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Mecnica

Tema12.Oscilaciones:vibracionesmecnicas.

CeciliaPardoSanjurjo
DPTO.DEINGENIERAESTRUCTURALYMECNICA
EstetemasepublicabajoLicencia: CreaIveCommonsBYNCSA3.0

Vibraciones
Por vibracin mecnica se entiende el movimiento oscilatorio de una partcula, slido o sistema de slidos en torno a una posicin de equilibrio.

Nos limitaremos a un solo grado de libertad

Vibraciones libres. Movimiento armnico simple Vibraciones amortiguadas Vibraciones forzadas. Resonancia

Vibraciones libres. Movimiento armnico simple


Bloque que cuelga de un resorte de constante elstica k

Fm=k (leq-lo)
posici n de equilibrio
lo

mg= k(leq-lo)
xm

leq

mg
Desplazando el bloque de su posicin de equilibrio una distancia x:
Fm=k (leq+x-lo) eq

kx + k l

lo

)
( )

posici n de equilibrio

x=0 (a) x x

kx
(b)

F = ma

x
mg
xm

mg k leq lo + x = m x kx
m + kx = 0 x
Ec diferencial del movimiento

m + kx = 0 x

ec. diferencial de 2 orden con coecientes constantes

La solucin es una combinacin de exponenciales

x = C1e 1 t + C2 e 2 t siendo 1 y 2 , las races del polinomio caracterstico


El polinomio caracterstico es el obtenido sustituyendo en la ec. diferencial
2 x x x 1

En nuestro caso

m 2 + k = 0 2 =
k m

k k = i m m
x = Asen n t + Bcos n t

Deniendo:

n =

Derivando respecto al t:

v = x = A n cos n t B n sen n t

a = = A 2 sen n t B 2 cos n t = 2 x x n n n
A y B son constantes a determinar a partir de las condiciones iniciales del problema

Otra forma de expresar la solucin:

x = x m sen ( n t + )

A = x m cos B = x m sen B tg = A

xm

+ xm

xm Amplitud o valor mximo del desplazamiento


n = frecuencia angular o pulsacin natural de la vibracin; en rad/s
ngulo de fase o desfase
T es el periodo o tiempo en que hace una oscilacin completa:

T=

Frecuencia, f, es el nmero de oscilaciones por unidad de tiempo: f=1/T unidades SI: Hz (hercios o ciclos/s)

Muelles en paralelo
Sistema en la posicin de equilibrio:
k1

Muelle nico equivalente:

ke

k2 xeq

xeq

Separado ligeramente de la posicin de equilibrio: ambos muelles se estiran la misma longitud


k1 ke

k2 xeq

!x

xeq

!x

Fm1 + Fm2 = Fme

k e = k1 + k 2

k1

k2 xeq2 xeq

Muelles en serie
xeq1

k1!x1

k2!x2 ke!x

ke ke!x xeq !x

xeq1

!x1 xeq

xeq2

!x2 !x

k1 x1 = k 2 x 2 = k e x = Fm

x = x1 + x 2 1 1 1 = + k e k1 k 2

Fm Fm Fm = + ke k1 k 2

Un bloque de 25 kg se sostiene mediante la disposicin de que se muestra. Si el bloque se desplaza verticalmente de su posicin de equilibrio hacia abajo, determnense: a) el periodo y frecuencia del movimiento resultante y b) la velocidad y aceleracin mximas del bloque si la amplitud del movimiento es 30 mm

6 kN/m 3 kN/m 24 kN/m

Muelle equivalente :
1 1 1 = + k s = 4.8 kN / m k s 6 24 k e = k s + 3 = 7.8 kN / m

ke

yequil

25 kg

key

25 kg

Ecuacin del movimiento al desplazarlo una distancia (y) de la posicin de equilibrio (2 ley de Newton)

m + k e y = 0 y

k + e y = 0 y = y o cos ( t ) y m
= ke = m 7800 N / m = 17.66 rad/s 25 kg
= 2.81 Hz 2
Frecuencia angular o pulsacin

Frecuencia

f=

Periodo

T=

2 = 0.36 s

b) Derivando respecto al tiempo la coordenada y(t) hallamos la velocidad y aceleracin del bloque en cualquier instante

y = y o cos ( t )

y = y o sen ( t )

= y o 2 cos ( t ) y

vmx = y o = 0.0317.66 = 0.53 m/s (cuando pasa por la posicin de equilibrio) a mx = y o 2 = 0.03 17.66 2 = 9.36 m / s2 (en los extremos de y= y o )

Pndulo simple
O

n T
mgsen! !

t
mgcos!

t at= L"

an= #2L

mg

Ft = ma t )

Fn = ma n ) T mg cos = m a n
Cinemtica:

mg sen = m a t

Ecs dinmica

d v = L = L dt

a t = L = L
d2 dt
2

d2 dt 2

v2 d an = = L dt L

Ft = ma t ) mg sen = m L

= ( t ) ec del movimiento

L + gsen = 0
Para ngulos muy pequeos, el sen (en radianes)

+ g = 0 L

Ec. de movimiento armnico simple

+ 2 = 0 n

siendo n =

g L

Frecuencia angular del pndulo simple

Solucin para el desplazamiento angular :

= m sen ( n t + )

De periodo:

T=

2 g T = 2 n L

Pndulo fsico: Slido oscilando en torno a un punto jo


Y O dG G mg O dG ! mg X

dG sen!

Teorema del momento angular:

M O = IO ) mgdG sen = IO
Para ngulos muy pequeos, el sen (en radianes)

+ mgdG = 0 IO

Movimiento armnico simple con frecuencia natural:

n =

mgdG IO

periodo:

T = 2

IO mgdG

Dos barras uniformes, cada una de masa 12 kg y longitud L=800 mm, se sueldan para formar la T del dibujo. La constante de cada resorte es k=500 N/m y al extremo A se le da un pequeo desplazamiento y se suelta. Calcular la frecuencia del movimiento resultante.

m=24 kg
L

120 + 120.4 OG = = 0.2m 24

G O
k

IO =

1 1 12 0.8 2 + 12 0.8 2 = 3.2 kgm 2 12 3

0.5 L

0.5 L

OG=0.2 m

Se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio


!
G

y 0.4!

mg= 235.2 N
O

ky

y= 0.4sen! 0.4!

ky

El teorema del momento angular respecto al punto fijo O: =

M O = IO ) mg OG sen 2ky0.4 cos = IO Para pequeo : sen

cos 1

y 0.4 + 35.3 = 0
Frecuencia

47 160 = 3.2 = 35.3 = 5.94 rad / s


pulsacin

f=

= 0.94 Hz 2

mpg=15 N r=0.75 m
O

Ejemplo : Hallar el periodo natural de oscilacin del sistema cuando apartamos al bloque A hacia debajo de su posicin de equilibrio

mAg=3 N k=80 N/m

mA =

3 15 = 0.306 kg m p = = 1.53 kg 9.8 9.8

MO=0) Fm=T=3
O

En la posicin de equilibrio:

X=0 Fm=k(leq-lo) Y T T T=3 N lo mAg=3 N

Polea : M O = 0 ) Tr Feq r = 0 T = Feq

Bloque : Fy = 0 m A g = T
m A g = Feq

leq

Sistema desplazado una distancia y del equilibrio


" !

Esquema de fuerzas

=
y r
O

= r y

Fm=k(leq-lo+y) =Feq+ky

X=0 Y T T

mAg=3 N

(eq.) y y y

leq+y lo mAg=3 N

k=80 N/m

1 Polea: M O = IO ) Tr Fm r = m p r 2 2
Bloque : Fy = ma m A g T = m A y

Eliminando T

m A g 0.5m p r Feq ky = m A y
y

y ( m A + 0.5m p ) + ky = 0

n =

k = 8.64rad / s m A + 0.5m p

T=

2 0.73 s n

Vibracin de una viga


Una viga sobre la que acta una carga sufre una deformacin. El desplazamiento de sus puntos se calcula a partir de la resistencia de materiales, siendo proporcional a la carga aplicada.

Q=mg

dest

Si la carga Q ha producido un desplazamiento del punto en que se ha colocado dest signica que la viga ha respondido con una fuerza recuperadora que la iguala. Podemos calcular entonces la constante recuperadora k:

Q = kd est k =

Q d est

Separando el sistema de esa posicin de equilibrio, la viga vibrar en torno a ella en un movimiento armnico simple de frecuencia natural

n =

k m

Aplicacin de la conservacin de la energa en vibraciones


Otra forma de encontrar la ec. diferencial del movimiento armnico si todas las fuerzas son conservativas

E cin + E pot = cte x = Asen ( n t + ) E cin + E pot = x = A n cos ( n t + )

1 1 1 m 2 + kx 2 = kA2 x 2 2 2 x x ( m + kx ) = 0 m + kx = 0 x

Derivando respecto al t :

Este procedimiento se puede aplicar a cualquier sistema conservativo haciendo desplazamiento del sistema respecto a su posicin de equilibrio.

Como ejemplo, para el sistema bloque-polea anterior:

E cin =

1 1 1 11 1 m A y 2 + IO 2 = m A y 2 + mr 2 2 = ( m A + 0.5m ) y 2 2 2 2 2 2 2
1 2 k ( l lo + y ) m A gy 2
y r " !

E pot =

En la posicin de equilibrio y=0, la E pot es mnima:

dE pot dy

y=0

= 0 k ( l lo ) = m A g

mAg=3 N

(eq.) y y y

k=80 N/m

La energa mecnica es constante:

d E cin + E pot dt

)=0

( m A + 0.5m ) + k ( l lo + y ) m A g y = 0 y
y ( m A + 0.5m ) + ky = 0

Una barra de 800g est atornillada a un disco de 1.2 kg. Un resorte de constante k= 12 N/m une el centro del disco y la pared. Si el disco rueda sin deslizar, determinar el periodo de pequeas oscilaciones del sistema. Radio del disco=250 mm; AB=600 mm

r=250 mm A 600 mm

k C

"= ! y x 0.3 cos!

xA=r!
A
A

k
C

Desplazamientos pequeos: 1 sen cos 1 2 2

!
Disco:

G "= !

Rueda sin deslizar sobre el suelo:

vA = r = 0.25

Ep = 0

Ec =

1 1 1 2 11 m v2 + IA 2 = 1.2 0.25 + 1.20.25 2 2 = 0.056252 A 2 2 2 2 2

Barra: gira como el disco

= vGx = dxG = 0.05 dt vG vGx dyG vGy = = 0.3 dt vGy = O ( 2 ) vGx

xG = x A AG sen 0.25 0.3 1 yG = AG cos = 0.3 1 2 2

= O (1)

Ec =

1 1 1 1 1 2 m b vG + IG 2 = 0.8 0.00252 + 0.80.6 2 2 = 0.013 2 12 2 2 2 2

1 E p = m b gAG cos m b gAG 1 2 = cte + 1.1762 2


Resorte elstico: La energa total:

Ep =

1 2 1 2 kx A = 12 ( 0.25 ) = 0.3752 2 2

E = 0.069252 + 1.5512

La energa mecnica es constante del movimiento:

dE = 0 0.069252 + 1.5512 = 0 dt ( 0.1385 + 3.102 ) =0 0.1385 + 3.102 = 0 3.102 = 4.73 rad / s 0.1385
Ec. del movimiento vibratorio

De frecuencia angular =

periodo

T=

2 1.33 s

Vibraciones libres amortiguadas


Los sistemas reales no se mantienen indenidamente en vibracin, ya que siempre hay rozamientos que hacen que pierdan energa hasta que se paran. De entre los tipos de fuerzas de rozamiento que puede haber, vamos a considerar nicamente el rozamiento uido o amortiguamiento viscoso, que tiene lugar cuando un cuerpo se mueve dentro de un uido. Este tipo de rozamiento puede ser de origen natural e inevitable como el debido movimientos en el aire o en agua, o bien puede ser buscado a propsito para eliminar vibraciones indeseadas Nos limitaremos a amortiguadores lineales: la fuerza de amortiguacin se opone a la velocidad y es directamente proporcional al mdulo de la velocidad con que se extiende o comprime el amortiguador

F = cv

siendo c : constante de amortiguamiento viscoso (unidades S.I. Ns/m)

c
cx

x,x

k
kx

mg

x
2 Ley de Newton:

Fx = ma x )

kx c = m x x

Ec. diferencial del movimiento: (de 2 orden con coecientes constantes) Polinomio caracterstico:

m + c + kx = 0 x x

c c 2 4mk m + c + k = 0 1,2 = 2m
2

Vamos a escribir estas races en funcin de las siguientes variables:


n =
=

k pulsacin natural del sistema m

c c = o razn de amortiguamiento (adimensional) 2 mk 2m n

1,2 = n n 2 1

El valor de c tal que la raz es cero se llama coeciente de amortiguamiento crtico, cr :

c r = 2m n = 2 mk

La solucin

x = C1e 1 t + C2 e 2 t

Se comporta de forma muy distinta segn c sea mayor, menor o igual que cr

Sistema sobreamortiguado (o fuerte):

c > cr

( o >1)

0 < 2 1 <

1 , 2 reales y negativas x ( t ) exp onencial decreciente

No hay movimiento vibratorio

Sistema con amortiguamiento crtico


1 = 2 = n

c = cr

( =1)

1 raz doble

La solucin es de la forma
(se puede comprobar sustituyendo en la ec. diferencial)

x ( t ) = ( B + Ct ) e n t
No oscilatoria, cae rpidamente a 0

Tiene inters en ingeniera porque el sistema regresa a su posicin de equilibrio, sin oscilar, en el menor tiempo posible.

Sistemas subamortiguados (o dbil)


1,2 = n i n 1 2 d

c < cr

( <1)

t +i t i t La solucin quedara: x ( t ) = e n C1e d + C2 e d

O bien:

x ( t ) = x m e ( c /2m ) t sen ( d t + )

Vibraciones con amplitud exponencialmente decreciente en el tiempo

cr tico

sobreamortiguado

Td =

2 periodo de la vibracin amortiguada d

d bil

Ed. McGraw- Hill

Vibraciones forzadas
Se llaman as cuando hay una fuerza peridica aplicada al sistema o una perturbacin peridica de alguna distancia
x,x cx Fo sen !t mg

c k x Fo sen !t

m + c + kx = Fo sen t x x x ( t ) = xh + xp

kx

x La solucin general es: xh : solucin ec. homognea

m + c + kx = 0 x x

xp : solucin particular de la ec. completa

xh sera la solucin del movimiento libre amortiguado y en cualquier caso representara un movimiento transitorio que desaparecera al cabo de un tiempo. Una solucin particular en cambio es la vibracin estacionaria:

x p = x osen ( t )
Sustituyendo en la ec. diferencial se obtiene que es solucin si:

xo =

Fo k m 2

+ ( c )

tg=
2

c k m 2

Teniendo en cuenta que: la frecuencia natural de la vibracin libre Y el coef. de amortiguamiento crtico es

n =

k m

c r = 2m n

xo =

Fo k

1 1 ( / ) n + 2 ( c / cr )( / n )
2 2 2

Amplitud de la vibracin estacionaria

tg=

2 ( c / cr )( / n ) 1 ( / n )
2

Desfase entre la vibracin estacionaria y la libre amortiguada

siendo c / c r el factor de amortiguamiento / n la razn entre la frecuencia de la fuerza aplicada y la natural del oscilador

Como se puede ver de la expresin de la amplitud, en ausencia de amortiguacin (c=0), si la frecuencia angular de la fuerza aplicada coincide con la natural, la amplitud se hace innita. Se dice entonces que hay resonancia

Xo (Fo / k)

Ed. McGraw- Hill

/ n

Una vibracin forzada puede provenir del exterior (por ejemplo, un suelo que se mueva como ocurre en los terremotos) o interior como ocurre cuando en una mquina hay una rotacin descompensada. Desequilibrio de una pieza giratoria de una mquina:

cx
G

mdesg r Mg !t

c kx = M + m des x x

d 2 ( x + r cost ) dt 2

kx x

x x ( M + m des ) + c + kx = m des r 2 cost

Es la misma ec. forzada que hemos visto antes con

Fo = m des r 2

m=M + m des

Un remolque y su carga tienen una masa de 250 kg. El remolque se sostiene por medio de dos resortes de constante k=10 kN/m y se arrastra sobre un camino aproximadamente senoidal, siendo su oscilacin vertical de mnimo a mximo de 80 mm y la distancia entre dos mximos de 5 m. Determinar a) a que velocidad ocurrir la resonancia y b) la amplitud de la vibracin a una velocidad de 50 km/h.

5m

Remolque con dos ruedas y 2 muelles en paralelo, muelle equivalente con ke= 2k Si en lugar de un muelle hubiese un enlace rgido, el movimiento del remolque tendra una amplitud de 40 mm

y v key yequi
C

v y

Suelo horizontal: movimiento oscilatorio en torno a la posicin de equilibrio

yequi
yC=cte

m = k e y m + k e y = 0 y y

Suelo senoidal: La variacin de la longitud del muelle es el resultado del desplazamiento del carrito (y) y de la oscilacin del suelo (yC):
ke
yC=yosen !t

k e y

k e ( y-yC ) m + k e y = k e y o sen t y T= 5 2 = v = 2v 5

5m
(recorrido en un periodo)

m = k e ( y yC ) y

Caractersticas de la sinusoide del suelo:

a) Valor de v para el que ocurre la resonancia

m + k e y = k e y o sent y ke = m 210000 N/m = 8.95 rad/s 250 kg n = 8.95 = 2v v = 7.12 m/s = 25.6 km/h 5 2v = 17.45 rad / s 5

n =

La resonancia ocurre cuando:

b) Amplitud de la vibracin para v=50 km/h

y part = Asen t A= Fo
e

con = 0 ya que c = 0 = k e yo k e m
2

(k

2 2

0.042010 3 2010 25017.45


3 2

0.014 m = 14 mm

+ c2 2

En la figura se muestra un modelo simplificado de lavadora. Un bulto de ropa mojada forma una masa de m=10 kg dentro de la mquina y ocasiona un desequilibrio giratorio. La masa giratoria es de 20 kg (ropa incluida) y el radio del tambor es de 25 cm. La lavadora tiene una constante del resorte equivalente a k=1000 N/m y una razn de amortiguamiento de 0.05. Si durante el ciclo de lavado, el tambor rota a 250 rpm, determinar la amplitud del movimiento y la magnitud de la fuerza transmitida a los lados de la lavadora.

k/2
r m

c/2

k/2

c/2

M=10 kg

m=10 kg

mt=M+m=20 kg

k/2 y

0.5ky r m

c/2

0.5ky

0.5cy m
!t

M y 0.5ky k/2

y c/2

N1
y y y 0.5ky

r sen !!t

N2
0.5cy

Movimiento en el eje y en torno a la posicin de equilibrio:

y M = y M = y y y m = y M + r sent m = r 2 sent y y
2 ley de Newton aplicada al conjunto:

MM + mm = ky c y y y y y ( M + m ) + c + ky = mr 2 sen t

Anlogamente en la direccin x :

MM + mm = N1 N 2 x x M = x x x m = x M + r cos t m = r cos t x x x ( M + m ) = N1 N 2 + mr 2 cos t


2

0.5ky

0.5cy m
!t

N1
y y y 0.5ky

r sen !!t

N2
0.5cy

Suponiendo que la lavadora no avanza en la direccin x:


0.5ky 0.5cy

N1
0.5ky

= 0 N 2 N1 = mr 2 cos t = 1713.48 cos t x


N2
0.5cy

(N2- N1)mx=1713.48 N (para calcularlas separadamente habra que utilizar la ecuacin del momento, pero haran falta cotas que no sabemos)

Solucin estacionaria:

y = Asen ( t )

y = A cos ( t ) 2 =26.18 rad/s 60

n =

k 1000 = = 50 rad/s mt 20

=250 rpm

Fo = mr 2 = 100.2526.18 2 = 1713.48 N c = 0.05 c = 0.1 m t n = 0.1 20 50 = 14.14 2m t n

A=

(k m )
T

Fo

2 2

= + c2 2

1713.48

(10
2

20 ( 26.18 )

2 2

+ (14.1426.18 )

0.135 m

tg=

c k mt
2

10 20 ( 26.18 )
3

14.14 ( 26.18 )

= 0.029 0.029 rad 1.7

Fuerzas mximas sobre la carcasa: cuando una es mxima la otra es 0

ky mx A10 3 = 135N

c mx cA 50 N y

Las resonancias son importantes en ingeniera porque pueden tener efectos destructivos y los diseos han de procurar evitarlos. Algunas son de origen natural: terremotos, vientos Otras se generan por su uso
mg dest
dest

Si el ritmo de los pasos coincide con la frecuencia natural del slido, la amplitud resultante es grande

Pasarela del milenio


La alta vibracin con el trnsito de gente el da de su inauguracin hizo que se revisase el diseo para incorporar amortiguadores

ww2. eng.cam.ac.uk

Wikipedia

En zonas ssmicas los edicios altos se disean para aguantar los terremotos y evitar frecuencias resonantes

Freephotos.biz

Someformofhuman

Rascacielos Taipei

Centro Nyedermeyer
La vibracin de la pasarela es claramente apreciable para los paseantes. El apoyo est en un extremo

No todos los efectos de la resonancias son destructivos En multitud de aplicaciones interesa seleccionar y amplicar, entre muchas, una frecuencia particular Resonancias elctricas (Sintonizacin de frecuencias de radio o TV) pticas (lseres) Acsticas (msica, aplicaciones mdicas como destruccin de piedras)