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EPE Fsica 2

- Momento respecto a un punto


- Momento respecto a un eje
CUERPOS RGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZA/MOMENTO
Semana 4
MECNICA VECTORIAL
CURSO ACADMICO 2012 - 2.
CATEDRTICO. NGEL AQUINO FERNNDEZ
- 2 -
En captulos anteriores vimos que la fuerza resultante F
R
de un
sistema de dos o ms fuerzas concurrentes era una fuerza nica
que produca sobre un cuerpo el mismo efecto que el sistema
de fuerzas original.

Si F
R
era nula el sistema de fuerzas estaba equilibrado y el
cuerpo sobre el que se ejerca estaba en equilibrio.

En el caso de un cuerpo tridimensional con forma y tamao
definidos, la idealizacin del punto ya no es vlida ya que las
fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo no suelen ser
concurrentes.

Para estos sistemas, la condicin F
R
= 0 es condicin necesaria
pero no suficiente para el equilibrio del cuerpo. Debe
cumplirse una 2 restriccin relacionada con la tendencia de las
fuerzas a originar la rotacin del cuerpo (Concepto de
Momento).
4.1 Introduccin
28/09/2012 Angel A. F. 3
El Principio de Transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o
movimiento de un cuerpo rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que
acta en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F que tiene
la misma magnitud, direccin y sentido, pero que acta en un punto distinto,
siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma lnea de accin.
Las dos fuerzas, F y F, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido y se dice
que son equivalentes.
4.1 Cuerpos Rgidos y Principio de Transmisibilidad
Producto Vectorial
El producto vectorial o producto cruz de dos vectores A y B, es un
tercer vector C el cual es perpendicular al plano formado por los
dos vectores y cuya magnitud es igual al producto de sus
magnitudes multiplicado por el seno del ngulo entre ellos y cuyo
sentido se determina mediante la regla de la mano derecha. La
notacin del producto cruz es
28/09/2012 4 Angel Aquino F.
Regla de la mano derecha
Curve los dedos de la mano derecha tendiendo a hacer girar al
primer vector hacia el segundo; el dedo pulgar extendido nos da el
vector producto.
28/09/2012 5 Angel Aquino F.
Propiedades del producto vectorial
1. El producto vectorial no es conmutativo

2. El producto vectorial es distributivo


3. Multiplicacin de un escalar por el producto vectorial.

4. Multiplicacin vectorial de vectores unitarios
28/09/2012 6 Angel Aquino F.
5. El producto vectorial de dos vectores en componentes es




6. La magnitud del producto vectorial es igual al rea del
paralelogramo que tiene a los vectores A y B




7. Si el producto vectorial es nulo entonces los dos vectores son
paralelos.


( ) ( ) ( )

x y z y z z y x z z x x y y z
x y z
i j k
AxB A A A A B A B i A B A B j A B A B k
B B B
= = +
( ) ( ) Area AxB A Bsen A h u = = =
28/09/2012 7 Angel Aquino F.
- 8 -
El momento de una fuerza respecto a un punto o
respecto a un eje es una medida de la tendencia de la
fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor del punto o
del eje.
Ejemplo:
El momento de F respecto de O es una medida de la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor
del eje AA.
La recta AA es perpendicular al plano que contiene a
la fuerza F y al punto O.
Punto O : Centro del momento.
d : Brazo del momento.
Recta AA: Eje del momento.

4.2 Momentos y sus caractersticas
- 9 -
El momento tiene mdulo, direccin y sentido y se suma de acuerdo
con la regla de adicin del paralelogramo.
Magnitud Vectorial
Mdulo: Producto del mdulo de la F por la distancia d medida
desde la recta soporte de la fuerza al eje AA.

d F M M O
O
. = =
Sentido del momento:
Se indica mediante una flecha curva en torno al punto.
Por definicin:
- Rotacin antihoraria: momento positivo
- Rotacin horaria: momento negativo
Unidades: N . m
- 10 -
Ejemplo
- 11 -
Ejemplo
- 12 -
Ejemplo
- 13 -
Ejemplo
- 14 -
Ejemplo
- 15 -
El momento M de la resultante R de un sistema de
fuerzas respecto a cualquier eje o punto es igual a
la suma vectorial de los momentos de las distintas
fuerzas del sistema respecto a dicho eje o punto.
Los mdulos de los momentos respecto al
punto O de la resultante R y de las fuerzas A
y B son:.
) cos (
) cos (
) cos (
|
o

h B Bb M
h A Aa M
h R Rd M
B
A
R
= =
= =
= =
En la figura se ve que:
Por lo que:
| o cos cos cos B A R + =
B A R
M M M + =
4.2.1 Principio de momentos: Teorema de Varignon
- 16 -
Vectorialmente, El momento de una fuerza F respecto a un punto O, ser:
Donde r es el vector de posicin de O a A de la recta soporte de F. As:
M
O
= r x F = (r F sen o) e
o : es el ngulo que forman los dos vectores (r y F)
e : es el vector unitario perpendicular al plano que contiene a los vectores r y F.
(r . sen o) : distancia d del centro del momento O a la recta soporte de F
M
O
= r x F
4.3 Representacin Vectorial de un Momento
- 17 -
En la figura siguiente podemos ver que la distancia d es independiente de la
posicin de A sobre la recta soporte:
3 3 2 2 1 1
o o o sen r sen r sen r = =
As pues, podemos escribir la ecuacin vectorial del momento como:
M
O
= r x F = (r F sen o) e = F d e = M
O
e
La direccin y sentido del vector unitario e
estn determinados por la regla de la mano
derecha (los dedos de la mano derecha se
curvan de manera de llevar el sentido positivo
de r sobre el sentido positivo de F y el pulgar
seala el sentido de M
O

- 18 -
r = r
A/B
= r
A
- r
B
= (x
A
x
B
) i + (y
A
y
B
) j + (z
A
z
B
) k
El vector r que va del punto respecto del cual hay que determinar el momento
(B) a un punto cualquiera de la recta soporte de la fuerza F (A) se puede
expresar as:
M
O
= r x F
La ecuacin vectorial de clculo
del momento de una fuerza
respecto a un punto:
Es aplicable tanto al caso
bidimensional como al
tridimensional.
4.3.1 Momento de una fuerza respecto a un punto
- 19 -
Consideremos 1 el momento M
O
respecto del origen de coordenadas de una
fuerza F contenida en el plano xy:
r = r
x
i + r
y
j
F = F
x
i + F
y
j
M
O
= r x F =
i j k
r
x
r
y
0
F
x
F
y
0
= (r
x
F
y
r
y
F
x
) k = M
z
k
* M
O
es perpendicular al plano xy (segn eje z)
* M
O
positivo (sentido antihorario)
* M
O
negativo (sentido horario)

Caso bidimensional
60
160 mm
200 mm
B
A
800 N F =
Una fuerza de 800 N acta sobre la mnsula. Determine el momento de la
fuerza con respecto a B.
Soporte
Mnsula
Ejemplo
60
160 mm
200 mm
B
A
800 N F =
Paso 1: Trazar un vector r de B hacia A:
Soporte
Mnsula
/ A B
r
X
Y
60
+(0.16 m) j
-(0.2 m) i
B
A
800 N F =
Paso 2: Expresar r en trminos de sus componentes i, j :
Soporte
Mnsula
/ A B
r
X
Y
/ (0.2 ) (0.16 ) A B r m i m j = + A/B
r =xi + yj
x= -0.2 m

y= +0.16 m
60
+(0.16 m) j
-(0.2 m) i
B
A
800 N F =
Paso 3: Expresar F en trminos de sus componentes i, j :
Soporte
Mnsula
/ A B
r
X
Y
(400 ) (693 ) F N i N j = +
Fy
Fx
(60 ) Fx FCos i =
(60 ) Fy FSen j =
Paso 4: Aplicar el producto vectorial
B
B/A
M = r x F
/ (0.2 ) (0.16 ) A B r m i m j = +
(400 ) (693 ) F N i N j = +
B
B/A
M = r x F 0.2 0.16 0
400 693 0
x y z
i j k i j k
x y z
F F F
= =
0.16 0 -0.2 0 -0.2 0.16
= i - j+ k=-(202.6 Nm)k
693 0 400 0 400 693
- 25 -
Ejemplo
- 26 -
Ejemplo
- 27 -
El momento M
O
respecto del origen de coordenadas de una fuerza F con
orientacin espacial se determinar as:
r = r
x
i + r
y
j+ r
z
k
F = F
x
i + F
y
j + F
z
k
M
O
= r x F = =
i j k
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z

M = M
x
i + M
y
j + M
z
k = M
O
e
= (r
y
F
z
r
z
F
y
) i + (r
z
F
x
r
x
F
z
) j + (r
x
F
y
r
y
F
x
) k
2 2 2
z y x O
M M M M + + =
Donde:
e = i + j + k
x
u cos
y
u cos
z
u cos
Caso tridimensional
- 28 -
O
x
x
M
M
= u cos
O
y
y
M
M
= u cos
O
z
z
M
M
= u cos
Los cosenos directores asociados al vector unitario e son:
Los momentos obedecen todas las leyes del Algebra vectorial y puede
considerarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden con
los ejes de momentos.
- 29 -
El Teorema de Varignon no est limitado a dos fuerzas concurrentes sino que
se puede extender a cualquier sistema de fuerzas.



Pero

por tanto



As pues,



Ecuacin que indica que el momento de la resultante de un nmero cualquiera
de fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas individuales.

R r MO =
n
F F F R + + + = ...
2 1
( ) ( ) ( ) ( )
n n O
F r F r F r F F F r M + + + = + + + = ... ...
2 1 2 1
n R O
M M M M M + + + = = ...
2 1
- 30 -
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 31
Ejemplo
Una barra est doblada y cargada en la forma que se indica en la figura.
Determinar el momento de la fuerza F respecto al punto O.
28/09/2012 Angel A. F. 32
Ejemplo
Determine el momento de la fuerza F con respecto al punto P.
28/09/2012 Angel A. F. 33
Ejemplo
Determine el momento de la fuerza F = 13 kN con respecto al punto P.
Exprese el resultado como vector cartesiano
28/09/2012 Angel A. F. 34
Determine el momento producido por la fuerza F = 60 N, con respecto al
punto A
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 35
Determine el momento producido por la fuerza F = 100 N, con respecto al punto
A
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 36
Usando vectores cartesianos, determine el momento producido por el
semforo de 10 kg de masa, con respecto al punto A. Para d = 3m y h = 4 m
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 37
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 38
Un codo de tubera soporta una fuerza en la forma que se indica en la
figura. Determinar el momento de la fuerza F respecto al punto B.
Producto Escalar
El producto escalar o producto punto de dos vectores
A y B denotado por y expresado A multiplicado
escalarmente B, se define como el producto de las
magnitudes de los vectores A y B por el coseno del
ngulo que forman ellos.
28/09/2012 39 Angel Aquino F.
Propiedades del producto escalar
1. El producto escalar es conmutativo

2. El producto escalar es distributivo


3. Producto de un escalar por el producto escalar


4. Producto escalar entre la suma de dos vectores por un tercer
vector

28/09/2012 40 Angel Aquino F.
5. Producto escalar de dos vectores unitarios iguales


6. Producto escalar de dos vectores unitarios diferentes.


7. Producto escalar de dos vectores



8. Si el producto escalar de dos vectores es nulo. Entonces dichos
vectores son perpendiculares


. 0 AB A B =
28/09/2012 41 Angel Aquino F.
- 42 -
El momento de una fuerza respecto de un punto no tiene significado fsico en
mecnica por que los cuerpos giran en torno a ejes y no alrededor de puntos.
El momento M
OB
de una fuerza respecto a un eje n se puede obtener:
1 Calculando el momento M
O
respecto a un punto O del eje.
2 Descomponiendo M
O
en una componente M

paralela al eje n y otra M



perpendicular a este:

M
OB
= M

= (M
O
. e
n
) e
n
= [(r x F) . e
n
] e
n
= M
OB
e
n
Donde:
e
nx
, e
ny
y e
nz
son las
componentes
cartesianas (cosenos
directores) del vector
unitario e
n
.

M
OB
= (r x F). e
n
=
e
nx
e
ny
e
nz
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z

4.3.2 Momento de una fuerza respecto a un eje
28/09/2012 Angel A. F. 43
Determine el momento de la fuerza F con respecto al eje OP.

28/09/2012 Angel A. F. 44
Determine el momento de la fuerza F = 13 kN con respecto al eje z

- 45 -
Ejemplo
- 46 -
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 47
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 48
La capota del automvil est soportada por el puntal AB que ejerce una fuerza
de F = 24 lb sobre la capota. Determine el momento de esta fuerza con respecto
al eje y articulado.
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 49
Las dos llaves mostradas se usan en combinacin para quitar la tuerca del cubo
de la rueda. Si la fuerza aplicada sobre el extremo de la llave de cubo es
F = 4i - 12j + 2k N, determine la magnitud del momento de esta fuerza con
respecto al eje x que es efectivo en destornillar la tuerca.
Ejemplo
- 50 -
Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y de sentidos
opuestos forman un par. As, la suma de las dos fuerzas es nula en
cualquier direccin, por lo que un par tender solamente a hacer girar el
cuerpo al que est aplicado.
El momento de un par es la
suma de los momentos de
las dos fuerzas que
constituyen el par.
d F M
A 2
=
d F M
B 1
=
F F F = =
2 1
Fd M M
B A
= =
El mdulo del momento de un par respecto a un punto de su plano es igual al
mdulo de una de las fuerzas por la distancia que las separa.
4.4 Pares
- 51 -
Pares
El momento de un par es simplemente la suma de los momentos de las fuerzas
respecto a un punto O:
y como:
Vector de posicin que va del
puntos B al punto A cualesquiera.
2 2 1 1
F r F r M
O
+ =
1 2
F F =
1 1 2 1 1 2 1 1
/
) ( ) ( F r F r r F r F r M
B A
O
= = + =
e d F e sen F r F r M
B A
B A
O 1 1 1
. . .
/
/
= = = o
Vector unitario perpendicular al plano del par,
cuyo sentido se obtiene con la regla de la mano
derecha
Por la ecuacin anterior vemos que el momento
de un par no depende de la situacin de O por
lo que el momento de un par es un vector libre.
- 52 -
Pares Equivalentes
Se dice que los pares son equivalentes, si producen el mismo momento del par
o cupla C
- 53 -
Pares
Un sistema de pares en el espacio (como el de la figura) pueden combinarse
para dar un par resultante nico. Como el momento de un par es un vector libre
colocamos cada par en el origen de un sistema de coordenadas,
descomponemos cada par segn sus componentes rectangulares y sumamos las
componentes correspondientes.
Un nmero cualquiera de pares coplanarios pueden sumarse algebraicamente
para dar un par resultante.
( ) ( ) ( )
2 2 2

+ + =
z y x
C C C C
k j i e
z y x
u u u cos cos cos + + =
C
C
C
C
C
C
z
z
y
y
x
x

=
=
=
arccos
arccos
arccos
u
u
u
x y z
x y z
C C C C C i C j C k Ce = + + = + + =

28/09/2012 Angel A. F. 54
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 55
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 56
Ejemplo
- 57 -
Ejemplo
- 58 -
Ejemplo
28/09/2012 Angel A. F. 59
Ejemplo
- 60 -
En muchos problemas conviene descomponer una fuerza en una fuerza
paralela y un par (figura).
Recprocamente, una fuerza y un par coplanario con ella se pueden
combinar dando una fuerza nica en el plano en cuestin.
As pues, el nico efecto exterior de combinar un par con una fuerza es
desplazar a una posicin paralela la recta soporte de la fuerza.
4.5 Descomposicin de una fuerza y un par
- 61 -
Ejemplo
- 62 -
Ejemplo
- 63 -
Dos sistemas de fuerzas se dice que son equivalentes si producen
el mismo efecto exterior al aplicarlos a un cuerpo rgido.

La resultante de un sistema de fuerzas cualesquiera es el sistema
equivalente ms sencillo al cual puede reducirse el sistema dado.

Esta resultante, en funcin de que sistema se trate, puede ser:
Una fuerza nica.
Un par.
Una fuerza y un par.

4.6 Simplificacin de un sistema de fuerzas: Resultantes
- 64 -
Su resultante puede determinarse mediante las componentes
rectangulares de las fuerzas en cualquier pareja conveniente de
direcciones perpendiculares.
e R j R i R R R R
y x y x
= + = + =
( ) ( )
R
F
R
F
j i e
F F R
F R
F R
y
y
x
x
y x
y x
y y
x x

=
=
+ =
+ =
=
=
u
u
u u
cos
cos
cos cos
2 2
4.6.1 Sistemas de fuerzas coplanarias
- 65 -
La situacin de la recta soporte de la resultante respecto a un punto arbitrario O
se puede utilizar aplicando el principio de los momentos:

= + + + + =
O n n R
M d F d F d F d F Rd ...
3 3 2 2 1 1
Luego:
R
M
d
O
R

=
Sentido de d
R
: (horario o antihorario) segn
O
M
La situacin de la recta soporte de la resultante
respecto a O se puede especificar tambin
determinando la interseccin de la recta soporte de
la fuerza con uno de los ejes de coordenadas.
y
O
R
R
M
x

=
- 66 -
Caso particular de un sistema de fuerzas coplanarias paralelas:
En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas
coplanarias sea nula pero no lo sea el momento, la resultante es un par
cuyo vector es perpendicular al plano de las fuerzas
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas coplanarias puede ser o
una fuerza R o un par C.
- 67 -
Ejemplo
- 68 -
Ejemplo
- 69 -
Si todas las fuerzas de un sistema tridimensional son paralelas, la fuerza
resultante tiene por mdulo su suma algebraica y la recta soporte de la
resultante se determina mediante el principio de los momentos:
n n O
n
F r F r F r R r M
k F k R F F F R
+ + + = =
= = + + + =

...
...
2 2 1 1
2 1
La interseccin con el plano xy de la recta
soporte de la fuerza resultante se localiza
as:
R
M
y
R
M
x
M y F y F y F Ry
M x F x F x F Rx
x
R
y
R
x n n R
y n n R

= =
= + + + =
= + + + =
;
...
...
2 2 1 1
2 2 1 1
4.6.2 Sistema de fuerzas no coplanares
- 70 -
En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas
paralelas sea nula pero no lo sean los momentos, la resultante
sera un par cuyo vector estara en un plano perpendicular a las
fuerzas.
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas paralelas no
coplanarias podr ser o una fuerza R o un par C.
- 71 -
Ejemplo
- 72 -
4.6.3 Sistemas de fuerzas cualesquiera
La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas cualesquiera
(figura 1) se puede determinar descomponiendo cada fuerza del sistema
en una fuerza igual y paralela que pase por un punto dado (O origen de
coordenadas) y un par. (figura 2)
El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) :
Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con
mdulo, direccin y sentido igual a los de las fuerzas del sistema
original.
Un sistema de pares no coplanarios.
- 73 -
Cada una de las fuerzas y cada uno de los
pares de los dos sistemas se pueden
descomponer en componentes segn los
ejes de coordenadas (figuras 1 y 2)
La resultante del sistema de fuerzas
concurrentes es un fuerza R que pasa por el
origen y la resultante del sistema de pares no
coplanarios es un par C.
Casos particulares:
R = 0
C = 0
R = 0 y C = 0 (Sistema en equilibrio)
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas cualquiera
puede ser o una fuerza R o un par C o una fuerza ms un par.
- 74 -
Casos especiales:
Par C perpendicular a la fuerza resultante R

El sistema ser equivalente a una fuerza nica R cuya recta soporte se
halle a una distancia d = C/R del punto O en una direccin y sentido que
haga que el momento de R respecto a O sea igual al momento de C.
- 75 -
Casos especiales:
Par C oblicuo a la fuerza resultante R
El par C se ha descompuesto en dos componentes, una paralela y otra
perpendicular a la fuerza resultante R.
La fuerza resultante R y la componente del par perpendicular a ella ,
se pueden combinar como se ha explicado en la hoja anterior.
Adems, se puede trasladar la componente paralela del par hasta
hacerla coincidir con la recta soporte de la fuerza resultante R.
La combinacin del par con la fuerza resultante R recibe el nombre
de torsor.

C
C
C
- 76 -
Cuando la fuerza y el momento son vectores de igual sentido, el torsor
es positivo (hoja anterior).
Cuando la fuerza y el momento son vectores de sentidos opuestos el
torsor es negativo (figura siguiente).
La accin del torsor puede describirse como un empuje (o traccin) ms
una torsin en torno a un eje paralelo al empuje (o traccin).
- 77 -
Ejemplo
- 78 -
Ejemplo
- 79 -
Ejemplo
- 80 -
Ejemplo