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Programacion de Robots

Caracteristicas basicas de los lenguajes RAPID y V+

El lenguaje RAPID desarrollado por la empresa ABB, supuso un nuevo paso adelante en el desarrollo de herramientas de programacin para robots.

Constituye un lenguaje de programacin textual de alto nivel que incluye algunas caractersticas importantes, tales como la utilizacin de funciones y procedimientos, la posibilidad de usar rutinas parametrizables, la estructura completamente modular del programa o la posibilidad de declarar rutinas y datos como locales y globales.

Un programa escrito en RAPID consiste en una serie de instrucciones que describen el trabajo del robot. Cada instruccin tiene asociada una serie de parmetros que definen de forma completa la accin a realizar. Estos parmetros especficos pueden ser valores numricos, referencia a un dato, expresiones de dato, llamadas a funciones o cadena de caracteres.

Los programas se desarrollan en la paleta de programacin bajo un entorno de menos rgidos. A travs del joystick situado en la propia paleta y de los diversos botones adicionales se pueden realizar entradas de datos por guiado e interaccionar con el entorno en cualquier momento.
Los programas tambin pueden ser escritos directamente en un PC con un editor de texto convencional. Los programas desarrollados en RAPID se denominan tareas. A su vez, el programa puede ser dividido en varios mdulos, uno de los cuales ha de ser el principal. Cada uno de estos mdulos contiene submdulos de datos, adems de diversas rutinas de ejecucin.

V+ de Adept Tech es un lenguaje de programacin textual de alto nivel , desarrollado en 1989. Consiste en un conjunto de instrucciones. Cada lnea o step se interpreta como una instruccin del programa.
Numero_linea etiqueta (opcional) instruccin ;comentario

Existen tres tipos de programas que se pueden realizar con el sistema V+.
Programas de control del robot: controlan directamente al robot, se ejecutan con la tarea principal. Programas de control de propsito general: es un programa que no controla al robot, estos programas no pueden ejecutar directamente instrucciones que afecten al movimiento del robot. Por ejemplo, se pueden usar estos programas para controlar procesos externos a travs de lneas arbitrarias externas.

Programas de comandos del monitor: se componen de comandos de monitor mas que de instrucciones de programa. Se usan para realizar secuencias de comandos del monitor que se usan frecuentemente.

Una de las caractersticas mas importantes del sistema V+ consiste en la posibilidad de ejecucin de diferentes programas al mismo tiempo. Y qe ademas tiene un proceso asncrono, que consiste en la capacidad del sistema para responder a eventos (seales externas o errores) cuando estos ocurren, esto se llama Proceso Asincrono porque la ejecucin no est sincronizada con el flujo normal del programa. Este lenguaje proporciona una mayor interaccion entre el nombre y el robot.

Presenta claras ventajas: Claridad, se puede realizar un diseo ordenado y coherente del programa. Fiabilidad, sobre todo en sistemas que deban responder a situaciones imprevistas. Adaptabilidad, los programas permiten modificaciones, mejoras y ampliaciones con poco esfuerzo.

Transportabilidad, los programas pueden ser desarrollados en una computadora.