre el
terreno

F, distancia
focal

Campo
angular
Eje ptico = vertical
Terreno
90
0
3


Superficie de referencia
Estacin de
exposicin
Fotografa area
Desplazamiento por relieve
r
Ar
H
AH
AR
R
O
N
f
r
r
H
H
R
R A
=
A
=
A
H
H
r r
A
= A
Fotografa area
Negativos
Estacin de
exposicin
P
H
Terreno
Traslape
Plano de
referencia
P
1
P
2
L
1
L
2
f
u
1
u
u
2

Estereoscopa
Base rea
Fotografa area
Procesos aerofotogramtricos
Sistemas de coordenadas
Triangulacin area
GPS aerotransportado
GPS e INS
Movimientos del avin
Z
Y

X
Y

X
Z
X
Z

Y
Movimientos angulares
Centro de Investigacin
en Geografa y Geomtica
Jorge L. Tamayo A.C.

Vuelo fotogramtrico
Sistemas de coordenadas
Falso origen
Eje Y
de
pixels
Eje X de pixels
Origen pixels
(0,0)
Tamao Y del pixel
Tamao X del pixel
Eje y de foto
coordenadas
(0,0)
Eje x de foto coordenadas
Aerotriangulacin
Triangulacin area: obtencin de
coordenadas terrestres en gabinete
Lnea de vuelo: fotografas obtenidas en la(s)
direccin(es) de vuelo
Bloque: conjunto de fotografas obtenidas para
cubrir un rea determinada (puede ser ms de
una lnea de vuelo)
Distribucin del control:
Altimtrico
Planimtrico
Aerotriangulacin
Mtodos
Analgico: polinmico (aeropolgono)
Semianaltico: modelos independientes
Orientacin relativa por modelo
Medicin coordenadas de puntos de control
Formacin de modelos
Determinacin de coordenadas de centros de proyeccin
Formacin y ajuste de bloque
Analtico: por haces de rayos
Un punto objeto, su imagen y el centro de proyeccin forman un mismo rayo
Definicin de parmetros de orientacin y las incgnitas de las coordenadas del
terreno
Se emplea la autocalibracin
Datos iniciales: coord. imagen de los puntos de enlace, coord. Imagen y objeto
de los puntos de control ( en su caso, coord. centros de estacin GPS/INS)
Ajuste de bloques
(aerotriangulacin)
GPS aerotransportado
Operando un GPS en tierra, en un punto con coordenadas perfectamente determinadas,
conjuntamente con el que est a bordo del avin, es posible obtener el centro de estacin
de cada fotografa con precisiones del orden de cm, lo que reducir la cantidad de apoyo
terrestre.
El empleo de sistemas GPS e INS minimizan o reducen la etapa de TA
GPS e INS aerotransportado para aplicaciones
fotogramtricas en cartografa

X
Z
Y



Sistema de navegacin inercial, INS
3 acelermetros
3 giroscopios
Procesador
de
navegacin
Condiciones
iniciales: velocidad,
posicin
Modelo de gravedad
IMU
Posicin, velocidad y
orientacin:
(x,y,z),(v
x
,v
y
,v
z
)
(,,)

x
,
y
,
z
a
x
,a
y
,a
z
Sistema fotogramtricos areos
(cmara, radar, lidar)
Componentes
Sensor (cmara, antena,)
INS, Sistema de Navegacin Inercial
*
, (tradas ortogonales):
Girscopos (relaciones angulares en 3 ejes: cabeceo, ladeo, alabeo)
Acelerometros (incrementos de velocidades)
GPS (cinemtico L1/L2)
Unidad de procesamiento
*
Los sistemas de cmaras digitales de empuje, de sensores lidar y radar
emplean sistemas de navegacin inercial-GPS necesariamente para la
obtencin de la posicin y orientacin actitud- de los sensores.
Insumos, procesos y productos (fotogrametra)
Conversin analgica a digital
Resolucin fotogrfica
Los sistemas fotogrficos han evolucionado desde la
aparicin de los satlites de prospeccin de recursos
terrestres
Una fotografa area es resultado de la exposicin de
un nmero casi infinito de elementos sensores en el
plano focal, al momento de la exposicin, sin traslape
alguno entre ellos.
Este producto final es el resultado tal y como se ha
mencionado de:
Sistemas de lentes.
Pelcula empleada.
Sistema de compensacin del arrastre de la pelcula por el
movimiento hacia adelante del avin (FMC).
Sistema de control de los movimientos angulares del avin
(AMC)

Analgico a digital
Muestreo
Imagen digital
Imagen analgica
Lnea en
tono continuo
Distribucin continua de
tonos de gris o de
color
Lnea en formato
raster
Pixel
Intervalo de
muestreo
Concepto de muestreo
Imagen digital
Resolucin espacial
Tamao del objeto ms pequeo que se puede observar
en una imagen:
Resolucin radiomtrica
Discretizacin de la energa radiante: valor de los tonos
de gris.
Resolucin temporal: la frecuencia de cobertura sobre un
mismo lugar.
Resolucin espectral: indica el nmero de bandas y el ancho
de cada una de ellas.
Imagen digital


Analgico a digital
Archivos digitales de fotos y pares estreos
20.25
81.00
182.25
324.00
506.25
729.00
992.25
1296.00
40.50
162.00 364.50
648.00
1012.50
1458.00
1984.50
2592.00
0.00
500.00
1000.00
1500.00
2000.00
2500.00
3000.00
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Resolucion de escaneo en ppp
T
a
m
a

o

d
e
l

a
r
c
h
i
v
o

e
n

M
B

Foto
Modelo
Cul escner?
Precisin geomtrica
Mantener la precisin que nos proporcionan los sistemas de cmaras mtricas
con sistemas de compensacin por el movimiento hacia adelante del avin as
como de sus movimientos angulares: 2 m
Resolucin
Captar la resolucin intrnseca de las fotografas tomadas con las nuevas
cmaras pelculas: 10 M B/N y de 15-20 M color
Rango dinmico
Definido por el contraste (registrar la gama de tonalidades que nos
proporcionan las nuevas pelculas: 0.1 a 2.0 D B/N y de 0.1 a 3.5 D color).


La precisin es funcin del tamao de pixel
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
2.25
2.50
2.75
3.00
3.25
3.50
500
1000 2000
4000
Resolucin de escaneo en ppp
P
r
e
c
i
s
i

n

a
l
t
i
m

t
r
i
c
a

e
n

m
e
t
r
o
s

1:2 500
1:5 000
1:10 000
1:20 000
1:40 000
1:80 000
Ortofoto digital: 0.5 m
Landsat + IRS: 4 m
Fotografa area: 10 m
Landsat: 15 m
La precisin es
funcin del tamao
de pixel
... tal como lo son
la cantidad y
nivel de detalle
Imgenes digitales
Direccin
de vuelo
Al sistema
ptico
electrnico
Sistema
telescopio
-espejo
oscilante
Direccin de barrido
Direccin de
vuelo
Direccin de barrido
Sistema
ptico-
arreglo
lineal
Sistemas opto-electrnicos
Escner de espejo oscilatorio
Escner de empuje
Sensores satlites actuales de alta resolucin
Satlite Compaa Resolucin (m)
Orbview 3 GeoEye 1.0
Ikonos 2 GeoEye 1.0
Quickbird DigitalGlobe 0.6
Worldview 1 DigitalGlobe 0.5
GeoEye-1 GeoEye 0.41
Sensores fotogramtricos espaciales
Sistema satelitaltes Lanza
miento
GSD [m]
P / MS
Cobertura
[km]
Observaciones
IRS, India 2006 1 P 10 Vistas sin restricciones
ALOS, Japn 2006 2.5 / 10 35 / 70 -24, nadir, + 24
COMPSAT-2 Corea del Sur 2006 1 / 4 15 Vistas sin restricciones
COMPSAT-3 Corea del Sur 2008 0.7 / 2.8 Vistas sin restricciones
Moniter-E Rusia 2006 8 / 20 94 / 160 Vistas sin restricciones
EROS B Israel 2006 0.7 P 14 Vistas sin restricciones TDI
EROS C Israel 2009 0.7 / 2.8 11 Vistas sin restriccionesTDI
RazakSat 2006 2.5 / 5 20 Vistas sin restricciones, inclinacin 7
CBERS 2B China-Brasil 2006 2.5 / 20 27 / 120 32 transversal
CBERS-3 China-Brasil 2008 5 / 20 60 / 120
WorldView-1 2006 0.5 16 Vistas sin restricciones, TDI, slo P
WordlView-2 2007 0.5 / 2 16 / 4 Vistas sin restricciones, TDI, 8 bandas
WorldView 5 2006 0.41 / 1.64 15 Vistas sin restricciones TDI
THEOS 2007 2 / 15 Vistas sin restricciones TDI
Pleiades 1, Francia 2008 0.7 / 2.8 20 Vistas sin restricciones TDI
Pleiades 2, Francia 2009 20 Vistas sin restricciones TDI
Fotogrametra espacial
SPOT 1-3, Francia
HRV
ALOS, Japn
PRISM
Fotogrametra espacial
Japn, METI-ERSDAC
(Ministry of Economy, Trade and Industry-Earth
Remote Sensing Data Analysis Center)
TERRA (EOS)
Subsistema VNIR del sensor
ASTER (Advanced Spaceborne Thermal
Emission and Reflection Radiometer)
Global DEM, GDEM
espaciamiento @ 30 m (DTED3) y
exactitud 10 m en z (una
desviacin estndar)
Cubre entre los paralelos 86N y
86S

USA, NASA
https://wist.echo.nasa.gov/api/
MODIS
ASTER (TIR)
ASTER (SWIR)
ASTER (VNIR)
MISR
MOPITT
CERES
Japn
ALOS (Advanced Land Observation Satellite)
PALSAR (Phase Array SAR)
Banda L (10 m)
PRISM (Panchromatic Remote Sensing Instrument for Stereo Mapping)
2.5 m en nadir
India
CARTOSAT-1
2 cmaras.
CARTOSAT 2
1 cmara. (0.8 m)
Alemania (ESA - DLR)
High Resolution Stereo Camera (HRSC)
Francia
PLEIADES (reemplaza SPOT)
Sistema estereoscpico de dos satlites
0.7 y 2.8 m, pancromtico y multiespectral, respectivamente.

Sensores fotogramtricos areos
Fabricante
Producto
Geosystem
3-DAS-1
Intergraph
DMC
Jena-Optronik
JAS 150s
Leica
Geosystems
ADS80
Microsoft
Vexcel
UltraCam X
Distancia focal
(mm)
110 120 Pan
25 XS
150 62.5 100 Pan
33 XS
Pixels (por
lnea o rea)
8,023 por
CCD
3 lneas
28 Mpixels
(7k X 4k)
12,000
por CCD
9 lneas
12,000
por CCD
12 lneas
4,922 x 3,328
Tamao pixel
(m)
9.0 12 x 12 6.5 6.5 7.2
Rango
dinmico
(bits)
8 - 16 > 12 16 16 > 12
Bandas
espectrales
RGB e IR / RGB
o IR
R, G, B, IR, NIR Pan, R, G, B, IR Pan, R, G, B,
NIR
Pan, R, G, B,
NIR
Exactitud
(pixel)
1.0 0.5 < 1 0.6 < 1 Z;
< 0.5 X,Y
Cmaras digitales aerotransportadas
Cmaras digitales con
diferente nmero de
objetivos
Toma de imgenes en pancromtico (nadir,haca atrs y adelante);
infrarrojo en nadir; rojo, verde y azul hacia delante.
Arreglos lineales de 12,000 pixeles, 6.5 um c/u (pixel de 15 cm a
una altura de vuelo de 2880 m sobre el terreno).
Distancia focal de 62.77 mm.
Sistema ptico con resolucin de 150 lp/mm a f/4.

Radar
(RAdio Detection And Ranging)
SLAR SAR
Radargrametra
IFSAR, DinSAR
Aplicaciones
PPI (aeronavegacin)
Meteorolgicas
Control de velocidad de
trfico
Cartogrficas
Bandas de radar
Identificacin Banda de frecuencia
(MHz)
Rango de longitud de
onda (cm)
Plataformas
Ka 26,500 - 40,000 1.13 0.75
K 18,000 - 26,500 1.66 1.13
K 12,500 - 18,000 2.4 1.66
X 8,000 - 12,500 3.75 2.4 SAR-3, AeS-1, Convair-580,
SRTM, DoSAR, TerraSAR
(alemn)
C 4,000 - 8,000 7.5 3.75 CV-580, AirSAR, ERS-1 y 2 (CE),
RADARSAT I y II (canadiense),
SRTM
S 2,000 - 4,000 15 7.5 ALMAZ (ruso)
L* 1,000 - 2,000 30 15 SEASAT; JERS-1 y ALOS
(japoneses)
P 300 - 900 100 33 AeS-1, GeoSAR


* En esta banda operan las seales de GPS
Antecedentes
Areos:
TOPSAR: 90s
STAR
TOPOSAR
GEOSAR
Espaciales
Cartografa de Venus
desde la Tierra: 60s
ERS 1 y 2
S/R-C/X-SAR
SRTM
SAR : Synthetic Aperture Radar: Radar de Apertura
Sinttica- es un sistema activo de vista lateral formador de
imgenes, que trabaja radiaciones electromagnticas en la
porcin de microondas
Sistemas de radar
(activos)
Un sistema de radar tiene tres
funciones bsicas:
Transmitir seales de microondas hacia
una escena
Recibir la porcin de energa
transmitida y que se ha reflejado
Observar la potencia de la seal
reflejada y el tiempo que le ha tomado
regresar.
Adicionalmente, el desplazamiento
Doppler SAR- y la fase IFSAR, DinSAR.
Interferometra SAR: a partir de un par de imgenes SAR
-amplitud y fase- genera una imagen, llamada imagen
interferomtrica, en la que la fase de cada pxel fase
interferomtrica- est formada por la diferencia de fase
entre los pixeles homlogos de las imgenes originales.
Sistema radar
Generador de pulsos de microondas
Transmisor/receptor de dichos pulsos
El uso de una misma antena requier un duplexor para
separa las seales de salida de las de entrada
Sistema de obtencin de coordenadas y
orientacin de la antena (GPS e INS)
Sistema de control y procesamiento de los datos
colectados
Las seales observadas son:
Intensidad, fase, polarizacin y/o corrimiento doppler
de la seal reflejada
Tiempo de recorrido de dichas seales
SAR
Con base en el efecto Doppler se sintetiza una
antena virtual de mucho mayor tamao


utilizando la fase y amplitud de los retornos
durante un cierto lapso de tiempo

SAR
SLAR
Resolucin en azimut
Z
Y
X
(Rango)
(Azimut)
El resultado final es:
Resolucin azimutal


Resolucin en rango:


(misma que en SLAR)

a a
L R
2
1
=
u
t
=
cos 2
c
R
r
* L v t =
SAR
Dos imgenes desde
puntos de vista diferente
Proceso de informacin
para generar imgenes
SAR
Informacin de altura a
partir de:
Pares estreo
(radargrametra)
La diferencia de fase entre
imgenes (IFSAR) h
relativa

Radargrametra:
A partir de modelos estreo:
MDE
Mapas topogrficos, ortoimgenes
Bases de datos
RADAR-IFSAR
Implementaciones:
Un paso:
Dos antenas en un satlite
Dos satlites en tndem
Un satlite emisor y dos o
ms microsatlites receptores

Interferometra SAR (IFSAR)
Contando con dos imgenes de un
mismo objeto


Observando la fase de la seal


Finalmente se obtiene:



cos H h R = u
atmsfera rsin retrodispe distancia
+ + =
1 2
4
R
t
= =

u u u A
1
cos
4
h H R sen
B


| |
= +o
|
t
\ .

u
IFSAR: MDE DinSAR (IFSAR Diferencial): Monitoreo
hundimiento suelos
http://srtm.det.unifi.it/eng_vers/index2.htm
Elaboracin de mapas topogrficos,
ortoimgenes y MDE
Con resolucin de 30 m y precisin
horizontal y vertical de 20 y 16 m,
respectivamente (objetivos originales).
Cubre alrededor de 80% de la superficie
terrestre http://srtm.usgs.gov/index.php
Fotogrametra espacial SAR
Alemania, DLR
TerraSAR-x (1 2 m)
TANDEM-x (2 TerraSAR-x)
DEM espaciamiento @ 12 m (DTED3) y exactitud 2 - 4 y 10
m relativa y absoluta, respectivamente.
Francia-Italia
Interferometric Cartwheel
Un satlite emisor/receptor y tres microsatlites para
recepcin
http://sss.terrasar-x.dlr.de/
Lidar
(LIght Detection and Ranging)
Lidargrametra
Sistema lidar
Antecedentes:
Invento del lser: 1960
AOL (Airborne Oceanographic
Lidar): 1975
Compaas comerciales:
Azimuth Corp Leica
Optech Inc.: Canad
TopoSys: Alemania
Saab: Suecia
......
Principios de operacin
Pulsos
Ondas continuas
Plataforma:
Espacial (altmetros)
Area: ala fija o rotatoria
Terrestre (fija o mvil)
Tcnica de barrido:
Zig-zag (oscilante)
Lneas paralelas (rotatorio)
Elptica
Sinusoidal

Sistema lidar
*

Componentes
Sensor
INS, Sistema de Navegacin Inercial
**
, (tradas ortogonales):
Girscopos (relaciones angulares)
Velocmetros (incrementos de velocidades)
GPS cinemtico
Unidad de procesamiento
*
LIght Detection And Ranging: distanciometra y deteccin por luz

**
Los sistemas de radar y de cmaras digitales de empuje emplean sistemas de
navegacin inercial-GPS necesariamente para la obtencin de la posicin y
orientacin de los sensores.
Empleo de seudo modelos estreo aprovechando la infraestructura de
fotogrametra digital (tcnica de la estreo anexa o stereomate)
LIDAR
Qu medimos?
tiempo de vuelo del
pulso

la fase de una
seal continua

Qu necesitamos
conocer?
La posicin del sensor
Por GPS
La orientacin del sensor
Por el INS
Caractersticas tpicas de sistemas lidar
comerciales
Especificacin Valor tpico
Longitud de onda 1.064 m
Repeticin de pulsos 10 150 kHz
Razn de barrido 25 90 Hz
Frecuencia INS 50 200 veces/s
Altitud de operacin 80 3,000 (6,000 mx.)
Captura de elevacin
mltiple
1 5 (retornos)
Retcula de espaciado 0.3 -2 m
Error RMS vertical > 10 cm
Costo 0.8 1.5 M$ USA
Tcnicas de barrido
Espejo oscilante
Nutacional
Espejo rotatorio
Nutacional-fibra ptica
Mltiples retornos
Desventajaso contra el radar: no penetra la lluvia, niebla, nubes
Ventajoso contra la fotografia area ya que opera noche y da, a cualquier
hora
Imagen de intensidad
Imagen de puntos
Lidar vs Fotografa Area
Lidar Fotografa area
Fuente de energa Activo Pasivo
Geometra Polar Perspectiva
Tipo de sensor puntual De marco o lineal
Medicin de puntos Directo Indirecto
Muestreo Puntos individuales rea completa
Imagen asociada Ninguna o monocromtica Gran calidad espacial y radiomtrica
Exactitud horizontal 2-5 veces < horizontal 1/3 mejor que vertical
Exactitud vertical 10-15 cm (aprox. 10 cm por 1,000 m sobre
2,500 m)
Funcin de la distancia focal y altura de vuelo
Planeacin del vuelo Muy compleja Considerar traslapas horizontales y verticales
Restricciones de vuelo Menos afectado por tiempo, luz solar,
estacin, nubosidad
Vuelo diurnos y cielo claro
Produccin 25-33 % del proceso fotogram.
Tasa de produccin Puede ser ms automatizado y rpido
Presupuesto Software propietario Software disponible para usuarios
Preguntas ?
CONTACTE AL ING. JESUS CAMPOS:
jcampose@centrogeo.org.mx