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Festo Didactic Mxico

15/04/2002
CONTENIDO:
El PLC en los sistemas automatizados
Fundamentos
Operaciones Booleanas
Diseo y modo de funcionamiento de un PLC
Programacin de un PLC
Elementos comunes de los lenguajes
Diagramas de escalera
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CONTENIDO:
Sistemas de control lgico
Programacin de temporizadores
Programacin de contadores
Sistema de control secuencial
Puesta a punto y seguridad en el manejo de un PLC
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Introduccin
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Automatizacin Automacin
Realizacin autnoma del
trabajo.
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Automatizacin
Descarga de trabajo.

Aseguramiento de la calidad.

Aseguramiento de la productividad.
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El Control Lgico Programable (P.L.C.)
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P L C
Programmable Logic Controller

Control Lgico Programable

Aparicin de los primeros Controles Programables en la dcada de los 70 en la
industria Automotriz

Programacin similar a los circuitos electromagnticos de control (Diagrama de
contactos de escalera)
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Aplicaciones del P.L.C.
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Qu es una seal ?
Seal: Es la representacin de una
informacin, con medios de
transmisin fsicamente medibles
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Seales
Las seales se clasifican en:
Analgicas
Discretas
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Seal analgica
Una seal analgica es una seal CONTINUA con respecto al tiempo.
Tiene una cantidad INFINITA de valores.
Ejemplos: Temperatura, Velocidad, Caudal, etc.
t
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Seal Discreta
Clasificacin de las seales
Seal Binaria Seal Digital
Seal Discreta
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Seal Binaria
0
1
t
t1 t2 t3
La seal binaria es una seal discontinua (0=Inactivo 1=Activo). Todos los PLCs
procesan seales binarias. Es ms fcil manejar slo 2 valores (0 1, 0V 24V, No S,
Apagado Encendido).
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Qu es Control ?
Es aquel proceso en un sistema, en el cual
influyen magnitudes de entrada sobre
magnitudes de salida debido a la lgica
intrnseca del sistema.
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Clasificacin del Control
CONTROL DE LAZO
ABIERTO
CONTROL DE LAZO
CERRADO
CONTROL
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Control de lazo abierto
Sistema
de
control
Seal de entrada
Seal de salida
En el control de lazo abierto mando regularmente se emplean seales binarias
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Control de lazo cerrado
Seal de entrada
Sistema
de
control
Seal de salida
Seal de
Retroalimentacin
En el control de lazo cerrado regularmente se emplean seales analgicas.
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Tipos de Control de acuerdo con su programacin
FIJO REPROGRAMABLE
PROGRAMA
CABLEADO
MEMORIA
NO BORRABLE
(PROM)
MEMORIA
BORRABLE
(EPROM)
PROGRAMAS
INTERCAMBIABLES
MEMORIA DE LIBRE
PROGRAMACIN
(RAM)
MEMORIA
PROGRAMABLE
CONTROL
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El Control Lgico Programable (P.L.C.)
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Qu es un P.L.C. ?
Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un
entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno
de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones de: enlaces lgicos,
secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar a travs de entradas y
salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos.
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Ventajas del P.L.C.
Elevada seguridad de funcionamiento
Localizacin sencilla de averas
Sencilla instalacin
Reducida necesidad de espacio
Reducido consumo de energa
Rpida modificacin del programa
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Desventajas
Elevados costos de adquisicin
Ausencia de normalizacin

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Sistema completo de control con PLC
El sistema con P.L.C.
consta bsicamente de:
Hardware (parte tangible, por ejemplo: los
circuitos elctricos y electrnicos)
Software (parte no tangible, por ejemplo:
los programas)
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Componentes de un sistema de control con PLC
Sensores: En general, nos referimos a todos
los elementos de introduccin de seal
Actuadores elementos de trabajo, como
por ejemplo: motores elctricos, cilindros
neumticos, focos piloto, alarmas sonoras,
etc.
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Componentes de un sistema de control con P.L.C.
Programador exclusivo para digitar e introducir
los programas a la memoria del P.L.C.
Computadora personal con el Software de
programacin previamente cargado (por ejemplo:
FST)
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Diagrama a bloques de un PLC
Memoria de
Programa
Entradas
(sensores)
Salidas
(Actuadores)
Procesador
(CCU)
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Algunos trminos empleados
Bit: Dgito binario (0 1).
Byte: Agrupamiento de 8 bits; tambin se le conoce como palabra de informacin
(word)
Datos: Representacin de informacin por medio de cantidades en base binaria, octal
hexadecimal.
Programa: Conjunto de instrucciones datos que procesan de manera lgica y
matemtica las seales para obtener un funcionamiento deseado.
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Bit
Dgito binario, es decir, 0 1, Apagado Encendido, Inactivo Activo, Falso
Verdadero, Etc.
Todos los PLCs procesan seales binarias
0 1 2 3 4 15
0 0 1 1 0 1 0 1 0 1
Organizacin por bit (bit 3 activado)
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Byte
Agrupamiento de informacin en 8 bits. Tambin se le conoce como palabra de
informacin (Word)
Siempre que no se indique otra cosa, una palabra equivale a un byte (en los
PLCs de FESTO).
Organizacin por byte (por palabra)
0 1
2
3 4 5
0 1 1 0 1 0 0 1
6 7
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Lenguajes de programacin
Los controles FPC de FESTO pueden ser programados en:
Diagrama de escalera (Ladder Diagram Kontaktplan) LDR KOP
Lista de instrucciones (Statement List Anweisungsliste) STL AWL
Diagrama de funciones (Function Chart Funktionplan) FCH FUP
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OPERANDOS DEL FEC
4 PROGRAMAS P0 a P63.

4 MDULOS DE PROGRAMA CMP0 a CMP99
(Definidos por el
usuario).

4 MDULOS DE FUNCIN CFM0 a CFM99
(Definidos por FESTO).
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Programacin en diagrama de escalera (KOP) (LDR)
Programacin
combinatoria
Similar a un diagrama
elctrico de contactos
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Programacin en Lista de Instrucciones (AWL) (STL)
Programacin secuencial
Similar a la programacin
de alto nivel
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REGLAS DE EJECUCIN DE UN
PASO
SI
SI SI
NO NO
Primera frase o anterior
en el Paso X
Parte
condicional
cierta?
OTHRW
en esta
frase?
Accin
Ejecuta la
instruccin OTHRW
Es esta
la ltima frase en el
Paso X?
Ir al Paso siguiente
Siguiente frase
del Paso X
Vuelve al inicio del Paso X
Es esta
la ltima frase en el
Paso X?
SI
NO
NO
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ESTRUCTURA DE PROGRAMACIN
LISTADO DE INSTRUCCIONES
(Paso)
STEP (Etiqueta)
(Frase)
IF (Parte condicional)
THEN (Parte ejecutiva)
OTHRW (Ejecucin opcional)

(Frases)

(Pasos) ...
STEP
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COMANDOS
AND Realiza la funcin lgica and (multiplicacin)
CMP n Empieza la ejecucin de un mdulo de programa.
DEC Decrementa un operador multibit.
IF Marca el inicio de la parte condicional.
INC Incrementa un operando multibit.
JMP TO Salto a un paso.
SWAP Intercambia el Byte alto por el Byte bajo.
TO Indica el destino de la carga.
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COMANDOS
NOP No hacer nada, sin condiciones.
OR Realiza la operacin lgica or (suma)
OTHRW Aplica cuando la condicin es falsa.
RESET Para cambiar a estado lgico 0.
ROL Gira a la izquierda los bits de un acumulador.
ROR Gira a la derecha los bits de un acumulador.
SET Para cambiar a estado lgico 1.
THEN Indica el inicio de la parte ejecutiva.
WITH Para indicar parmetros de funciones.
LOAD Carga un valor en el acumulador.

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OPERADORES
N NOT
V Asignacin decimal
V$ Asignacin hex.
+ Suma
- Resta
* Multiplicacin
/ Divisin
< Menor que
> Mayor que
< > Diferente
< = Menor o igual
> = Mayor o igual



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CAPACIDAD DE EXPANSION
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Descripcin fsica
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Distribucin FEC20
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Caractersticas tcnicas
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Caractersticas tcnicas
Control con el IPC@CHIP de FESTO
Conexin de E/S va conectores
con LED integrado y conexin
para sensores de forma directa
(Conector Sensor- Actuador )
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Caractersticas tcnicas
Dos Opciones:
1 Lnea con LEDs
3 Lneas con LEDs conexin
alimentacin para sensores
Ahorra hasta un 40% de costos
instalacin (menor cableado)
Ahorra hasta un 50% de espacio
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Caractersticas tcnicas
Tan solo se requiere empujar el
cable para insertarlo
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Caractersticas tcnicas
FEC-FC400 16/8 E/S Digitales
FEC-FC440 16/8 E/S Digitales
+ Ethernet
FEC-FC520 16/8 E/S Digitales
+3/1 E/S analgicas
FEC-FC560 16/8 E/S Digitales
+ 3/1 E/S analgicas
+ Ethernet
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Caractersticas tcnicas

FEC-FC600 32/16 E/S Digitales
FEC-FC620 32/16 E/S Digitales
+ 3/1 E/S analgicas
FEC-FC640 32/16 E/S Digitales
+ Ethernet
FEC-FC660 32/16 E/S Digitales
+ 3/1 E/S analgicas
+ Ethernet
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Caractersticas tcnicas

Switch Rotativo
Posicin STOP en posicin 0
RUN en cualquier otra posicin
15 posiciones para se usados en su
aplicacin como selector de operacin,
ajuste de timers etc.
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Caractersticas tcnicas
Entradas/Salidas Analgicas con 1mSeg de
conversin, 12 bits de resolucin,seales de 0-20
mA o 4-20 mA.
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4 3 estados posibles

Verde Programa ejecutndose.

Naranja Programa en paro,
almacenamiento de programa.

Rojo Error,
sin programa.
LED de RUN
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CONEXIN DE ENTRADAS (configuracin PNP)
Conexin de Botones
PRIMER GRUPO
DE 8 ENTRADAS
(p.ejemplo N.A.)
SEGUNDO GRUPO
DE 4 ENTRADAS
(p.ejemplo N.C.)
0V
I1.0
S1
I1.3
I0.5
I0.6
S0
I0.0
I0.1
24V
I0.2
I0.3
I0.4
I1.0
I1.0
I0.7
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CONEXIN DE ENTRADAS (SENSORES)
S1
S2
TIPO PNP TIPO NPN
0V
S1
I1.n
S0
24V
I0.n
0V
S1
I1.n
S0
24V
I0.n
S1
S2
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Conexin de salidas FEC20
L1 (24v)
N ( 0v)

O0.0
O0.1
O0.2
O0.3
C0

O0.4
O0.5
C1


O0.6
O0.7
C2
120 V CA (24v)
N (0v)
24 V CD
Ejemplo de
Conexin de
salidas a +24V CD
CARGA
120 V CA
Ejemplo de
Conexin de
salidas a 120V CA
CARGA
N
L1
220 V CA
Ejemplo de
Conexin de
salidas a 220V CA
CARGA
L1
L2
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Mtodo para el diseo de programas para un P.L.C.
Paso No. 6
Prueba del programa y
Puesta en Marcha
Paso No. 5
Carga del programa a la
Memoria del P.L.C.
Paso No. 4
Programacin:
LDR, STL
Paso No. 3
Lista de asignaciones
Paso No. 2
Consideraciones previas
Paso No. 1
Definicin del problema
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Paso 1: Consideraciones previas
Diagrama de situacin
Esbozo de secuencia
Diagrama de contactos
Modo de funcionamiento y actuacin de
los sensores y actuadores
Diagrama de conexionado
Tabla de verdad
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Lista de asignaciones (Allocation List)
Operando
Absoluto
Operando
Simblico
Comentario
O0.2 Motor 1=Activa movimiento
de banda
I0.0 Inicio 1=Manda inicio del ciclo
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Operando simblico
Para el software FST hay que observar las siguientes reglas:
Longitud de hasta 9 caracteres.
No se permiten espacios entre caracteres.
No se permiten caracteres especiales (-, /, *, etc.)
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Funciones lgicas bsicas
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Funcin lgica Identidad S
E S
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Funcin lgica Identidad S
E S
E S
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Funcin lgica Identidad S
S E
E S
0 0
1 1
Tabla de
Verdad
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Funcin Negacin No
E S
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Funcin Negacin No
E S
E S
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Funcin Negacin No
S E
S E
E S
0 1
1 0
Tabla de
Verdad
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Funcin Conjuncin Y
E1 S E2
E1 S E2
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Funcin Conjuncin Y
E1 S E2
E1 S E2
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Funcin Conjuncin Y
S E1 E2
Diagrama de escalera (LDR) (KOP)
E1 E2 S
0 0 0
0
0
1
1
0
1
0
1
1
Tabla de
Verdad
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Funcin Disyuncin O
E1 S
E2
E1 S
E2
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Funcin Disyuncin O
E1 S
E2
E1 S
E2
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Funcin Disyuncin O
E1 E2 S
0 0 0
1
1
1
1
0
1
0
1
1
Tabla de
Verdad
S E1
Diagrama de escalera (LDR) (KOP)
E2
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Temporizadores (Timers)
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Temporizadores (Timers)
El control FEC permite programar 256 temporizadores (del 0 al 255).
Cada temporizador puede programarse desde 0.01 hasta 655.35 segundos.
Es posible programarlos como:
Temporizador de impulso (T)
Con retardo a la conexin (TON)*
Con retardo a la desconexin (TOFF)*
*Directamente, slo en diagrama de escalera
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Estructura de un temporizador
Los temporizadores estn estructurados de la siguiente manera:
T0 T1 T2 T3 T4 T255
0 0 1 1 0 1 0 1 0 1
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
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Preselector del temporizador TP
TP
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor preseleccionado para cada temporizador (de 0 a
655.35)
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Palabra del temporizador TW
TW
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual de tiempo del temporizador correspondiente
(TW)
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Temporizador de Impulso (T)
Parte ejecutiva
Bobina
Parte condicional
Contactos
Tiempo programado
1
0
t
1
0
t
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Temporizador de Impulso (T)
Parte ejecutiva
Bobina
Parte condicional
Contactos
Tiempo programado
1
0
t
1
0
t
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Programacin de temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
T0
25.7 S
TIMER
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Programacin de temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):
T0
T0
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Programacin de temporizadores en Lista de Instrucciones (AWL)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V2570 *
TO TP0
SET T0 **
* Valor de tiempo en centsimas de segundo (25.7 s)
** El encendido del temporizador se puede
realizar en cualquier paso
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Programacin de temporizadores en Lista de Instrucciones
Como parte condicional (Contactos):
STEP 1
IF T0 Condicin verdadera si T0 = 1
THEN SET SOL_1

STEP 2
IF N T0 Condicin verdadera si T0 = 0
THEN RESET SOL_1
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Temporizador con retardo a la conexin (TON)
Parte ejecutiva
Bobina
1
0
t
Parte condicional
Contactos
1
0
Retardo programado
t
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Programacin de temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
TON1
25.7 S
TIMER
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Programacin de temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):
TON1
TON1
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Temporizador con retardo a la desconexin (TOFF)
Parte condicional
Contactos
Parte ejecutiva
Bobina
1
0
t
1
0
Retardo programado
t
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Programacin de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
TOFF2
25.7 S
TIMER
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Programacin de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):
TOFF2
TOFF2
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Ejercicios de aplicacin de temporizadores: T, TON y TOFF
Por medio de un botn pulsador se deber controlar la apertura de una
compuerta, la cual ser activada por un actuador de doble efecto y una
electrovlvula 5/2 monoestable.
Al alcanzar su posicin final, la compuerta deber permanecer 10 segundos
abierta y posteriormente deber cerrar automticamente.
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Contadores (Counters)
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Contadores (Counters)
El control FEC permite programar 256 contadores (de C0 a C 255).
Cada contador puede programarse desde 1 hasta 65535 eventos (de 1 a +32767 de
-1 hasta -32768)
Es posible programar contadores:
Incrementales (INC)
Decrementales (DEC)

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Estructura de un contador
Los contadores estn estructurados de manera similar a los temporizadores:
C0 C1 C2 C3 C4 C255
0 0 1 1 0 1 0 1 0 1
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
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Preselector del contador CP
CP
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor
preseleccionado para cada contador (de 0 a 65535)
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Palabra del contador CW
CW
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual
de eventos del contador correspondiente (CW)
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Programacin de contadores en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
C0
5
COUNTER
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Instrucciones de INCremento y DECremento
( INC )
C0 Condiciones
( DEC )
C0
Condiciones
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Programacin de contadores en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):
C0
C0
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Programacin de contadores en Lista de Instrucciones
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V5
TO CP0
SET C0 **
** El encendido del contador se puede realizar en cualquier paso
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Programacin de contadores en Lista de Instrucciones
Como parte condicional (Contactos):
STEP 1
IF C0 Condicin verdadera si C0 = 1
THEN SET SOL_1

STEP 2
IF N C0 Condicin verdadera si C0 = 0
THEN RESET SOL_1
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Bits internos (banderas)
Una bandera es un bit interno de control, el
cual tambin se conoce como:
Marca
Recordador
Relevador interno
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Bits internos (banderas)
Las banderas se utilizan como:
Detectores de flanco
Recordadores de paso
A nivel palabra, como memorias de estados operativos del proceso
Aplicaciones en donde se requiere memorizar ciertos eventos (por ejemplo, en un teclado-
display)
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Bits internos (banderas)
La forma de utilizar las banderas en un programa de control puede resumirse como a
continuacin se indica:
La bandera no est activada
Se activa la bandera
Se utiliza la seal de la bandera
Se desactiva la bandera
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Organizacin de las banderas
Palabra
0
1
9999
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Estn organizadas en 10,000 palabras de 16 bits
Direccionamiento a nivel palabra: FW0
Direccionamiento a nivel bit: F1.12
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Sistemas secuenciales
Un sistema secuencial es aquel que se ejecuta en un orden cronolgico y lgico.
Por lo que se requiere que la programacin se lleve a cabo tomando en cuenta lo anterior.
Se propone un mtodo secuencial PASO A PASO para tal fin.
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Mtodo paso a paso en Diagrama de Escalera (KOP)
De acuerdo con la propuesta del problema, dibujar un croquis de situacin.
Realizar el diagrama de movimientos o de espacio-fase.
Proponer el diagrama de potencia correspondiente (diagrama neumtico y sensores de final de carrera).
Desarrollar el diagrama de funciones correspondiente.
Identificar en el diagrama anterior la Seccin de Control y la Seccin de Operacin.
Para la programacin en diagrama de escalera, se proceder de la siguiente forma:
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Programacin de la seccin de Control
- Definir tantas banderas como pasos existan en la secuencia. Por ejemplo: F0.1 = Paso1, F0.2 =
Paso2, etc., en la lista de asignaciones.

- En la seccin de control, activar las bobinas de dichas banderas tomando en cuenta la
informacin proporcionada por el diagrama de funciones.
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Activacin del paso 1
El paso 1 se activar cuando:
No est activado el paso 1
Se cumplan las condiciones de este paso
Y no se halla activado el ltimo paso
Todos los pasos, a excepcin del ltimo se activarn de manera memorizada
retentiva.
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Activacin de los siguientes pasos
Los siguientes pasos se activarn si:
Se cumplen las correspondientes condiciones y siempre y cuando el paso anterior
ya est activo.
El encendido de dicha bandera (paso) se har de manera retentiva o memorizada.
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Activacin del ltimo paso
El ltimo paso se activar cuando:
Se cumplan las condiciones de este paso
Y el paso anterior ya est activado
Este ltimo paso se activar de manera NO Retentiva.
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Programacin de la seccin de Operacin
En la seccin de Operacin es donde se activarn las salidas fsicas, as como los temporizadores,
incrementos o decrementos de contadores, y en general todas las acciones.

Esta informacin tambin la proporciona el diagrama de funciones.
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Programacin de la seccin de Operacin
Se utilizar un contacto N.A. del paso en el que la salida en cuestin tiene que Activarse.
Se programar en serie con el contacto anterior, un contacto N.C. del paso en el que la salida en
cuestin tiene que Desactivarse.
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Programacin en Lista de instrucciones (AWL)
Tomando en cuenta el diagrama de funciones correspondiente, se proceder con el desarrollo del
programa de manera textual.
Recuerde que en lista de instrucciones solo es posible programar temporizadores de impulso.
Al finalizar el ciclo es necesario indicar la instruccin JMP TO etiqueta
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GRACIAS
POR ASISTIR AL SEMINARIO E-311.
NOS VEREMOS EN EL SIGUIENTE