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1

INSTRUMENTACION Y
REGULACION
AUTOMATICA
2
Introduccin
Como gobernar un proceso de forma
automtica?
Nociones bsicas de Control
Nociones bsicas de Instrumentacin
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
3
Operacin manual de un
proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
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FLORES
4
Operacin de un proceso
Proceso
Medir
Actuar
Respuesta dinmica
Operacin manual o en lazo abierto
Cambios
Respuestas
Comparar
Decidir
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5
Operacin automtica
Proceso
Medir
Actuar
Cambios
Respuestas
Regulador
Valores
Deseados
Operacin en lazo cerrado
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6
Operacin Automtica
LT LC
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
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Componentes
Proceso
Variables
a controlar
Regulador
Valores
Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables
para actuar
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Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
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Indice
Sistemas de Control: Terminologa
Control Continuo / Discreto
Transmisores
Definiciones y tipos
Nivel, Presin, Caudal,Temperatura...
Actuadores:
Vlvulas
Bombas y Compresores
Dinmica de sistemas

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10
Terminologa
Perturbacin
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
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FLORES
11
Proceso
Regulador
Transmisor
Variable Controlada
Variable de controlCV
Variable proceso PV
Salida (del proceso)
Referencia
Consigna
Set Point SP
Variable manipulada
Manipulated Variable MV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
w
MV u
y (Europa)
CV y
x
Perturbaciones
Deviation Variables DV
Diagrama de bloques
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Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Perturbacin
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13
Control discreto
Detector de mxima
y mnima altura
Electrovlvula
ON/OFF
Rel
Las variables solo
admiten un conjunto
de estados finitos
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Diagramas de proceso P&I
Instrumentos de
medida y regulacin
representados por
crculos con
nmeros y letras
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales
Lineas de conexin
LT
102
LC
102
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15
Instrumentos
Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores
Conectados por lineas
de transmisin:

Neumticas
Elctricas
Digitales
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FLORES
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FLORES
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FLORES
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FLORES
19
Seales del regulador
Proceso Regulador
Transmisor
Actuador
w
Las seales de entrada y salida al regulador son
seales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
u y
4-20 mA
4-20 mA
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20
EL REGULADOR PID
regulador basado en seal, no incorpora
conocimiento explcito del proceso
3 parmetros de sintonia K
p
, T
i
, T
d

diversas modificaciones
|
|
.
|

\
|
+ + =
=
}
dt
de
T d e
T
t e K t u
t y t w t e
d
i
p
t t ) (
1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
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21
Dos opciones
Proceso R
w
u
Proceso R
w u
Ing.
mA Ing.
Ing.
Ing.
mA
Ing.
%
%
mA e
e
mA
%
+
-
+
-
%
K
p
% / %
K
p
% / Ing.
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Anlisis del regulador
G
p
R
100/span
Actuador
W
Las seales de entrada y salida al regulador suelen
expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.
La conversin del regulador debe corresponder a
calibracin del transmisor
U
%
%
%
+
-
Y
100/span
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Parmetros PID
K
p
ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable
controlada
banda proporcional PB=100/ K
p

T
i
tiempo integral / Trmino integral
Minutos o seg. (por repeticin) (reset time)
repeticiones por min. = 1/ T
i

T
d
tiempo derivativo / Trmino
derivativo
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CONTROL PROPORCIONAL
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BANDA PROPORCIONAL
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Accin proporcional
u t K e t bias
p
( ) ( ) = +
e
t
u
t
Un error del x % provoca una accin de control
del K
p
x % sobre el actuador

bias = manual reset (CV = SP)
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Accin proporcional
M
K
p

w
u
Ing.
Ampl.
e
30 %
+
-
1500
rpm
1500
rpm
u(t)=K
p
e(t) + 30
Solo puede alcanzarse un punto de
equilibrio con error cero
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30
Accin integral (automatic reset)
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un regulador P no elimina
el error estacionario en
procesos autoregulados
La accin integral continua
cambiando la u hasta que el
error es cero
K
T
ed
p
i
t
}
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Accin Integral
M
K
p

w
u
Ing.
Ampl.
e
+
-
1500
rpm
K
T
ed
p
i
t
}
1500
rpm
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Accin Integral
e
t
e
t
K
p
e
Si e=cte.
K
T
ed
p
i
t
}
T
i
= 1 repeticin
K
T
ed
K
T
et K e t T
p
i
p
i
p i
t
}
= = =
T
i
tiempo que tarda la
accin integral en igualar
a la accin proporcional
(un repeticin) si e=cte.
u t
K
T
e d
p
i
t
( ) ( ) =
}
t t
0
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33
Accin derivativa
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un regulador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por u excesiva
La accin derivativa acelera la
u si e crece y la modera si e
decrece, evitando oscilaciones
)
t d
e d
T e ( K ) t ( u
d p
+ =
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34
Accin derivativa
u t K T
de
dt
p d
( ) =
e
t
e
t
K
p
T
d
a
Si e= a t
T
d
K
p
e
Con e variando linealmente, la accin derivativa da la
misma u que la accin proporcional dara T
d
sg. mas tarde
Accin anticipativa
No influye en el estado estacionario
PD
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ALGORITMOS
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39
ING. JESUS MONTES DE OCA
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40
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ING. JESUS MONTES DE OCA
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Mtodos de sintona de PID
Mtodos de prueba y error
Mtodos basados en experimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del
proceso con un experimento
Clcular los parmetros del regulador mediante
tablas o frmulas deducidas en funcin de las
caractersticas dinmicas estimadas
Mtodos analticos basados en modelos
Minimizacin de indices de error
Mrgenes de Fase y/o ganancia
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ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
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Prueba y Error
Partir de valores bajos de K
p
, y sin
accin integral o derivativa
Aumentar K
p
hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente T
d
para mejorar
la respuesta
Disminuir T
i
hasta eliminar el error
estacionario
1 Aumentar K
p
2 Aumentar T
d
3 Disminuir T
i
y y
y
w w
w
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FLORES
46
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
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Estabilidad
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
Estable
Inestable
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
u
y
y
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48
Amortiguamiento
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
respuesta en lazo abierto
Sobreamortiguado
Subamortiguado
u
y
y
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Estructuras de control
Modificaciones de lazos de control
convencionales para mejorar:
Rechazo de perturbaciones
Mantenimiento de proporciones
Operacin con varios objetivos
Operacin con varios controladores
Operacin con varios actuadores
Etc.
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Lazo de control simple
TT
u
TC
w
q
T
Condensado
p
a

F
v

Respuesta ante cambios en la presin de alimentacin:
Su efecto se traduce a un cambio de T que es
corregido por el regulador modificando u
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51
Diagrama de bloques
u
W
T
p
a

Reg Vapor Cambiador
q
F
v

TT
TC
T
Condensado
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Reguladores en Cascada
TT
TC
w
q
T
Condensado
p
a

F
v

FC
FT
El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador
interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en p
a
sobre
F
v
antes de que alcancen al cambiador significativamente
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Reguladores en cascada
W
T
p
a

TC Vapor Cambiador
q
F
v

FC
El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador
interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en p
a
sobre
F
v
antes de que alcancen al cambiador significativamente
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55
Reguladores en cascada
W
T
p
a

TC Vapor Cambiador
q
F
v

FC
Proceso principal (TC-Cambiador) lento
Proceso secundario (FC-Vapor) rpido
Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto controlable
Mas instrumentacin
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Sintona/Operacin
W
R
1
G
2
G
1
R
2

y
Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores
En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que uno simple
Si un lazo est en manual, todos los externos a el deben estar en
manual
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Cascada Temp-Presin
TT
TC
w
q
T
Condensado
p
a

F
v

PC
PT
El regulador interno (PC) de presin corrige mas
perturbaciones y de forma mas eficaz
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Reguladores en cascada
W
T
p
a

TC Vapor Cambiador
q
p
s

PC
El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador
interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en p
a

sobre p
s
antes de que alcancen al cambiador
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Control de nivel
q
LC
w
u
LT
q
i

h
Respuesta ante cambios en la presin en la linea de descarga:
Su efecto se traduce a un cambio de h que es corregido por el
regulador modificando u
p
s

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Control en cascada
q
FC
w
u
LT
q
i

h
LC
FT
El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador interno
(FC) el cual corrige el efecto de las perturbaciones p
s
sobre q
antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
p
s

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61
Cascada Nivel-caudal
W
h
p
s

LC Caudal Depsito
q
i

q
FC
El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador
interno (FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes
de que alcancen significativamente al nivel del depsito
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ING. JESUS MONTES DE OCA
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Las ventajas del control en cascada son varias:
1. Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el controlador
secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.
2. Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del proceso es
compensada por su propio lazo.
3. Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
4. El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr
una gran
reduccin en la variacin de la variable primaria. En la figura 1 se muestra el
esquema de control en cascada.
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El control en cascada se usa comnmente en los siguientes procesos:

a) Cuando se instala un posicionador para manejar una vlvula y el inters primordial es
controlar el gasto en una tubera. En este caso la vlvula es el proceso secundario y la
friccin del vstago es la principal perturbacin del lazo interno.
b) Cuando el lazo secundario es el control de flujo, cuyo punto de operacin est fijado
por el controlador primario ( de temperatura, por ejemplo). En este caso el problema mayor
lo representa la no linealidad de la medicin de flujo y la no linealidad de la vlvula.
c) Cuando el lazo secundario es el control de temperatura y el punto de operacin lo fija
un controlador primario (tambin de temperatura o de composicin qumica), como en el
caso de intercambiadores de calor o reactores qumicos.
d) Cuando existen varios unidades en paralelo que alimentan a un proceso, y sucede
que la carga se reparte ms o menos igualmente entre dichas unidades y se desea que el
operador pueda variar manualmente alguna de ellas o inclusive sacarla de operacin; se
desea que el controlador secundario redistribuya la carga entre las dems unidades, de tal
suerte que la variable de inters se mantenga regulada.
Debido a que el lazo secundario existe como un elemento del lazo primario, el
controlador secundario debe ajustarse apropiadamente antes que el controlador primario,
colocando a ste en manual. El ajuste para el controlador secundario debe hacerse para
cambios en la referencia o para cambios en la perturbacin si se espera que existan
cambios severos en esta ltima.
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Flash
q
LC
w
u
LT
q
i

h
p
s

PT
Cambios en la demanda de la fase vapor modifican la
presin en el flash
Vlvula
flash
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Flash
q
FC
w
u
LT
h
LC
FT
PT
q
i

h
Vlvula
flash
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Temperatura- Reactor
Reactor
TT
T
Refrigerante
Producto
TC
Respuesta ante cambios en la temperatura de refrigerante T
i
:
Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el
regulador modificando u
u
T
i

Reactante
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69
Cascada Temp-Temp
Reactor
TT
T
Refrigerante
TC
T
i

TT TC
T
r

El regulador externo (TC
1
) fija la consigna del regulador
interno (TC
2
) el cual corrige las perturbaciones en T
r
antes
de que alcancen significativamente a la temperatura T
Reactante
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Cascada Temp-Temp
W
T
T
i

TC
1
Refrig Reactor
T
r

TC
2

El regulador externo (TC
1
) fija la consigna del regulador
interno (TC
2
) el cual corrige las perturbaciones en T
r
antes
de que alcancen significativamente a la temperatura T
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ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
72
Compensacin en adelanto
TT
u
TC
w
q
T
Condensado
p
a

F
v

Respuesta ante cambios en el caudal q en T
i
:
El regulador solo empieza a corregir cuando T se ha
modificado.
T
i

ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
73
TT
u
TC
w
q
T
Condensado
p
a

F
v

Feedforward
Respuesta ante cambios en el caudal q :
La salida del regulador se modifica de acuerdo a los
cambios de q para compensar su efecto en T
FT
FY
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74
Feedforward
U(s)
Y(s)
P(s)
G
F

G
G
p

Producir a traves de G
F
y G un cambio en Y(s) igual y de
sentido contrario al que se produce a traves de G
P
al cambiar
P(s) para compensar este
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75
Feedforward
Perturbaciones medibles y de efecto no
controlable directamente
Necesita instrumentacin y clculo
adicional
G
P
debe ser mas lenta que G
Es una compensacin en lazo abierto que
debe emplearse normalmente junto a un
regulador en lazo cerrado
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76
Diagrama de bloques
u
W
Y
R
P
G
G
P

+
-
G
F

| |
| | | |
) s ( P
) s ( R ) s ( G 1
G ) s ( G ) s ( G
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
) s ( R ) s ( G
) s ( Y
) s ( P ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( Y ) s ( W ) s ( R ) s ( G
) s ( P ) s ( G ) s ( P ) s ( G ) s ( U ) s ( G ) s ( Y
P F
P F
P F
+
+
+
+
=
+ + =
= + + = No se modifica
la dinmica en
lazo cerrado
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77
Clculo de G
F

U(s)
Y(s)
P(s)
G
F

G
G
p

| |
| |
) s ( G ) s ( G ) s ( G 0
) s ( P ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( U ) s ( G
) s ( P ) s ( G ) s ( P ) s ( G ) s ( U ) s ( G ) s ( Y
P F
P F
P F
+ =
+ + =
= + + =
) s ( G
) s ( G
G
P
F
=
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78
Control de proporciones
Producto A
Producto B
Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
RC
FT FT FY
F
A

F
B
/F
A

F
B

r
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Control ratio
Producto A
Producto B
Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
r
FC FT FT FF
F
rF
Mejores
caractersticas
dinmicas
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80
Control ratio/relacin
FC FT FT FF
RC FT FT FY
A B
2
B
A
A
B
F
1
F
r
F
F
F
r

F
F
r
A
=
c
c
=
c
c
=
r
F
F
1
F
F
rF F
A
B
B
B
A B
=
c
c
=
c
c
=
A
B
Variable controlada
Gan. perturbacin
Gan. Var. manipulada
Gan. variable
Gan. cte
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81
Diagrama de bloques
aF
A

F
B

Reg Flujo
a
F
A

+
-
Se fija la consigna del lazo de control de flujo F
B
en
proporcin al flujo medido F
A

ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
82
Control de un reactor
Reactor
FT
FT
FC
FC
TT
AT
Comp.
Refrigerante
Producto
TC
TT
T
r

TC
T
T
i

q
AC
Temp
Reactante B
LC
LT
FT FC
FF
Reactante A
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
83
Control de un reactor
Reactor
FT
FT
FC
FC
TT
AT
Comp.
Refrigerante
Producto
TC
TT
T
r

TC
T
T
i

q
AC
Temp
Reactante B
LC
LT
FT FC
FF
React A
Si hay cambios
fuertes de
composicin en A
o B no medibles
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
84
Control de un reactor
Reactor
FT
FT
FC
FC
TT
Comp.
Refrigerante
Producto C
TC
TT
T
r

TC
T
T
i

q
Temp
Reactante B
FT FC
FF
React A
AT
AC LC
LT
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
85
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
86
Control Selectivo
TT TT TT
TC
Reactor Tubular
Refrigerante
Reactivos
Como seleccionar
la medida de
temperatura?
T
x
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
87
Control Selectivo
TT TT TT
TC
HS
Reactor Tubular
Refrigerante
Reactivos
Se selecciona la
mayor de las
temperaturas en
cada instante
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
88
Control Selectivo
FT FC
FT FC
FT FC
SC
PT
ST
PC
Aire
Las demandas variables
de cada usuario obligan
a fijar w continuamente
en el valor mas alto
previsible
w
Compresor
Motor
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
89
Control Selectivo / VPC
FT FC
FT FC
FT FC
SC
PT
ST
PC
Aire
w
Compresor
Motor
HS
VPC
90%
La presin se ajusta
automticamente para
que la vlvula mas
abierta lo est al 90%
VPC: Valve
position control
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FLORES
90
Control selectivo / Seguridad
Reactor
AT AT
HS AC
Catalizador
Reactante
Ante un fallo (lectura a cero) en un analizador se
mantiene la seal del otro al controlador. En un fallo de
lectura a 100% el controlador (AC) parara la planta
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
91
Control de rango partido
q
u
FT
FC
w
F

v
1
v
2

u
v
1

v
2

v
1

v
2

Tabla
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
92
Control de rango partido
Reactor
gaseoso
PT
PC
UY
v
1
v
2

v
1
v
2

u
u
Split range
v
1

v
2

ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
93
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
94
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
95
CONTROL ON-OFF ( TODO NADA)
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
96
ING. JESUS MONTES DE OCA
FLORES
97
ING. JESUS MONTES DE OCA
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ING. JESUS MONTES DE OCA
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CRITERIOS DE CALIDAD DE RESPUESTA

Factores que condicionan la respuesta:
Implementacin del algoritmo en el regulador comercial
El modelo dinmico del proceso es aproximado
La variable de control no debe sufrir cambios bruscos
La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna
o en la perturbacin
Criterios de calidad en la respuesta:
basados en caractersticas puntuales de la respuesta
basados en toda la respuesta ( desde t=0 hasta t)